лабораторная работа / ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА4

ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА № 4

Анализ САУ частотным методом

Цель работы: по амплитудно-частотной характеристике, по вещественно-частотной характеристике определить частотные показатели качества САУ и оценить показатели переходной функции.

Построим график:

Система неустойчивая.

Построим АЧХ функции

Согласно графику АЧХ:

1. амплитуда при нулевой частоте: А(0)=2,27

2. максимальное значение АЧХ: А_max(w)=3.03

3. полоса пропускания: w_пр=3,79

4. резонансная частота w_p=2,38

5. частота среза w_cp=5

6. Период колебаний

7. Показатель колебательности :

8. Величина перерегулирования:

9. Время регулирования

Показатели качества системы

Определим параметры вещественной части частотной характеристики:

Вид графика : возрастающая

1. P(0)=211

2. P_max=246,4

3. w_a =1,865 Гц -частота начала возрастания

4. w_b=2,86 Гц -частота конца возрастания

5. w_d=3,86 Гц - частота начала убывания

6. w_c= 4,4 Гц частота, при которой P(w_c)=0.5P(0)=105,5

7. w_п= 4,64 Гц интервал положительных частот

8. w₀=4,642Гц интервал существенных частот, после которых P(w)<0.1P(0)=2,11

9. ВЧХ[ возрастающая, максимальное перегулирование вычисляется по формуле:

Определение величины перерегулирования по ВЧХ

Более точное значение определяется по монограммам Солодовникова с помощью параметров К₁, К₂,К₃

Т.к. К₁=0,401, а К₂=0,6016>0.4, а то

Время регулирования приближенно можно определить по значению w_п

Более точное определение t_p

Т.к. К₁=0,401, К₂>0.4,то С=2,7

с

5