Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

РГР / ТАУ - Расчетная работа

.doc
Скачиваний:
68
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
1.12 Mб
Скачать

Министерство Образования Российской Федерации

Уфимский Государственный Авиационный Технический Университет

Кафедра ТК

Отчет по практической работе

по предмету «Основы теории управления»

Выполнил: студент

гр.Т28-320 ФИРТ

Проверила: Закиева Е.Ш.

Уфа, 2005

1. Задание на практику

Объектом исследования является следящая система, структурная схема которой представлена на рис. 1.

g(t)

Kред

s

Kизм

(t)

Iу

uд

Kу

L

Рис. 1. Структурная схема следящей системы

Здесь: Кизм - передаточный коэффициент измерительного устройства;

Кфчв, Тф - коэффициент передачи и постоянная времени фазочувстви-тельного выпрямителя;

Ку коэффициент усиления электронного усилителя;

Кэму, Тэ - коэффициент передачи и постоянная времени электрома-шинного усилителя;

Кд, Тд - коэффициент передачи и постоянная времени электрического двигателя;

Кред - коэффициент передачи редуктора.

Кизм

В/град

Кэму

В /мА

Тфчв

сек

Тэму

сек

Кд

Тд

сек

Кред

Кфчв

Задающие воздействие

Допустимые ошибки

ск град

уск град

15

2,0

0,004

0,02

1

0,13

0,002

0,6

30

5

0,14

0,07

2. Выполнение

  1. Исследовать устойчивость замкнутой системы с помощью критерия Гурвица. Приняв коэффициент усиления электронного усилителя Ку=100.

Передаточная функция разомкнутой системы:

Характеристический полином:

Матрица коэффициентов:

=

Все определители матрицы коэффициентов положительны система устойчива.

Определить критическое значение коэффициента усиления Ку, когда система находится на границе устойчивости.

Характеристический полином:

Матрица коэффициентов:

=

входит в определитель . Записываем определитель и приравниваем его к нулю, чтобы найти критическое значение .

– критическое значение , при котором система будет находиться на границе устойчивости.

  1. Исследовать устойчивость замкнутой системы с помощью критерия Рауса.

Характеристический полином:

1

2

3

1

2

3

0.0000104

0.154

3.6

0.0032

1

0

0.15075

3.6

0

0.9235821

0

0

3.6

0

0

Коэффициенты 1-го столбца таблицы Рауса положительны система устойчива.

  1. Исследовать устойчивость замкнутой системы с помощью критерия Михайлова.

Характеристический полином:

Выделяем действительную и мнимую части:

Таблица

0

4.83876

17.677669

121.59062

3.6

0

−43.5094

0

0

4.47623

0

−5630.824

Критерий Михайлова:

САУ устойчива, если годограф начинается на действительной оси и с ростом от 0 до обходит последовательно в положительном направлении, то есть против часовой стрелки квадрантов, где – степень характеристи-ческого уравнения.

Для I,II квадрантов

Для III,IV квадрантов

Исследуемая система устойчива, т.к. годограф последовательно обходит 4 квадранта.

  1. Исследовать устойчивость замкнутой системы с помощью критерия Найквиста.

Передаточная функция разомкнутой системы:

(АФХ)

АЧХ:

ФЧХ:

10

0,2150614

-2,7232713

-0,1965171

-0,0873638

20

0,0598036

-3,2347552

-0,0595443

0,0055634

30

0,0253756

-3,5504384

-0,0232841

0,0100881

40

0,0131052

-3,7850006

-0,0104849

0,0078621

50

0,0075912

-3,9717370

-0,0051223

0,0056025

60

0,0047496

-4,1256861

-0,0026295

0,0039554

70

0,0031443

-4,2556972

-0,0013866

0,0028220

80

0,0021741

-4,3676335

-0,0007348

0,0020462

90

0,0015565

-4,4655832

-0,0003803

0,0015093

100

0,0011465

-4,5524759

-0,0001826

0,0011318

110

0,0008647

-4,6304519

-0,0000708

0,0008618

120

0,0006654

-4,7011029

-0,0000075

0,0006654

130

0,0005210

-4,7656318

0,0000277

0,0005202

140

0,0004140

-4,8249635

0,0000465

0,0004114

150

0,0003333

-4,8798208

0,0000555

0,0003286

160

0,0002714

-4,9307774

0,0000588

0,0002650

170

0,0002234

-4,9782962

0,0000587

0,0002155

180

0,0001855

-5,0227561

0,0000566

0,0001766

190

0,0001553

-5,0644720

0,0000536

0,0001458

200

0,0001310

-5,1037087

0,0000500

0,0001211

210

0,0001113

-5,1406920

0,0000462

0,0001012

220

0,0000951

-5,1756164

0,0000425

0,0000851

230

0,0000818

-5,2086515

0,0000389

0,0000719

240

0,0000707

-5,2399461

0,0000356

0,0000611

250

0,0000614

-5,2696321

0,0000325

0,0000521

260

0,0000536

-5,2978270

0,0000296

0,0000447

270

0,0000470

-5,3246366

0,0000270

0,0000384

280

0,0000413

-5,3501561

0,0000246

0,0000332

290

0,0000365

-5,3744720

0,0000224

0,0000288

300

0,0000324

-5,3976629

0,0000205

0,0000251

10

0,2150614

-2,7232713

-0,1965171

-0,0873638

20

0,0598036

-3,2347552

-0,0595443

0,0055634

АФХ разомкнутой системы

Критерий Найквиста:

САУ, нейтральная в разомкнутом состоянии, устойчива, если годограф разомкнутой системы с его дополнением до бесконечности не охватывает точку .

Исследуемая система устойчива, т.к. годограф не охватывает точку .

  1. Исследовать устойчивость замкнутой системы с помощью логарифми-ческих частотных характеристик, оценить запасы устойчивости по фазе и амплитуде.

Запас устойчивости по фазе:

Запас устойчивости по модулю :

  1. Построить кривую D-разбиения по параметру Ку.

Характеристический полином:

Выделяем действительную и мнимую части:

Построим вспомогательные графики

и

0

17.67767

86.04560508

121.6869

0

1308.594

15836.004274

0

0

0

54238.1485

156788.8

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.