3.7 Управление скорости

Это прикладное примечание включает примеры и управления скорости разомкнутого цикла и контроллера личного кода. Это также возможно, чтобы добавить другие виды регуляторов скорости если желательно. Как вычислить фактическую скорость ротора был покрыт в разделе 3.5.2.

3.7.1 Справочная информация скорости

Контроллер, или открытая или петля, нуждаются в некоторой справочной информации скорости. В этом прикладном примечании используется аналоговая справочная информация напряжения, хотя это могло легко быть обменено с например командой UART. Аналоговая справочная информация измерена, используя аналого-цифровой преобразователь.

3.7.2 Контроллер скорости

Это возможно, чтобы выполнить включенное встроенное программное обеспечение с управлением скорости открытой или петли. Управление скорости разомкнутого цикла очень просто. 8-битовое аналоговое значение справочной информации скорости непосредственно используется как значение амплитуды на 8 битов для сгенерированных волн синуса.

Управление скорости петли также использует 8-битовое аналоговое значение справочной информации скорости, поскольку подача вперед оценивает к установке амплитуды. Кроме того, личный код (пропорциональная, интегральная производная) контроллер используется, чтобы удостовериться, что скоростью точно управляют к желательной скорости. Измерение аналого-цифрового преобразователя используется как setpoint для контроллера скорости. Так как внутреннее представление скорости - индексное приращение, взвешенный сигнал должен быть преобразован к тому же самому представлению. Раздел 3.5.2 покрывает отношения между скоростью в ОБОРОТЕ В МИНУТУ и внутренним индексным представлением приращения. Блок-схеме системы петли с подачей вперед показывают в иллюстрации 3-4.

Иллюстрация 3-4. Контроллер личного кода с подачей вперед.

Ошибочный контроллер личного кода Скорости справочной информации скорости Скорость Двигателя режима работы PWM

Цикл управления скорости - единственная часть моторного приложения управления, которое не является управляемым прерыванием. Это - то, потому что вычисления личного кода берут слишком долго, чтобы выступить в подпрограмме прерывания, не ухудшая производительность моторного управления. Кроме того, это не необходимо, чтобы выполнять цикл управления так часто как каждую коммутацию.

4 Реализации Встроенного программного обеспечения

Исходный текст, включенный с этим прикладным примечанием, полностью зарегистрирован с комментариями Doxygen, который объясняет все части кода. Открытие ereadme.htmli файла может обратиться к полной документации Doxygen в формате html.

Эта глава включает дополнительную информацию, должен был понять полный поток

реализация.

4.1 Структура кода

Отметьте, что код, включенный с этим прикладным примечанием, был написан для высоко

производительность. Из-за этого почти весь исходный текст содержится в одном файле, чтобы позволить компилятору оптимизировать код в максимально возможной степени. Большинство функций объявлено с “#pragma inline=forced” директива, так как их называют от подпрограмм прерывания.