25. Регуляторы суим.

Регуляторы и корректирующие звенья составляют основу устройства управления исполнительными механизмами и призваны скорректировать статические и динамические свойства

При математическом описании регуляторов применим следующую последовательность: принципиальная схема регулятора – передаточная функция – переходная характеристика – переходный процесс – изображение блок-схемы регулятора (функциональной схемы).

Пропорциональный регулятор (П-регулятор).

Рис. 4.23. Принципиальная электрическая схема П-регулятора

Передаточная функция регулятораРис. 4.25. Функциональная схема

П-регулятора

2.Интегральный регулятор (И-регулятор).

Рис. 4.26. Принципиальная электрическая схема И-регулятора

Передаточная функция регулятора

(4.39)

Рис. 4.28. Функциональная схема И-регулятора

3. Дифференциальный регулятор (Д-регулятор).

Рис. 4.29. Принципиальная электрическая схема Д-регулятора

Передаточная функция регулятора

Рис. 4.31. Функциональная схема

Д-регулятора

4. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор).

Рис. 4.32. Принципиальная электрическая схема ПИ-регулятора

Передаточная функция регулят

Рис. 4.34. Функциональная схема

ПИ-регулятора

25.1.

5. Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор)

Рис. 4.35. Принципиальная электрическая схема ПД-регулятора

Передаточная функция регулятора

Рис. 4.37. Функциональная схема

ПД-регулятора

6. Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор).

Рис. 4.38. Принципиальная электрическая схема ПИД-регулятора

Передаточная функция регулятора

Рис. 4.40. Функциональная схема

ПИД-регулятора

двух- и трехпозиционныетерморегуляторы, ПИД- и ПДД-регуляторы (регуляторы, реализующие функции ПИД-регулирования совместно с реверсивными исполнительными механизмами интегрирующего типа: трехходовые клапаны, задвижки и т.п.). Они могут иметь от 1 до 6 независимых каналов, принимать входной сигнал разной природы и управлять различными устройствами на выходе.

Релейно-импульсное управление (двух- и трехпозиционное) формируется релейными регуляторами с широтно-импульсной (ШИМ) и временно-импульсной (ВИМ) модуляцией при постоянном уровне задания скорости движения ИМ на время включения ЭИМ . Широтно-импульсное управление ЭИМ предполагает задание двух параметров – периода T и скважности λ задания постоянной номинальной скорости двигателя. Период обычно задается постоянным в пределах от нескольких секунд до нескольких минут в зависимости от характера технологического процесса. Скважность меняют от 0 до 1.

Релейно-импульсное управление с ШИМ модуляцией позволяет реализовать типовые законы управления, свойственные регуляторам «вход-выход». Релейно-импульсное управление с ВИМ модуляцией, как и с ШИМ модуляцией, также позволяет реализовать типовые законы управления.