3.2. Пошук однокоординатних кінцевих опорних точок позиціонування СхПр.

Згідно граф-схемі синтезу методик визначення опорних точок для PC (рис. 2) характерні повний перебір знайдених точок та визначення координат нових опорних точок за методом математичного очікування.

Пошук опорних точок позиціонування СхПР методом повного перебору представленоу таблицях 5 – 8.

Таблиця 5

Повний перебір точок РП_1,6 –

Лімітуюча РП1,6				РП2,4		РП3		РП5		Переміщення по всій ГВК
{C1,6ПР}	{А1,6ПР}		q, мм	{C2,4ПР}	q, мм	{C3ПР}	q, мм	{C5ПР}	q, мм
ХC1,6ПР	ХА1,6ПР	YA1,6ПР		ХC2,4ПР		ХC3ПР		ХC5ПР
1350	1350	1060	160	1815	465	1350	140	1350	60	825
1380	1380	1060	160	1845	465	1380	140	1380	60	825
1410	1410	1060	160	1875	465	1410	140	1410	60	825
1440	1440	1060	160	1905	465	1440	140	1440	60	825
1470	1470	1060	160	1935	465	1470	140	1470	60	825
1500	1500	1060	160	1965	465	1500	140	1500	60	825
1530	1530	1060	160	1995	465	1530	140	1530	60	825
1560	1560	1060	160	2025	465	1560	140	1560	60	825
1590	1590	1060	160	2055	465	1590	140	1590	60	825
1620	1620	1060	160	2085	465	1620	140	1620	60	825
1650	1650	1060	160	2115	465	1650	140	1650	60	825
1685	1685	1060	160	2150	465	1685	140	1685	60	825

Таблиця 6

Повний перебір точок РП_2,4 –

Лімітуюча РП2,4				РП1,6		РП3		РП5		Переміщення по всій ГВК
{C2,4ПР}	{А2,4ПР}		q, мм	{C1,6ПР}	q, мм	{C3ПР}	q, мм	{C5ПР}	q, мм
ХC2,4ПР	ХА2,4ПР	YA2,4ПР		ХC1,6ПР		ХC3ПР		ХC5ПР
1815	1350	1060	465	1815	625	1815	605	1815	525	2220
1845	1380	1060	465	1845	625	1845	605	1845	525	2220
1875	1410	1060	465	1875	625	1875	605	1875	525	2220
1905	1440	1060	465	1905	625	1905	605	1905	525	2220
1935	1470	1060	465	1935	625	1935	605	1935	525	2220
1965	1500	1060	465	1965	625	1965	605	1965	525	2220
1995	1530	1060	465	1995	625	1995	605	1995	525	2220
2025	1560	1060	465	2025	625	2025	605	2025	525	2220
2055	1590	1060	465	2055	625	2055	605	2055	525	2220
2085	1620	1060	465	2085	625	2085	605	2085	525	2220
2115	1650	1060	465	2115	625	2115	605	2115	525	2220
2150	1685	1060	465	2150	625	2150	605	2150	525	2220

Таблиця 7

Повний перебір точок РП₃ –

Лімітуюча РП3				РП2,4		РП1,6		РП5		Переміщення по всій ГВК
{C3ПР}	{А3ПР}		q, мм	{C2,4ПР}	q, мм	{C1,6ПР}	q, мм	{C5ПР}	q, мм
ХC3ПР	ХА3ПР	YA3ПР		ХC2,4ПР		ХC1,6ПР		ХC5ПР
1350	1350	1060	140	1815	465	1350	160	1350	60	825
1380	1380	1060	140	1845	465	1380	160	1380	60	825
1410	1410	1060	140	1875	465	1410	160	1410	60	825
1440	1440	1060	140	1905	465	1440	160	1440	60	825
1470	1470	1060	140	1935	465	1470	160	1470	60	825
1500	1500	1060	140	1965	465	1500	160	1500	60	825
1530	1530	1060	140	1995	465	1530	160	1530	60	825
1560	1560	1060	140	2025	465	1560	160	1560	60	825
1590	1590	1060	140	2055	465	1590	160	1590	60	825
1620	1620	1060	140	2085	465	1620	160	1620	60	825
1650	1650	1060	140	2115	465	1650	160	1650	60	825
1685	1685	1060	140	2150	465	1685	160	1685	60	825

Таблиця 8

Повний перебір точок РП₅ –

Лімітуюча РП5				РП2,4		РП1,6		РП3		Переміщення по всій ГВК
{C5ПР}	{А5ПР}		q, мм	{C2,4ПР}	q, мм	{C1,6ПР}	q, мм	{C3ПР}	q, мм
ХC5ПР	ХА5ПР	YA5ПР		ХC2,4ПР		ХC1,6ПР		ХC3ПР
1350	1350	1060	60	1815	465	1350	160	1350	140	825
1380	1380	1060	60	1845	465	1380	160	1380	140	825
1410	1410	1060	60	1875	465	1410	160	1410	140	825
1440	1440	1060	60	1905	465	1440	160	1440	140	825
1470	1470	1060	60	1935	465	1470	160	1470	140	825
1500	1500	1060	60	1965	465	1500	160	1500	140	825
1530	1530	1060	60	1995	465	1530	160	1530	140	825
1560	1560	1060	60	2025	465	1560	160	1560	140	825
1590	1590	1060	60	2055	465	1590	160	1590	140	825
1620	1620	1060	60	2085	465	1620	160	1620	140	825
1650	1650	1060	60	2115	465	1650	160	1650	140	825
1685	1685	1060	60	2150	465	1685	160	1685	140	825

Визначення нових координат початкових опорних точок шляхом маточікування, для даного випадку, проводиться трьома методами: , і . Координати знайдених точок для кожної з методик та величини сумарних витрат кінематичного ресурсу наведені у таблицях 9 – 12.

Таблиця 9

Координати опорних точок синтезовані для однокоординатних кінцевих точок (методика ) –

{CПР}	{АПР}		РП1,6	РП2,4	РП3	РП5	Переміщення по всій ГВК
ХCПР	ХАПР	YAПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм
1815	1660	1060	315	465	295	215	1290
1845	1690	1060	315	465	295	215	1290
1875	1720	1060	315	465	295	215	1290
1905	1750	1060	315	465	295	215	1290
1935	1780	1060	315	465	295	215	1290
1965	1810	1060	315	465	295	215	1290
1995	1840	1060	315	465	295	215	1290
2025	1870	1060	315	465	295	215	1290
2055	1900	1060	315	465	295	215	1290
2085	1930	1060	315	465	295	215	1290
2115	1960	1060	315	465	295	215	1290
2150	1995	1060	315	465	295	215	1290

Таблиця 10

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР|} до початкової точки (1864;1060) синтезованої з усіх точок трьох множин {C_t^ПР|} (методика ) –

{CПР}	РП1,6	РП2,4	РП3	РП5	Переміщення по всій ГВК
ХCПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм
1815	209	465	189	109	972
1845	179	465	159	79	882
1875	171	465	151	71	858
1905	201	465	181	101	948
1935	231	465	211	131	1038
1965	261	465	241	161	1128
1995	291	465	271	191	1218
2025	321	465	301	221	1308
2055	351	465	331	251	1398
2085	381	465	361	281	1488
2115	411	465	391	311	1578
2150	446	465	426	346	1683

Таблиця 11

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |до початкової точки = (1980;1060) знайденої з точок множини {C_1,3,5,6^ПР} (методика ) –

{CПР}	РП1,6	РП2,4	РП3	РП5	Переміщення по всій ГВК
ХCПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм
1815	325	465	305	225	1320
1845	295	465	275	195	1230
1875	265	465	245	165	1140
1905	235	465	215	135	1050
1935	205	465	185	105	960
1965	175	465	155	75	870
1995	175	465	155	75	870
2025	205	465	185	105	960
2055	235	465	215	135	1050
2085	265	465	245	165	1140
2115	295	465	275	195	1230
2150	330	465	310	230	1320

Таблиця 12

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |} до початкової точки = (1515;1060) знайденої з точок множини {C_2,4^ПР} (методика ) –

{CПР}	РП1,6	РП2,4	РП3	РП5	Переміщення по всій ГВК
ХCПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм
1815	460	465	440	360	1725
1845	490	465	470	390	1815
1875	520	465	500	420	1905
1905	550	465	530	450	1995
1935	580	465	560	480	2085
1965	610	465	590	510	2175
1995	640	465	620	540	2265
2025	670	465	650	570	2355
2055	700	465	680	600	2445
2085	730	465	710	630	2535
2115	760	465	740	660	2525
2150	795	465	775	695	2630