Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Житомирский государственный технологический университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

Pr_zan_z_PT_v_AV_Rudkivsky_O_AT-14.doc

Скачиваний:

Добавлен:

19.02.2016

Размер:

3.14 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 2 34 / 54 5 > Следующая >>>

3.3. Пошук різнокоординатних кінцевих опорних точок позиціонування СхПр.

В даній ситуації відповідно рис. 2 є характерними наступні методи пошуку опорних точок СхПР:

повний перебір (ES);
математичні очікування (ME):

знаходження різнокоординатних опорних точок( );
знаходження локальних початкових точок ();
знаходження глобальної початкової точки ().

При визначенні опорних точок методом повного перебору кожна точка {А_t^ПР| t=} кожної РП_t перевірялася з кінцевими точками всіх РП_t. Мінімальний споживаний кінематичний ресурс є сумою мінімальних для кожної РП_t. Результати пошуку різнокоординатних опорних точок при взаємному розташуванні множин кінцевих точок з непустим перетином першим методом представлені у таблицях 13 – 17

Таблиця 13

Повний перебір точок РП_2,4 –

{А_2,4^ПР}		{C_2,4^ПР}		РП₁_,6	РП_2,4	РП₃	РП₅		Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А₂_,₄^ПР	Y_A2,4^ПР	Х_C2,4^ПР		q, мм	q, мм	q, мм	q, мм		2220
1350	1060	1815		625	465	605	525
		1845		655	495	635	555
		1875		685	525	665	585
		1905		715	555	695	615
		1935		745	585	725	645
		1965		775	615	755	675
		1995		805	645	785	705
		2025		835	675	815	735
		2055		865	705	845	765
		2085		895	735	875	795
		2115		925	765	905	825
		2150		960	800	940	860
1380	1060	1815		595	465	575	495		2130
		1845		625	465	605	525
		1875		655	495	635	555
		1905		685	525	665	585
		1935		715	555	695	615
		1965		745	585	725	645
		1995		775	615	755	675
		2025		805	645	785	705
Продовження табл.13
{А_2,4^ПР}	{C_2,4^ПР}	РП₁_,6		РП_2,4	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК		{А_2,4^ПР}
		2055		835	675	815	735
		2085		865	705	845	765
		2115		895	735	875	795
		2150		925	765	905	825
1410	1060	1815		565	465	545	465		2040
		1845		595	465	575	495
		1875		625	465	605	525
		1905		655	495	635	555
		1935		685	525	665	585
		1965		715	555	695	615
		1995		745	585	725	645
		2025		775	615	755	675
		2055		805	645	785	705
		2085		835	675	815	735
		2115		865	705	845	765
		2150		895	735	875	795
1440	1060	1815		535	465	515	435		1950
		1845		565	465	545	465
		1875		595	465	575	495
		1905		625	465	605	525
		1935		655	495	635	555
		1965		685	525	665	585
		1995		715	555	695	615
		2025		745	585	725	645
		2055		775	615	755	675
		2085		805	645	785	705
		2115		835	675	815	735
		2150		865	705	845	765
1470	1060	1815		505	465	485	405		1860
		1845		535	465	515	435
		1875		565	465	545	465
		1905		595	465	575	495
		1935		625	465	605	525
		1965		655	495	635	555
		1995		685	525	665	585
		2025		715	555	695	615
		2055		745	585	725	645
		2085		775	615	755	675
		2115		805	645	785	705
		2150		835	675	815	735
1500	1060	1815		475	465	455	375		1770
		1845		505	465	485	405
		1875		535	465	515	435
		1905		565	465	545	465
		1935		595	465	575	495
		1965		625	465	605	525
		1995		655	495	635	555
		2025		685	525	665	585
		2055		715	555	695	615
		2085		745	585	725	645
		2115		775	615	755	675
Продовження табл.13
{А_2,4^ПР}	{C_2,4^ПР}	РП₁_,6		РП_2,4	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК		{А_2,4^ПР}
		2150		805	645	785	705
1530	1060	1815		445	465	425	345		1680
		1845		475	465	455	375
		1875		505	465	485	405
		1905	535		465	515		435
		1935	565		465	545		465
		1965	595		465	575		495
		1995	625		465	605		525
		2025	655		495	635		555
		2055	685		525	665		585
		2085	715		555	695		615
		2115	745		585	725		645
		2150	775		615	755		675
1560	1060	1815	415		465	395		315		1590
		1845	445		465	425		345
		1875	475		465	455		375
		1905	505		465	485		405
		1935	535		465	515		435
		1965	565		465	545		465
		1995	595		465	575		495
		2025	625		465	605		525
		2055	655		495	635		555
		2085	685		525	665		585
		2115	715		555	695		615
		2150	745		585	725		645
1590	1060	1815	385		465	365		285		1500
		1845	415		465	395		315
		1875	445		465	425		345
		1905	475		465	455		375
		1935	505		465	485		405
		1965	535		465	515		435
		1995	565		465	545		465
		2025	595		465	575		495
		2055	625		465	605		525
		2085	655		495	635		555
		2115	685		525	665		585
		2150	715		555	695		615
1620	1060	1815	355		465	335		255		1410
		1845	385		465	365		285
		1875	415		465	395		315
		1905	445		465	425		345
		1935	475		465	455		375
		1965	505		465	485		405
		1995	535		465	515		435
		2025	565		465	545		465
		2055	595		465	575		495
		2085	625		465	605		525
		2115	655		495	635		555
		2150	685		525	665		585
1650	1060	1815	325		465	305		225		1320
		1845	355		465	335		255
Закінчення табл.13
{А_2,4^ПР}	{C_2,4^ПР}	РП₁_,6	РП_2,4		РП₃	РП₅		Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК		{А_2,4^ПР}
		1875	385		465	365		285
		1905	415		465	395		315
		1935	445		465	425		345
		1965	475		465	455		375
		1995	505		465	485		405
		2025	535		465	515		435
		2055	565		465	545		465
		2085	595		465	575		495
		2115	625		465	605		525
		2150	655		495	635		555
1685	1060	1815	290		465	270		190		1215
		1845	320		465	300		220
		1875	350		465	330		250
		1905	380		465	360		280
		1935	410		465	390		310
		1965	440		465	420		340
		1995	470		465	450		370
		2025	500		465	480		400
		2055	530		465	510		430
		2085	560		465	540		460
		2115	590		465	570		490
		2150	625		465	605		525

Таблиця 14

Координати опорних точок знайдені для різнокоординатних кінцевих точок (методика ) –

{А^ПР}		{C^ПР}		РП₁_,6	РП_2,4	РП₃	РП₅		Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР		q, мм	q, мм	q, мм	q, мм		1290
1660	1060	1815		315	465	295	215
		1845		345	465	325	245
		1875		375	465	355	275
		1905		405	465	385	305
		1935		435	465	415	335
		1965		465	465	445	365
		1995		495	465	475	395
		2025		525	465	505	425
		2055		555	465	535	455
		2085		585	465	565	485
		2115		615	465	595	515
		2150		645	490	630	545
1690	1060	1815		285	465	265	185		1200
		1845		315	465	295	215
		1875		345	465	325	245
Продовження табл. 14
{А^ПР}		{C^ПР}		РП₁_,6	РП_2,4	РП₃	РП₅		Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР		q, мм	q, мм	q, мм	q, мм
		1905		375	465	355	275
		1935		405	465	385	305
		1965		435	465	415	335
		1995		465	465	445	365
		2025		495	465	475	395
		2055		525	465	505	425
		2085		555	465	535	455
		2115		585	465	565	485
		2150		615	465	600	520
1720	1060	1815		255	465	235	155		1110
		1845		285	465	265	185
		1875		315	465	295	215
		1905		345	465	325	245
		1935		375	465	355	275
		1965		405	465	385	305
		1995		435	465	415	335
		2025		465	465	445	365
		2055		495	465	475	395
		2085		525	465	505	425
		2115		555	465	535	455
		2150		585	465	570	490
1750	1060	1815		225	465	205	125		1020
		1845		255	465	235	155
		1875		285	465	265	185
		1905		315	465	295	215
		1935		345	465	325	245
		1965		375	465	355	275
		1995		405	465	385	305
		2025		435	465	415	335
		2055		465	465	445	365
		2085		495	465	475	395
		2115		525	465	505	425
		2150		560	465	540	460
1780	1060	1815		195	465	175	95		930
		1845		225	465	205	125
		1875		255	465	235	155
		1905		285	465	265	185
		1935		315	465	295	215
		1965		345	465	325	245
		1995		375	465	355	275
		2025		405	465	385	305
		2055		435	465	415	335
		2085		465	465	445	365
		2115		495	465	475	395
		2150		530	465	510	430
1810	1060	1815		165	465	145	65		840
		1845		195	465	175	95
		1875		225	465	205	125
		1905		255	465	235	155
		1935		285	465	265	185
Продовження табл. 14
{А^ПР}		{C^ПР}		РП₁_,6	РП_2,4	РП₃	РП₅		Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР		q, мм	q, мм	q, мм	q, мм
		1965		315	465	295	215
		1995		345	465	325	245
		2025		375	465	355	275
		2055		405	465	385	305
		2085		435	465	415	335
		2115		465	465	445	365
		2150		500	465	480	400
1840	1060	1815		185	465	165	85		900
		1845		215	465	195	115
		1875		245	465	225	145
		1905	275		465	255		175
		1935	305		465	285		205
		1965	335		465	315		235
		1995	365		465	345		265
		2025	395		465	375		295
		2055	425		465	405		325
		2085	455		465	435		355
		2115	485		465	465		385
		2150	520		465	500		420
1870	1060	1815	215		465	195		115		990
		1845	245		465	225		145
		1875	275		465	255		175
		1905	305		465	285		205
		1935	335		465	315		235
		1965	365		465	345		265
		1995	395		465	375		295
		2025	425		465	405		325
		2055	455		465	435		355
		2085	485		465	465		385
		2115	515		465	495		415
		2150	550		465	530		450
1900	1060	1815	245		465	225		145		1080
		1845	275		465	255		175
		1875	305		465	285		205
		1905	335		465	315		235
		1935	365		465	345		265
		1965	395		465	375		295
		1995	425		465	405		325
		2025	455		465	435		355
		2055	485		465	465		385
		2085	515		465	495		415
		2115	545		465	525		445
		2150	580		465	560		480
1930	1060	1815	275		465	255		175		1170
		1845	305		465	285		205
		1875	335		465	315		235
		1905	365		465	345		265
		1935	395		465	375		295
		1965	425		465	405		325
		1995	455		465	435		355
Закінчення табл. 14
{А^ПР}		{C^ПР}	РП₁_,6		РП_2,4	РП₃		РП₅		Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР	q, мм		q, мм	q, мм		q, мм
		2025	485		465	465		385
		2055	515		465	495		415
		2085	545		465	525		445
		2115	575		465	555		475
		2150	610		465	590		510
1960	1060	1815	305		465	285		205		1260
		1845	335		465	315		235
		1875	365		465	345		265
		1905	395		465	375		295
		1935	425		465	405		325
		1965	455		465	435		355
		1995	485		465	465		385
		2025	515		465	495		415
		2055	545		465	525		445
		2085	575		465	555		475
		2115	605		465	585		505
		2150	640		465	620		540
1995	1060	1815	335		465	315		235		1350
		1845	365		465	345		265
		1875	395		465	375		295
		1905	425		465	405		325
		1935	455		465	435		355
		1965	485		465	465		385
		1995	515		465	495		415
		2025	545		465	525		445
		2055	575		465	555		475
		2085	605		465	585		505
		2115	635		465	615		535
		2150	670		465	650		570

Таблиця 15

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР|} до початкової точки (1864;1060) синтезованої з усіх точок трьох множин {C_t^ПР|} (методика ) –

{C^ПР}	РП₁_,₆	РП₂_,4	РП₃	РП₅	Переміщення по всій ГВК
Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1815	209	465	189	109	972
1845	179	465	159	79	882
1875	171	465	151	71	858
1905	201	465	181	101	948
1935	231	465	211	131	1038
1965	261	465	241	161	1128
1995	291	465	271	191	1218
2025	321	465	301	221	1308
2055	351	465	331	251	1398
2085	381	465	361	281	1488
2115	411	465	391	311	1578
2150	446	465	426	346	1683

Таблиця 16

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |до початкової точки = (1980;1060) знайденої з точок множини {C_1,3,5,6^ПР} (методика ) –

{C^ПР}	РП₁_,₆	РП₂_,4	РП₃	РП₅	Переміщення по всій ГВК
Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1815	325	465	305	225	1320
1845	295	465	275	195	1230
1875	265	465	245	165	1140
1905	235	465	215	135	1050
1935	205	465	185	105	960
1965	175	465	155	75	870
1995	175	465	155	75	870
2025	205	465	185	105	960
2055	235	465	215	135	1050
2085	265	465	245	165	1140
2115	295	465	275	195	1230
2150	330	465	310	230	1320

Таблиця 17

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |} до початкової точки = (1515;1060) знайденої з точок множини {C_2,4^ПР} (методика ) –

{C^ПР}	РП₁_,₆	РП₂_,4	РП₃	РП₅	Переміщення по всій ГВК
Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1815	460	465	440	360	1725
1845	490	465	470	390	1815
1875	520	465	500	420	1905
1905	550	465	530	450	1995
1935	580	465	560	480	2085
1965	610	465	590	510	2175
1995	640	465	620	540	2265
2025	670	465	650	570	2355
2055	700	465	680	600	2445
2085	730	465	710	630	2535
2115	760	465	740	660	2525
2150	795	465	775	695	2630

Мінімальні витрати кінематичного ресурсу, що були отримані для часткового перетину кінцевих опорних точок СхПР за всіма методиками, для даного виду взаємного розташування наведені у діаграмі на рис. 8, де видно, що найкращим результатом є:

<<< < Предыдущая 1 2 34 / 54 5 > Следующая >>>

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]

#
19.02.2016436.74 Кб9Praktika_z_fakhu.doc
#
19.02.20161.96 Mб186Proektny_analiz_33 (1).doc
#
19.02.2016108.54 Кб4programa_5_mag.doc
#
08.07.2019138.24 Кб2Program_finansu.doc
#
19.02.2016808.96 Кб4progr_-4-stats-2012.doc
#
19.02.20163.14 Mб5Pr_zan_z_PT_v_AV_Rudkivsky_O_AT-14.doc
#
19.02.2016223.23 Кб28Pгр2014rik.doc
#
19.02.2016156.67 Кб4Rakhunok_virobnitstva (1).doc
#
25.11.2018131.58 Кб5Regionalna_ekonomika_referat(2).doc
#
25.11.2018142.34 Кб0Regionalna_ekonomika_referat(2).doc
#
13.08.2019223.74 Кб2Rob_progr_2010_2011.doc