3. Хід виконання роботи
3.1. Визначення множин кінцевих та початкових опорних точок позиціонування СхПр.
Рис. 3. Множини опорних точок позиціонування СхПР для РП1,6
Рис.
4. Множини опорних точок позиціонування
СхПР для РП2,4
Рис. 5. Множини опорних точок позиціонування СхПР для РП3
Рис. 6. Множини опорних точок позиціонування СхПР для РП5
Рис. 7. Взаємне розташування множин координат точок {CtПР |та {АtПР |
Для кожної з множин {CtПР |визначимо множини початкових опорних точок {АtПР |} та величину кінематичного ресурсу, що затрачається при переміщенні СхПР між опорними точками. Отримані опорні точки подано у вигляді таблиць 1 – 4.
Таблиця 1
Координати опорних точок позиціонування СхПР РП1,6
|
{C1,6ПР} |
q, мм |
{А1,6ПР} | ||
|
ХC1,6ПР |
YC1,6ПР |
ХА1,6ПР |
YA1,6ПР | |
|
1350 |
900 |
160 |
1350 |
1060 |
|
1425 |
900 |
160 |
1425 |
1060 |
|
1500 |
900 |
160 |
1500 |
1060 |
|
1575 |
900 |
160 |
1575 |
1060 |
|
1650 |
900 |
160 |
1650 |
1060 |
|
1725 |
900 |
160 |
1725 |
1060 |
|
1800 |
900 |
160 |
1800 |
1060 |
|
1875 |
900 |
160 |
1875 |
1060 |
|
1950 |
900 |
160 |
1950 |
1060 |
|
2025 |
900 |
160 |
2025 |
1060 |
|
2100 |
900 |
160 |
2100 |
1060 |
|
2150 |
900 |
160 |
2150 |
1060 |
Таблиця 2
Координати опорних точок позиціонування СхПР РП2,4
|
{C2,4ПР} |
q, мм |
{А2,4ПР} | ||
|
ХC2,4ПР |
YC2,4ПР |
ХА2,4ПР |
YA2,4ПР | |
|
1815 |
1060 |
465 |
1350 |
1060 |
|
1845 |
1060 |
465 |
1380 |
1060 |
|
1875 |
1060 |
465 |
1410 |
1060 |
|
1905 |
1060 |
465 |
1440 |
1060 |
|
1935 |
1060 |
465 |
1470 |
1060 |
|
1965 |
1060 |
465 |
1500 |
1060 |
|
1995 |
1060 |
465 |
1530 |
1060 |
|
2025 |
1060 |
465 |
1560 |
1060 |
|
2055 |
1060 |
465 |
1590 |
1060 |
|
2085 |
1060 |
465 |
1620 |
1060 |
|
2115 |
1060 |
465 |
1650 |
1060 |
|
2150 |
1060 |
465 |
1685 |
1060 |
Таблиця 3
Координати опорних точок позиціонування СхПР РП3
|
{C3ПР} |
q, мм |
{А3ПР} | ||
|
ХC3ПР |
YC3ПР |
ХА3ПР |
Y3ПР | |
|
1350 |
920 |
140 |
1350 |
1060 |
|
1425 |
920 |
140 |
1425 |
1060 |
|
1500 |
920 |
140 |
1500 |
1060 |
|
1575 |
920 |
140 |
1575 |
1060 |
|
1650 |
920 |
140 |
1650 |
1060 |
|
1725 |
920 |
140 |
1725 |
1060 |
|
1800 |
920 |
140 |
1800 |
1060 |
|
1875 |
920 |
140 |
1875 |
1060 |
|
1950 |
920 |
140 |
1950 |
1060 |
|
2025 |
920 |
140 |
2025 |
1060 |
|
2100 |
920 |
140 |
2100 |
1060 |
|
2150 |
920 |
140 |
2150 |
1060 |
Таблиця 4
Координати опорних точок позиціонування СхПР РП5
|
{C5ПР} |
q, мм |
{А5ПР} | ||
|
ХC5ПР |
YC5ПР |
ХА5ПР |
YA5ПР | |
|
1350 |
1000 |
60 |
1350 |
1060 |
|
1425 |
1000 |
60 |
1425 |
1060 |
|
1500 |
1000 |
60 |
1500 |
1060 |
|
1575 |
1000 |
60 |
1575 |
1060 |
|
1650 |
1000 |
60 |
1650 |
1060 |
|
1725 |
1000 |
60 |
1725 |
1060 |
|
1800 |
1000 |
60 |
1800 |
1060 |
|
1875 |
1000 |
60 |
1875 |
1060 |
|
1950 |
1000 |
60 |
1950 |
1060 |
|
2025 |
1000 |
60 |
2025 |
1060 |
|
2100 |
1000 |
60 |
2100 |
1060 |
|
2150 |
1000 |
60 |
2150 |
1060 |
За даною методикою, при наявності спільних перетинів кінцевих точок {CtПР |, а такі перетини є на інтервалі [1815;2150] мм (див. рис.7), зокрема має місце частковий перетин (PC), метод пошуку кінцевих точок ділиться на два способи (див. рис.2) однокоординатний та різнокоординатний