1. Вихідні дані

Вихідні дані, отримані в результаті виконання курсового проекту (варіант №76):

ПР: промисловий робот циліндричної системи координат мод. М20.П40.01.

РП 1,6: тактовий стіл мод. СТ 150. Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР:

Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення:

РП 2,4: токарно-револьверний верстат з ЧПУ мод. 1В340Ф3О з системою числового програмного управління «Электроника НЦ-31». Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР:

Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення:

РП 3: Стійка. Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР:

Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення:

РП 5: вертикальний свердлувально-фрезерно-розточний верстат мод.2204ВМФ4 багатоцільовий, високої точності. Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР:

Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення:

Отже, сумарний використовуваний кінематичний ресурс в курсовому проекті склав:

Креслення планування РТК за варіантом №76 курсового проекту наведено на рис. 1.

2. Теоретичні відомості

А_t­-метод являє собою набір методик визначення опорних точок позиціонування СхПР, які використовуються в залежності від взаємного розташовання РП_t в РЗ ПР.

Вказаний пошук перетинів змістовно відтворює І – ІV рівні деталізації синтезу опорних точок РМТ (див. рис. 2). Загальним для визначення опорних точок за даним методом є визначення множин як таких опорних точок та форми взаємного розташування множин кінцевих опорних точок {C_t^ПР} в СК ПР.

На V рівні в залежності від форми перетину використовуються два методи пошуку опорних точок – це повний перебір (ES) та математичне очікування (MЕ). Подана конкретизація використання ES та ME відтворює VI рівень A_t-методу. Метод повного перебору ES використовується для всіх форм перетинів і полягає у переборі кожної початкової точки А_tі^ПР кожної множини {А_t^ПР} зі всіма кінцевими {C_t^ПР} всіх РП з подальшим визначенням пари точок, що мають найменші затрати кінематичного ресурсу.

Метод математичного очікування використовується в залежності від форми взаємного розташування множин {C_t^ПР} і поділяється на такі різновиди:

1. використовується при повному та частковому перетинах і однокоординатному характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні множини початкових точок {^ПР} для всіх точок з однаковими координатами Х_С^ПР всіх кінцевих точок множин {}. За результатами пушуку вибирається пара опорних точок позиціонування СхПР, які є спільними для всіх РП;

2. використовується при повному та частковому перетинах і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні множини початкових точок {^ПР} для всіх точок з однаковими координатами Х_С^ПР всіх кінцевих точок множин {}. За результатами пушуку вибирається спільна початкова опорна точка позиціонування СхПР та різні кінцеві {C_t^ПР};

3. використовується при всіх формах перетинів і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки А_t^ПР із кожної з множин {А_t^ПР} з подальшим пошуком кінцевої точки C_t^ПР для кожної з РП за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу;

4. як і попередній використовується при всіх формах перетинів і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки ^ПР з усіх точок всіх множин {А_t^ПР} з подальшим пошуком кінцевої точки C_t^ПР для кожної з одиниць ТО за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу;

5. – використовуєтся для другого і третього виду перетину і для різнокоординатного характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки ^ПР із кожної з пар множин {А_t^ПР} з подальшим пошуком для кожної з РП кінцевої точки C_t^ПР за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу;

6. – використовуєтся тільки для третього виду перетину і для різнокоординатного характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні двох точок ^ПР та ^ПР шляхом математичного очікування з найбільш віддалених та найближчих точок множин {А_t^ПР }. Найбільш віддалені, як і найближчі точки, вибираються по одній з кожної із множин з попередньо побудованої точкової діаграми координат множин {А_t^ПР}.

Кінцевим VII рівнем (U) A_t-методу є об’єднання (U) результатів, знайдених різними методами, і вибір опорних точок позиціонування СхПР з найменшим кінематичним ресурсом (реалізація U-методик).

Більш детально A_t-метод представлено на рис. 2. Тут кожен з напрямків (гілок) визначення опорних точок позиціонування СхПР для кожної з форм взаємного розташування множин {C_t^ПР} виділено окремим кольором стрілок. Стрілки, що позначені пунктирними лініями, вказують на види маточікування, які використовуються виключно при однокоординатному характеру пошуку опорних точок СхПР, а стрілки з лініями оссьового характеру – на маточікування, які використовуються виключно при різнокоординатному характеру пошуку точок.