1.Визначення динамічних характеристик елементів cap.

1.1. Складання структурної схеми CAP та визначення передавальних функцій її елементів.

За узагальненою функціональною схемою системи автоматичного регулювання складаю структурну схему.

Структурна схема CAP – це графічне зображення, яке показує з яких динамічних ланок складається система і як вони з‘єднані між собою.

Структурна схема характеризує алгоритм перетворення інформації в системі є графічним зображенням математичної моделі системи, яка відповідає її функціональній схемі і відображає динамічні властивості системи регулювання.

З’єднання ланок відповідає з’єднанню елементів системи.

Структурні схеми широко використовують в ТАУ, при дослідженні (аналізі та синтезі) та проектуванні САР. За їх допомогою легко простежити зв’язки між ланками, їх вплив, проходження сигналів у системі.

W_ПЕ(р) )

W_р (р)

W_ВМ(р)

Wо (р)

W_ВП(р)

Х₃ (р) Δ(р) У(р) Х(р)

де, передавальні функції динамічних ланок, які відповідають елементам САР

згідно варіанту завдання становлять:

передавальна функція перетворюючого елемента – W_ПЕ(р) = К_ПЕ=1,0 ;

передавальна функція виконавчого механізму –Wвм(р)

передавальна функція вимірювального пристрою Wвм(р) = Квп = 1,2.

Рисунок 1 – Узагальнена структурна схема системи автоматичного регулювання

1.2 Визначення передавальної функції об’єкта регулювання.

Визначення передавальної функції об’єкта регулювання здійснюється шляхом обробки експериментальних даних на ЕОМ з використанням стандартної програми aprox.---------

Для побудови перехідної характеристики об’єкта на ЕОМ вихідні і

Хвх_i = (1.2)

Хвих_i=(1.2)

де Хвх(0) = 0 ;

Хвх_і = 20% ;

Хвх_мах = 20% ;

Хвих(0) = 60 м³;

Хвих_мах = 69,6 м³;

Хвих_і – поточне значення вихідної величини в момент часу t=t_i

Хвх_і =1;

Хвих₁ = t₁ = 0с;

Хвих₂ ==0,28t₂ =10c;

Аналогічно переводжу у безрозмірні одиниці вихідну величину об’єкта для значень часу від t₃ = 20c до t₂₁ = 200с з інтервалом Δt =10с

Результати обчислень наведено в таблиці 1.

Таблиця 1 – Таблиця даних для побудови перехідної характеристики досліджуваного об’єкта регулювання.

t.c	0	10	20	30	40	50	60	70	80	90	100
Хвх.	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
Хвих.	0	0,28	0,59	0,65	0,75	0,875	0,98	0,9896	0,995	1	1

t,c	110	120	130	140	150	160	170	180	190	200
Хвх.	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
Хвих.	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1

Bрезультаті побудови перехідної характеристики об’єкта на ЕОМ з використанням програми aprox була одержана передавальна функція об’єкта регулювання у вигляді: Wo(p) =. Результати розрахунку наведено у додатку А.