лабы по АТП

21

ність рухів органів робота) з врахуванням необхідних витримок часу, складається програма у відповідності з таблицею 3.1.

Таблиця 3.1 – Кодування команд робота МП – 9С

22

На зовнішнє обладнання може бути подано 6 команд: з кодами кадрів від 91 до 96. У програму при необхідності можуть включатися команди: Пропуск (97), Перехід (98), Останов (99).

Після набору необхідної програми потрібна її перевірка та отладка. Отладка проводиться послідовно на режимах "Команда", "Цикл" та "Автомат". Перед отладкою руки робота виводять у вихідне положення у "ручному" режимі, потім установлюють режим "Команда", і натиском кнопки "сброс СЧК" установлюють нульовий кадр. Перевірку виконання програми по кадрах виконують послідовно натиском кнопки "пуск" до закінчення програми.

Для відпрацювання одного цикла програми установлюють режим "Цикл", виводять на початок програми натиском кнопки "Сброс СЧК" та перевіряють, натискуючи кнопку "Пуск".

Аналогічно перевіряється режим "Автомат" при двох-, трьохкратному відпрацюванні програми.

3.4 Робот РФ-202М

3.4.1 Пристрій управління СУ-202М

Пристрій управління являє собою шафу з відкидною верхньою кришкою. На передній стінці шафи є кнопка "ВКЛ" та "ВИКЛ", а також "ПУСК" та "СТОП" програми. На внутрішній стороні відкидної кришки розташовані кнопки управління кожною рукою робота, колоною, а також кнопки для забезпечення вводу команд у пам'ять управляючого пристрою.

Усі кнопки забезпечені спеціальними знаками.

На верхній кришці шафи є перемикач номерів програм та кнопка для перевірки придатності контрольної батареї. Батарея забезпечує збереження записаних програм у пам'яті СУ при відключенні мережі.

3.4.2 Порядок роботи Робот може працювати у двох режимах:

-режим навчання;

-режим автоматичної роботи.

Урежимі навчання здійснюється послідовний запис в СУ інформації про виконання команд окремими органами руху.

Автоматичний режим характеризується багаторазовим відпрацюванням програми. Включення системи управління проводиться

24

7.При необхідності витримки часу схватів робота у вихідній точці, треба натиснути потрібне число раз (від 0 до 9) кнопку "Таймер", що відповідає витримці від 1 до 9 сек при масштабі таймера – "1 с" і від 0,5 до 4,5 сек при масштабі таймера – "0,5 с". Масштаб таймера не програмується, його установлюють перед запуском відпрацювання в автоматичному режимі роботи.

8.Для запису у пам'ять системи управління команди на технологічне обладнання служать сім клавіш команди. Натиснувши відповідну

клавішу, потім необхідно натиснути і відпустити кнопку "Запис" . 9. Послідовно команди вводяться у пам'ять шляхом натиску клавіш управління для лівого та правого маніпулятора з обов'язковим натис-

ком клавіші "Запис" після вводу кожної команди.

Остання команда програми повинна установити схвати в вихідне положення та при натиснутій кнопці "Кінець програми" , необхідно натиснути і відпустити кнопку "Запис" .

10. При необхідності запису інших програм треба встановити перемикач "Номер програми" у положення від 2 до 9 і повторити дії, описані в п.п. 1-9.

Для роботи в автоматичному режимі необхідно:

1.Установити за допомогою перемикача на верхній стороні СУ202М потрібний номер програми.

2.Установити потрібний масштаб таймера.

3.Натиснути кнопку автоматичного режиму роботи (прямокутних з чотирьох стрілок), при цьому повинна засвітитися лампочка, а на індикаторі "Номер програми" світиться цифра, яка відповідає номеру, установленому на програмному перемикачі.

4.Натиснути кнопку ПУСК на лицьовій стороні пристрою управління.

5.Зупинка робота здійснюється натиском кнопки СТОП на лицьовій стороні пристрою управління. Повторний запуск – кнопкою ПУСК.

6.Для виправлення будь-якого кроку або кроків програми необхідно натиснути потрібну кількість раз кнопку "Исправление". При цьому лічильник адресу на вузлі адресу повернеться назад на число кроків, що відповідає числу натисків кнопки "Исправление". Після цього необхідно продовжити запис програми.

25

3.5 Робот "Электроника НЦТМ-2"

3.5.1 Пристрій СУ на базі мікроЕОМ "Електроніка"

Управляючий пристрій робота складається з блоку управління, мікроЕОМ, дісплея та блока клавіатури. На блоці управління розташовані:

Тумблер "Сеть", клавіша "Робота" І , тумблер "Сеть +5в". На пульті управління розташовані:

Клавіша "Сеть", клавіші "Пит", "Пр", "Т" та "С".

На дисплеї є регулятори фокусіровки та яскравості. Блок клавіатури має клавіші з буквами латинського та російського алфавіту, клавіші різних команд управління мікроЕОМ та клавіші команд ручного керування роботом.

3.5.2 Порядок вмикання та настройки робота "Электроника НЦТМ-2"

1.Включити тумблер "Сеть" на блоці управління. При цьому засвітиться лампочка "Сеть".

2.Натиснути кнопку "Робота" на блоці управління. На екрані дисплею з'являться нулі, маркер та лічильник часу.

3.Натиснути кнопку "Сеть" на пульті мікроЕОМ (засвітиться світлодіод біля кнопки та чотири сигнали на блоці клавіатури: ЛАТ; ДУЛ; ЛИН; РЕД).

4.Натиснути кнопку "ПИТ" на мікроЕОМ.

5.Включити тумблер "Сеть +5в" на блоці управління.

6.Натиснути кнопку "ПУСК" на мікроЕОМ. На екрані дисплею з'явиться число 1600 та буква "О".

7.Натиснути кнопку "ПР" на мікроЕОМ.

8.Набрати число 20000 на блоці клавіатури та натиснути кнопку G. На екрані дисплею висвітиться "Работа робота разрешается" та інформація про вихідні дані для роботи промислового робота.

9.Задаються числові значення вихідних даних: кількість деталей у касеті – х, (х – одноабо двохзначне число, з якого без залишку бе-

реться квадратний корінь ( ), тобто від 4 до 81); для заповнення

другої строчки (кількість деталей у ряду – у) необхідно спочатку кнопкою "ПС" на блоці клавіатури перевести курсор на цю строчку. Відпо-

відно, y = x = 2...9 .

Натискуємо кнопку "ПС" та задаємо кількість циклів, які по-

26

винен відпрацювати робот (або залишаємо 100 – як висвітиться на екрані спочатку).

Переводимо курсор на послідуючу строчку кнопкою "ПС" та задаємо величину корекції вертикального переміщення схвата до патрона (мм). Ця величина не повинна перевищувати 150 (число, що спочатку з’явиться на екрані 255,255).

Натиском кнопки "ПС" переводимо курсор на нижню строчку. Увага! При завданні параметрів, їх числові значення залишаються у пам'яті машини тільки в тому випадку, якщо курсор переведено зі строчки з останнім параметром у вихідне положення. Якщо він залишиться на останній строчці, інформація може бути загублена. Перевод курсору виконується при ненатиснутих клавішах Т і Р на мікроЕОМ, тобто до початку роботи в автоматичному режимі.

Для перевірки правильності завдання параметрів доцільно до натиску клавіш Т і Р натиснути клавішу "Сброс" на блоці клавіатури. При цьому повинні висвітитись знову усі параметри.

При виявленні помилки у якій-небудь строчці необхідно перевести курсор на цю строчку та підкорегувати параметр.

10.Натисніть кнопки Т і Р на мікроЕОМ.

11.Робот запускається в роботу при натиснутих клавішах Т і Р на мікроЕОМ, шляхом натиску клавіші "АР2" на блоці клавіатури. Якщо

жперевірка параметрів не проводилась, то робот включається у роботу після натиску Т і Р.

12.Для настройки робота у ручному режимі після п.7 необхідно натиснути на клавішу М на блоці клавіатури. На екрані з'явиться таблиця, що є аналогом правій частині блока клавіатури з інформацією про команди.

Для повернення на екран інформації про початкові дані необхідно натиснути клавішу Т на блоці клавіатури.

13.Зупинка робота проводиться натисканням клавіші С (5) на блоці клавіатури. Якщо кнопка натиснута під час виконання роботом команди, він зупиниться тільки після повного виконання цієї команди.

14.Вимкнення пульту управління виконують в такій послідовності: натиском клавіші Г, Т, ПР, ПУСК на мікроЕОМ вимикають тумблер "Сеть +5в" на блоці управління, та клавішею "ПИТ" на мікроЕОМ вимикають тумблер "Сеть" на блоці управління.

Вимикати дисплей кнопкою "Сеть" на мікроЕОМ немає необхідності, тому що він ввімкнений послідовно з другими вимикачами.

27

Увага! Вимикання тумблера "сеть +5в" проводиться тільки при вимкненій мікроЕОМ (клавіша "ПИТ"). В протилежному випадку блок управління подає на виконавчі механізми робота сигнали на виконання відразу усіх дій – а це аварійний режим, який може призвести до поломки робота.

3.5.3 Пристрій управління "Гранит 02-01"

Пульт управління "Граніт" призначено для управління технологічним та допоміжним обладнанням, яке входить до складу автоматизованих технологічних комплексів.

Циклограма роботи обладнання заноситься у перепрограмуючий запам'ятовуючий пристрій за допомогою пульта програмування. Кількість типів операторів завдання циклограми – 25.

Система управління дозволяє управляти 16-ю незалежними процесами роботи технологічного обладнання. Система управління дозволяє запрограмувати роботу технологічного обладнання (ТО) в автоматичному, напівавтоматичному, кроковому режимах, режимі тимчасової зупинки або заборони тимчасової зупинки роботи ТО.

3.5.4 Опис конструкції

Управляючий пристрій "Гранит 02-01" складається з таких еле-

ментів:

1.Панель управління.

2.Пульт управління виносний.

3.Пульт математичного забезпечення.

4.Пульт контролю та індикації.

5.Пульт програмування.

Панель управління служить для управління та візуального контролю за роботою обладнання. На інформаційному табло "Контроль" відображається така інформація: кількість циклів в ТО та інформація про збій програми або ТО.

Кнопки "Режим" служать для завдання режимів роботи ТО: ручний режим, покроковий режим, полуавтоматичний режим, автоматичний режим.

3.5.5 Програмування роботів "НЦТМ-01" з пультом "Гранит 02-01"

Програмування починається з розробки циклограми робота чи кількох роботів. У циклограмі повинна бути вказана послідовність ви-

28

конання команд робочими органами робота, величина переміщень, витримка часу та інші.

Кожен кадр програми задає одне елементарне переміщення одного виконавчого органа робота.

Таблиця 3.2 – Команди по програмуванню роботів "НЦТМ-01"

Кадр складається з наступних частин:

1.Команда на включення.

2.Завдання величини переміщення робочого органу.

3.Команда на виключення.

Величина переміщення робочого органу робота задається двома способами:

1.Максимальне переміщення.

2.Переміщення на задану величину.

Упершому випадку у кадр програми записується опитування кінцевого датчика (опитування датчика "нуля"). У другому випадку задається опитування лічильника зчитування.

Приклад:

30

При завданні переміщення на задану величину необхідно після запису програми записати значення лічильника.

Для нього необхідно набрати номер лічильника С01/С02,.../, натиснути кнопку ↓ (або ↑). При цьому на індикаторі ППР засвітиться значення лічильника. Записати потрібне значення. Натиснути кнопку

↓ (або ↑ ).

Переміщення по координатах здійснюється з дискретністю 5 мм, тобто для завдання переміщення на 100 мм у лічильнику записати 020; якщо 150 мм – 030 тощо.

Перед початком програмування рекомендується провести очистку області пам'яті, призначену для запису програми. Для цього необхідно натиснути кнопку "Сброс" і набрати строчку 001, натиснути кнопку ППР, на індикаторах висвітиться номер строчки 001 і інформація, що записана в цій строчці. Натиснути кнопку "ЗБ", на індикаторах 4...8 висвітиться символ "Сброс", натиснути кнопку " , " – усі індикатори гаснуть. Після виконання операції очистки у всіх строчках програми повинні бути записані холості команди (-0-).

Очистку програми можна записати з любої строчки. Очистка пройде у початковій строчці та строчках з номером, більшим номера початкової строчки. Інформація, що записана у строчках з номером, меншим номера початкової строчки, зберігається.

У процесі запису і отладки програми може з'явитися необхідність виключення непотрібного оператора, замінити один оператор іншим, вставити оператор між двома сусідніми операторами.

Для проведення операції виключення оператора необхідно за допомогою кнопок 0...9 набрати номер строчки, в якій записано даний оператор. Натиснути кнопку ↓ (або ↑), при цьому на індикаторах 4...8 ППР засвічуються символи, відповідні попередньо записаному оператору. Натиснути кнопку 0, на індикаторах 5...7 засвітиться символ -0-. Натиснути кнопку ↓ (або ↑).

Холоста команда "-0-" не впливає на роботу обладнання. Порядок заміни одного оператора другим є аналогічним запису

холостої команди, за виключенням того, що на місце непотрібного оператора записується не холоста команда, а необхідний оператор.

Для вставки оператора необхідно набрати номер строчки оператора над яким необхідно записати вставку. Натиснути кнопку ↓ (↑), на індикаторах 4...8 засвітяться символи, що відповідають записаному