- •Лабораторная работа
- •Проектирование регулятора для линейной системы
- •Содержание
- •Лабораторная работа «Проектирование регулятора для линейной системы»
- •1. Цели работы
- •5. Инструкция по выполнению работы
- •6. Таблица коэффициентов
- •7. Содержание отчета
- •8. Контрольные вопросы к зачету по лабораторной работе
- •9. Приложение №1 «Краткие теоретические сведения»
- •9.1 Модели соединений систем
- •9.2 Корневой годограф
- •9.3 Синтез с помощью лафчх
- •9.4 Точность в установившемся режиме
- •9.5 Простейшие типы регуляторов
- •2011 Г.
Лабораторная работа
Проектирование регулятора для линейной системы
Содержание
Лабораторная работа «Проектирование регулятора для линейной системы»
1. Цель работы………………………………………………..…....…. 3
2. Задачи работы………………………………………………...……... 3
3. Домашнее задание студентам……………………………………….. 3
4. Подготовка оборудования к выполнению лабораторной работы. Описание системы…………………………………………………………..…. 4
5. Инструкция по выполнению работы……………………………... 5
6. Таблица коэффициентов…………………………………………… 9
7. Содержание отчета………………………………………….……… 10
8. Контрольные вопросы к зачету по лабораторной работе………... 10
9. ПРИЛОЖЕНИЕ №1 «Краткие теоретические сведения»…….… 12
10. ПРИЛОЖЕНИЕ: «Форма титульного листа для отчета по лабораторной работе»………………………………………………………… 21
1. Цели работы
освоение методов проектирования регулятора для одномерной линейной непрерывной системы с помощью среды Matlab
2. Задачи работы
научиться строить модели соединений линейных звеньев
научиться использовать модуль SISOTool для проектирования простейших регуляторов
3. Домашнее задание студентам
Изучить проектирование регулятора для линейной системы;
Написать вывод к проделанной работе;
Ответить на контрольные вопросы.
4. Подготовка оборудования к выполнению лабораторной работы
Описание системы
В работе рассматривается система стабилизации судна на курсе. Ее структурная схема показана на рисунке.
Рис. Структурная схема системы стабилизации судна на курсе
Линейная математическая модель, описывающая рыскание судна, имеет вид
где – угол рыскания (угол отклонения от заданного курса),– угловая скорость вращения вокруг вертикальной оси,– угол поворота вертикального руля относительно положения равновесия,– постоянная времени,– постоянный коэффициент, имеющий размерностьрад/сек. Передаточная функция от угла поворота руля к углу рыскания запишется в виде
.
Привод (рулевая машина) приближенно моделируется как интегрирующее звено
,
охваченное единичной отрицательной обратной связью.
Для измерения угла рыскания используется гирокомпас, математическая модель которого записывается в виде апериодического звена первого порядка с передаточной функцией1
,
5. Инструкция по выполнению работы
Основная часть команд вводится в командном окне среды Matlab. Команды, которые надо применять в других окнах, обозначены иконками соответствующих программ.
Этап выполнения задания |
Команды Matlab |
|
P = tf ( K, [Ts 1 0] ) |
|
R0 = tf ( 1, [TR 0] ) |
|
R = feedback ( R0, 1 ) |
|
G = P * R |
|
step ( G ) |
|
H = tf ( 1, [Toc 1] ) |
|
L = G * H |
|
bode ( L ) |
|
ПКМ – Characteristics – Stability (Minimum Crossing) |
|
ЛКМ на метках-кружках |
|
ПКМ – Characteristics – Peak Response |
|
sisotool |
|
File - Import |
|
View – Root Locus (отключить) |
|
Analysis – Response to Step Command |
|
ПКМ – Systems – Closed loop r to u |
|
ПКМ – Characteristics –
|
|
перетаскивание мышью ЛАЧХ, редактирование в поле Current Compensator |
, где сек, а – постоянная времени судна. |
Cpd = 1 + tf ( [Ts 0], [Tv 1] ) |
|
File – Import, Cpd -> C |
|
перетаскивание мышью ЛАЧХ, редактирование в поле Current Compensator |
|
перетаскивание мышью ЛАЧХ, редактирование в поле Current Compensator |
|
File – Export в столбце Export as сменить имя Cpd на C кнопка Export to workspace |
|
W = C*G / (1 + C*G*H) |
|
W = minreal(W) |
|
pole ( W ) |
|
dcgain ( W ) |
? | |
|
Wu = minreal(C/ (1 + C*G*H)) |
|
step ( Wu ) |