Робототехнические комплексы гальванопокрытий

Нанесение гальванопокрытий относится к числу вредных производств, поскольку рабочим приходится иметь дело с раст­ворами кислот, щелочей и других химических веществ, напри­мер ядовитых, цианистых соединений.

Для выполнения тяжелых и многократно повторяющихся операций по установке, снятию и переносу из ванны в ванну подвесок (корзин, контейнеров) с деталями, которые подвер­гаются подготовительным (обезжиривание, травление, промыв­ка) и основным (цинкование, никелирование, меднение, хроми­рование) операциям, с успехом могут быть использованы уни­версальные роботы. Роботы устанавливаются либо стационарно, либо на подвижной рельсовой тележке. С помощью тележки промышленный робот перемещают вдоль ряда ванн. Применяют также некоторые модели подвесных транспортных роботов, предназначенных для группового обслуживания оборудования; специализированные промышленные роботы, работающие в сос­таве автоматических линий гальванопокрытий. Для нормальной эксплуатации роботы должны быть защищены от коррозирую­щего воздействия испарений химических растворов, находя­щихся в ваннах.

Автоматическая линия гальванопокрытий является по существу, технологическим комплексом, оснащенным роботами. Каждый такой комплекс состоит из ряда ванн с технологическими растворами, сушильной камеры, подготовительной стойки, роботов, командоаппарата для их управления, рельсового пути.

Робототехнические сварочные комплексы

В зависимости от способа получения неразъемного сварного соединения различают сварку плавлением и сварку давлением. В первом случае соединение деталей происходит расплавлением их кромок на небольшом участке, а во втором — сдавливанием соединяемых поверхностей деталей, которые, как правило, нагревают, чтобы снизить деформацию.

В машиностроении в основном применяют дуговую и кон­тактную точечную сварку.

Робототехнические комплексы дуговой сварки

В машиностроении технологические операции дуговой сварки относятся к одним из наиболее распространен­ных, а в ряде отраслей, например в судостроении, тяжелом транспортном машиностроении, дуговая сварка занимает главенствующее положение.

Значительный (до 45 % от общесоюзного производства металлических заготовок) объем сварных изделий делает необ­ходимым применение сварочных ПР.

Автоматизация процессов дуговой сварки с помощью ПР дает следующие технико-экономические преимущества: увеличивается машинное время сварки с 40 до 80 %; уменьшает продолжительность цикла на 30-50 %; улучшается качество сварного соединения; достигается гибкость производственной системы (особенно для мелкосерийного производства).

Кроме того, автоматизация дуговой сварки необходима для освобождения человека от вредных условий производства (силь­ное ультрафиолетовое излучение, брызги расплавленного метал­ла, вредные для здоровья газы).

Многозвенная кинематика руки робота дает возможность перемещать закрепленную в ней сварочную горелку по сложным траекториям. С появлением сварочных промышленных роботов расширились границы автоматизации процессов сварки, оказа­лось возможным приступить к комплексной автоматизации сварочного производства и созданию сварочных ГПС.

Сварочный робототехнический комплекс включает автома­тический манипулятор горелки, систему управления всем комп­лексом, позиционер (манипулятор изделия) и сварочное обору­дование, сопряженное с системой управления комплекса.

Промышленные роботы дуговой сварки имеют различное конструктивное исполнение, их манипуляторы обладают, как правило, пятью — шестью степенями подвижности. При дуговой сварке используются роботы портального и напольного типов. Роботы портального типа в основном предназначены для свар­ки крупногабаритных изделий с протяженными швами, напри­мер корпусов, каркасов, рамных конструкций. Они хорошо встраиваются в роботизированные линии и участки.

В настоящее время большое распространение получили сва­рочные роботы антропоморфной конструкции, все степени под­вижности которых вращательные. Эти роботы отличаются вы­сокими скоростями холостых перемещений (до 1,5 м/с), хоро­шими манипуляционными возможностями.

Для проведения сварки в наиболее удобном положении и для доступа ко всем швам свариваемого изделия сварочные работы оснащаются манипуляторами изделия (позиционерами), которые представляют собой одно- или двухкоординатные кантователи.

Манипуляторы изделия являются как бы дополнительными степенями подвижности робота, работают с ним по единой про­грамме, управление ими осуществляется от системы управления робота. Кинематическая структура, компоновка и грузоподъем­ность манипулятора изделия, размещение его в рабочей зоне робота зависят от размеров, массы и конструктивных особен­ностей свариваемых изделий, организации конкретного свароч­ного производства.