8 Реализация цифрового модального регулятора для скорректированной системы.

В качестве исходной системы берется электромеханическая следящая система с модальным регулятором.

Рисунок 26

9. Исследование электромеханической системы с наблюдением

>> r2=8*roots(hssg.den{1})

r2 =

1.0e+002 *

-1.2593 + 1.8341i

-1.2593 - 1.8341i

-0.9615 + 0.3862i

-0.9615 - 0.3862i

>> l=acker(A',C',r2)'

l =

1.0e+008 *

0.0000

0.0854

6.7977

0.5736

>> est=estim(h,l,[1],[1])

a =

x1_e x2_e x3_e x4_e

x1_e -388.6 0.01 0 0

x2_e -8.539e+006 0 1 0

x3_e -6.798e+008 -934.9 -30.52 500.2

x4_e -5.738e+007 -0.9982 0 -25

b =

u1 y1

x1_e 0 388.6

x2_e 0 8.539e+006

x3_e 0 6.798e+008

x4_e 2.593e+004 5.736e+007

c =

x1_e x2_e x3_e x4_e

y1_e 1 0 0 0

x1_e 1 0 0 0

x2_e 0 1 0 0

x3_e 0 0 1 0

x4_e 0 0 0 1

d =

u1 y1

y1_e 0 0

x1_e 0 0

x2_e 0 0

x3_e 0 0

x4_e 0 0

Input groups:

Name Channels

KnownInput 1

Measurement 2

Output groups:

Name Channels

OutputEstimate 1

StateEstimate 2,3,4,5

Заключение

При выполнении курсовой работы приводятся полученные временные и частотные характеристики для анализа устойчивости и параметров качества регулирования исходной нескорректирован­ной системы.

Описывается корневой метод проектирования последователь­ного корректирующего устройства для САР скорости с использова­нием rlt-функции программы Matlab.

Анализируется векторно-матричное описание системы и ис­пользование модального регулятора для достижения заданных по­казателей качества регулирования следящей системы.

При реализации цифрового модального регулятора задаются параметры блоков в дискретной форме и оценивается вид переход­ной характеристики.

При исследовании наблюдателя оценивается вид переходной характеристики.

Список литературы

1. Методические указания к выполнению лабораторных работ 1-4 по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 210300 "Роботы и робототехнические системы" оч­ной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2004. 23 с.

2. Методические указания к выполнению лабораторных работ 5-10 по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 210300 "Роботы и робототехнические сис­темы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2004. 46 с.

3. Методические указания к выполнению лабораторных работ 11-12 по дисциплине "Теория автоматического управления" для студентов специальности 220402 "Роботы и робототехнические сис­темы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2006. 17 с.

4. Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине "Теория автоматического управления" для студентов специальности 220402 "Роботы и робототехнические системы" оч­ной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2005. 21 с. (на магнитном носителе).

38