ТАУ 4 отчет
.docx
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
Институт – ЭНИН_____________________________________
Направление – Теплоэнергетика и теплотехника_______________
Кафедра – Автоматизация теплоэнергетических процессов
Исследование устойчивости систем регулирования о временной области и в плоскости корней характеристического уравнения
Наименование лабораторной работы
Отчет по лабораторной работе № 4
по курсу « Теория автоматического управления»
Наименование учебной дисциплины
Вариант № 8
Выполнил студент гр. 5Б1В _ _______ Опарин А.О
Подпись Дата И.О.Фамилия
Проверил _ ________ _______ Иванова Е.В
должность Подпись Дата И.О.Фамилия
Томск – 2013
Цель лабораторной работы: Установить взаимосвязь между характером расположения корней характеристического уравнения и устойчивостью АСР, ее качеством (быстродействием, степенью затухания переходных процессов).
Задачами лабораторной работы являются:
- Для системы с передаточной функцией:
с помощью программы KORNI определить корни характеристического уравнения.
- Для всех рассматриваемых систем рассчитать переходные процессы с помощью программы RKM.
- Найти аналитическое выражение для переходных характеристик, сделать расчет нескольких точек временных характеристик и сравнить их с экспериментальными.
- На основе анализа полученных п.1 и п.2 результатов сделать выводы: а) о связи между характером расположения корней характеристического уравнения в комплексной плоскости и устойчивостью системы; б) о связи между расположением корней характеристического уравнения в комплексной плоскости и быстродействием системы; в) о связи между расположением корней характеристического уравнения в комплексной плоскости и степенью затухания переходных процессов для устойчивых систем.
Дано:
Передаточная функция:
Вариант |
N |
A1 |
A2 |
A3 |
A4 |
8 |
4 |
5,08 |
23,8 |
46,2 |
76,9 |
-1,08 |
11,5 |
-15,4 |
76,9 |
||
2,54 |
5,96 |
5,77 |
4,81 |
||
6,28 |
21,5 |
36,9 |
30,8 |
Порядок работы
1) Для первой системы с помощью программы «KORNI», определяю корни характеристического уравнения.
Рисунок 1 - Корни характеристического уравнения №1
Для первой рассматриваемой системы, рассчитываю переходные процессы с помощью программы RKM.
Рисунок 2 - График переходного процесса из опыта №1
2) Для второй системы с помощью программы «KORNI», определяю корни характеристического уравнения.
Рисунок 3 - Корни характеристического уравнения №2
Для второй системы, рассчитывать переходные процессы с помощью программы RKM, нет необходимости, так как корни определены в правой части.
3) Для третей системы с помощью программы «KORNI», определяю корни характеристического уравнения.
Рисунок 4 - Корни характеристического уравнения №3
Для третей рассматриваемой системы, рассчитываю переходные процессы с помощью программы RKM.
Рисунок 5 - График переходного процесса из опыта №3
4) Для четвертой системы с помощью программы «KORNI», определяю корни характеристического уравнения.
Рисунок 6 - Корни характеристического уравнения №4
Для четвертой рассматриваемой системы, рассчитываю переходные процессы с помощью программы RKM.
Рисунок 7 - График переходного процесса из опыта №4
Выводы
а) О связи между характером расположения корней характеристического уравнения в комплексной плоскости и устойчивостью системы можно сказать:
б) О связи между расположением корней характеристического уравнения в комплексной плоскости и быстродействием системы можно сказать:
в) О связи между расположением корней характеристического уравнения в комплексной плоскости и степенью затухания переходных процессов для устойчивых систем можно сказать: