5. Кинематический анализ механизма.

Дифференцируя групповые уравнения, находим величину угловых и линейных скоростей и ускорений точек звеньев механизма:

1. Кинематический анализ группы ввв

Используя теорему Крамера, вычислим значения первой и второй производных углов φ2 , φ3.

Запишем Якобиан уравнений группы ВВВ.

Величины иявляются аналогами угловых скоростей звеньев 2 и 3.

Величины иявляются аналогами угловых ускорений звеньев 2 и 3.

2. Кинематический анализ группы ввп.

Дифференцируя дважды по q уравнения геометрического анализа для группы ВВП, получаем:

Запишем Якобиан уравнений группы ВВП.

Величина является аналогом скорости точкиDползуна, имеющего лишь вертикальное перемещение.

Величина является аналогом угловой скорости звена 4.

Величина является аналогом углового ускорения звена 4.

Величина является аналогом ускорения точкиDползуна, имеющего лишь вертикальное перемещение.

3. Особые положения и сборки.

   1. Особые положения группы ВВВ.

Группа ВВВ попадает в особое положение при равенстве Якобиана групповых уравнений:

2. Особые положения группы ВВП.

Расположение "пассивных" шарниров А, В, С на одной прямой - геометрический признак особого положения группы ВВВ.

Особое положение группы ВВП имеет место при выполнении условия равенства нулю Якобиана групповых уравнений:

4. Крайние положения механизма.

Механизм может находится в двух крайних положениях :

• Ползун находится в наиболее удаленном положении от оси Y, т.е.Yd=Ymax.

Это происходит при

• Ползун находится в наиболее близком положении от оси Y, т.е.Yd=Ymin.

Это происходит при

1.5.5. Сборки механизма

6. Таблица сравнения результатов графического и аналитического методов определения кинематических параметров механизма.

XA	0,13	0,1	0,13
YA	-0,175	-0,173	-0,173
YE	-0,76	-0,74	-0,75
X'A	0,172	0,173	0,174
Y'A	0,11	0,1	0,13
Y'E	0,123	0,121	0,12
X''A	-0,13	-0,1	-0,11
Y''A	0,175	0,173	0,17
Y''E	-0,046	-0,047	-0,045
φ2	2,95	2,96	2,96
φ3	5,268	5,265	5,264
φ4	-1,625	-1,628	-1,627
φ'2	-0,0084	-0,0085	-0,0085
φ'3	0,34	0,342	0,345
φ'4	-0,175	-0,177	-0,176
φ''2	0,192	0,194	0,194
φ''3	-0,184	-0,185	-0,185
φ''4	0,184	0,182	0,18

Часть 2 силовой расчет механизма №1.

2. Задача силового анализа.

В данном разделе будет приведен проведен силовой анализ коромыслового механизма поршневого насоса, выбранного на основе результатов расчетов предыдущих разделов.

Основные задачи силового расчета:

-определение движущего момента, необходимого для осуществления рабочего пресса

-определение реакций в кинематических парах.

Решение этих задач может осуществляться либо в рамках статической модели, когда рассматриваются условия равновесия в заданном положении, либо в рамках кинетостатический модели, когда учитывается ускоренное движение звеньев механизма.

В рамках данного раздела силовой анализ будет проведен аналитическими методом в рамках кинетостатической модели. Результатом данного раздела станет определение движущего момента и реакций кинематических пар в двенадцати опорных точках.