Кур_тех_07
.pdfгде K - коэффициент усиления; T1 - постоянная интегрирования; Tg - постоянная дифференцирования.
Для малых периодов квантования T это уравнение можно преобразовать в разностное путем замены производной первой разностью, а интеграла - суммой.
Используя интегрирование по методу прямоугольников, выражение (29) можно записать так:
μ[n] = Kε[n] + |
T |
n |
ε[i −1] + |
Tg |
ε[n] − ε[n −1] . |
(30) |
|
|
∑ |
|
|||||
|
|
|
{ |
} |
|
||
|
T1 i=0 |
|
T |
|
|
||
Этот не рекуррентный алгоритм управления требует для формирования суммы помнить все предыдущие значения сигнала ошибки, поэтому для программирования на ЭВМ удобны рекуррентные алгоритмы, которые для вычисления управляющего воздействия μ[n] требуют знания преды-
дущего значения μ[n − 1] и поправочного члена. Если из (30) вычесть
μ[n − 1] = Kε[n − 1] + |
T |
n −1ε[i − 1] + |
Tg |
|
|
ε[n − 1] − ε[n − 2] , |
||||||||||||
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
∑ |
|
|
T |
{ |
|
|
|
} |
||||
|
|
|
|
|
T1 i = 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
то получим рекуррентный алгоритм управления |
|
|
||||||||||||||||
μ[n] = μ[n − 1] + q 0 ε[n] + q1ε[n − 1] + q 2 ε[n − 2] , |
|
(31) |
||||||||||||||||
|
Tg |
|
|
|
|
Tg |
|
|
T |
|
Tg |
|
||||||
где q o = K + |
|
|
; |
q1 = − K |
+ 2 |
|
|
|
− |
|
; q 2 = |
|
. |
|||||
|
|
T |
T1 |
T |
||||||||||||||
|
T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
Из уравнения (31) легко получаются соотношения для "П" и "ПД" ре- |
||||||||||||||||||
гуляторов, когда отсутствует суммирование рассогласований |
||||||||||||||||||
μ[n] = Kε[n], |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(32) |
|||
или |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
|
T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
μ[n] = K + |
|
g |
ε[n] − |
g |
ε[n − 1] , |
|
|
|
|
|
(33) |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
T |
|
|
T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
т.е. в этом случае не требуется знание предшествующего значения управляющего воздействия μ[n − 1] для получения μ[n] . Для "ПИ" -закона
разностное уравнение также получается из (31) с учетом знака суммы, но без последнего слагаемого. Легко видеть, что в этом случае
|
μ[n] = μ[n − 1] + q 0 ε[n] + q1ε[n − 1] , |
(34) |
||
где |
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
q0 |
= K ; q1 = − K − |
. |
|
|
T1 |
|
|||
|
|
|
|
|
Для "И" -закона регулирования |
|
|||
|
μ[n] = μ[n − 1] + q1ε[n − 1], |
(35) |
||
21
где q1 = T . T1
Используя основные свойства (линейности и сдвига) для нулевых начальных условий:
Z{∑ fν [n]} = ∑ Z{fν [n]} ; Z{f[n − k]} = z− K F(z) ,
находят для регулятора, например, реализующего ПИД -закон регулирования:
μ(z) = z−1μ(z) + q 0 ε(z) + q1 z−1ε(z) + q1 z−2 ε(z).
Взяв отношение Z -преобразования выходной величины к Z - преобразованию входной при нулевых начальных условиях, получают дискретную передаточную функцию искомого элемента системы.
|
|
|
μ z |
|
|
−1 |
|
|
−2 |
|
|||
|
|
|
|
q 0 |
+ q1 z + q 2 z |
|
|
|
|
||||
Wp (z) = |
( ) |
= |
|
. |
(36) |
||||||||
ε(z) |
|
1 − z−1 |
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
В общем виде передаточную функцию цифрового фильтра можно за- |
|||||||||||||
писать так: |
|
0 + q1z−1 + q 2 z−2 +...+q ν z |
− ν |
|
|||||||||
Wp (z) = |
q |
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
||
|
|
p |
0 |
+ p z |
−1 +...+p |
L |
z−L |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
||
Этот алгоритм может быть реализован, если p 0 ¹ 0 .
Соотношение порядка полиномов числителя и знаменателя может быть различным: ν ≤ L или ν > L . Обычно в регуляторах q 0 ¹ 0 , а p0 = 1.
Для исключения статической ошибки в алгоритме управления ν -го порядка необходимо иметь полюс z = 1. Поэтому структура регулятора ν -го порядка в простейшем случае имеет вид
Wp (Z) = |
q 0 + q1z−1 |
+...+q ν z− ν |
|
|
|
|
. |
(37) |
|
|
|
|||
|
1 − z−1 |
|
||
Наиболее распространенным в практике управления является алго- |
||||
ритм второго порядка, |
ν = 2 . При подаче на вход регулятора единичного |
|||
сигнала получаем: |
|
|
|
|
m[1] = q0 ; |
|
|
|
|
m[2] = q0 + q1 + m[1] = 2q0 + q1 ; |
|
|||
m[3] = q0 + q1 + q2 + m[2] = 3q0 + 2q1 + q2 ; |
|
|||
. . . . . . . . . . . . . . |
|
|
|
|
μ[n] = q0 + q1 + q2 + μ[n − 1] = nq0 + (n − 1)q1 + (n − 2)q2 . |
(38) |
|||
В случае, когда μ[2] < μ[1], дискретный регулятор соответствует не-
прерывному ПИД -регулятору с дополнительной задержкой на один такт. Если q 0 > 0 , то можно записать следующие соотношения для параметров
регулятора q 0 , q1 , q 2 :
22
при m[2] < m[1] q0 + q1 < 0 или q1 < −q0 ;
при m[K] > m[K - 1] для K ³ 3 q0 + q1 + q2 > 0 или q2 > −(q0 + q1) .
На рисунке 8 представлены переходные процессы для алгоритмов первого и второго порядков.
По аналогии с непрерывными регуляторами можно выделить следующие коэффициенты, характеризующие свойства регуляторов:
Kp = q0 − q2 - коэффициент усиления; C D = q 2 - коэффициент опережения;
CI = (q0 + q1 + q2 ) - коэффициент интегрирования.
Выражения (38) а также графики на рисунке 8 имеют минимальный индекс, равный единице. Это обусловлено тем, что алгоритм цифрового регулятора составлен на языке ФОРТРАН, где отсутствует нулевой индекс.
Для положительного коэффициента усиления регулятора q0 > q2 , а
диапазоны |
|
изменения |
|
|
параметров |
регулятора |
такие: |
|||||||||||||
q0 > 0 ; q1 < −q0 ; q0 > q2 > −(q0 + q1) . |
|
|
|
|||||||||||||||||
μ[n] |
|
|
ν = 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
qo |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
qo − q2 |
|
1 |
|
|
|
|
|
2qo + q1 |
|
q0 + q1 + q2 |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
K |
|
|
||||||||||
qo |
|
|
ν = 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
qo + q1 |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
K |
|
|
|||||||||||
Рисунок 8 - Переходные функции цифровых регуляторов
2.12 Анализ цифровых систем управления
При анализе цифровых систем управления их представляют в виде трех элементов: цифрового фильтра (регулятора), фиксатора и приведенной непрерывной части.
Передаточная функция цифрового фильтра для типовых законов управления получена в (36). Если в системе имеет место экстраполятор ну-
левого порядка с передаточной функцией Кф (p) = 1p (1 − e −pT ), то с учётом
23
того, что z = e pT , её можно записать так: К ф (p) = |
z − 1 |
. Сомножитель |
1 |
|
P |
||
|
zp |
||
относят к линейной части, поэтому передаточная функция приведённой
непрерывной части может быть записана в таком виде: |
|
||||||||||||||||||
|
( |
|
) |
|
|
1 |
|
|
|
|
( |
|
( |
|
|
|
) |
|
|
W н |
p |
= |
|
W л |
p |
) |
1 |
− e − p T . |
(39) |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
p |
Wл(p) |
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
L−1 |
= h(t)-переходная функция линейной части сис- |
||||||||||||
Так как |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
p |
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
темы, то Z -передаточную функцию линейной части находят по выраже- |
|||||||||||||||||||
нию |
( |
|
) |
|
z − |
|
|
|
|
{ |
|
( |
)} |
|
|
|
|||
|
|
= |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
Wн z |
|
Z h t |
|
|
. |
|
(40) |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
z
Записав дифференциальное уравнение в операторной форме, находят передаточную функцию линейной части:
T22 p 2 j(p) + T1pj(p) + j(p) = T3 pm(p) + m(p);
Wл(p) = |
j(p) |
= |
T3 p + 1 |
|
|
|
. |
||
m(p) |
T22 p 2 + T1p + 1 |
|||
Раскладывают выражение Wл(p) на простейшие дроби. Для этого на- p
ходят корни знаменателя и записывают соотношение:
|
|
T3 p + 1 |
|
|
|
|
|
(T3 + 1) |
TаTв |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
||||||
|
2 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|||
p T p + T p + 1 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
T |
|
× |
|
+ T |
|
||||||||||
( |
2 |
|
1 |
) |
|
|
p p + |
|
p |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a |
|
|
|
|
|
b |
(41) |
|
|
|
= |
A |
+ |
|
|
B |
|
+ |
|
C |
|
|
, |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
p |
1 |
|
|
1 |
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
p + |
|
T |
|
p + |
|
T |
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
a |
|
|
|
|
|
b |
|
|
|
|
|
где 1Ta и 1Tb - корни полинома знаменателя.
Методом неопределённых коэффициентов находят A , B , C и на основании свойства линейности по таблицам определяют
~ Wл(p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
~ A |
~ |
|
|
B |
|
|
|
|
|
|
~ |
|
|
C |
|
|
|
|
|
|
||||||||
Z |
|
|
= Z |
|
|
|
+ Z |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ Z |
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
||
p |
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
p + |
|
T |
|
|
|
|
p + |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a |
|
|
|
|
|
|
|
b |
|
|
|||||
|
= |
|
Az |
|
+ |
|
|
|
Bz |
|
|
|
+ |
|
|
|
Cz |
|
|
|
|
, |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
z - 1 |
|
|
|
- T |
|
|
|
|
|
|
|
|
- T |
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
z - exp |
|
|
|
|
z - exp |
|
T |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
b |
|
|
|
|
|
|
где T - период квантования.
24
Обозначив exp(− T Ta ) = C1, |
exp(− T Tb ) = C2 , находят |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
z −1 |
|
|
|
|
Bz |
|
Cz |
|
|
|
|||
|
|
|
Wн(z) = |
|
|
Az |
|
+ |
|
+ |
|
= |
|
||||||
|
|
|
|
|
z − C1 |
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
z z −1 |
|
|
z − C2 |
|
|
|||||||
= |
(A + B+ C)z2 −[A(C1 + C2 ) + B(1+ C2 ) + C(1+ C1)]z + (C1C2A + C1C + C2B) |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
Az2 + A(C + C )z + AC C |
2 |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
|
1 |
|
|
||
Поскольку в выражении (41) числитель имеет полином первой степе- |
|||||||||||||||||||
ни, то A + B + C = 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
Wн(Z) = |
|
− b1z + b2 |
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
(42) |
|
|||
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
a |
0 z |
+ a1z + a2 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
где
b1 = [A(C1 + C2 ) + B(1 + C2 ) + C(1 + С1)]; b2 = C1C2A + C1C + C2 B; a0 = A; a1 = A(C1 + C2 ); a2 = AC1C2 .
Ниже приведена таблица некоторых соотношений непрерывных и дискретных функций
f(t) |
|
f(p) |
|
f (z) |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
1 |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
z |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
p |
|
z − 1 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
t |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
Tz |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
p2 |
|
(z − 1)2 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
e±αt |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
z |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
p M α |
|
|
|
|
|
|
z − exp(± αT) |
|
|
|
|
|
|
||||||||
1 − e±αt |
|
|
|
α |
|
z |
|
|
− |
z |
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
p(p M α) |
|
|
|
|
z − 1 |
|
z |
− exp(± αT) |
|
|
|
||||||||||
cosβt |
|
|
|
p |
|
|
z2 − z cosβT0 |
||||||||||||||||
|
|
p2 + β2 |
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
z2 |
− 2z cosβT0 |
+ 1 |
|
|
|
|
||||||||||||||
sinβt |
|
|
|
β |
|
|
|
|
z sin βT0 |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
p2 + β2 |
|
|
|
|
z2 |
− 2z cosβT0 |
+ 1 |
|
|
|
|
||||||||||
eαt cosβt |
|
|
|
p − α |
|
|
|
z(z − e αT0 cosβT0 ) |
|||||||||||||||
(p − α)2 + β2 |
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
z2 |
− 2ze |
αT0 cosβT + e 2αT0 |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
eαt sin βt |
|
|
|
|
β |
|
|
|
|
|
zeαT0 sin βT0 |
||||||||||||
(p − α) + β2 |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
z2 − 2zeαT0 cosβT0 + e2αT0 |
|
|||||||||||||||||||
25
Результирующая передаточная функция разомкнутой системы с ЦВМ может быть определена как произведение передаточных функций приведённой непрерывной части и передаточной функции цифрового фильтра
W(z) = Wн(z)Wp (z) . |
(43) |
Связь выходной и входной величин разомкнутой цифровой системы, рассматриваемых в дискретные моменты времени t = nT в изображениях определяют по формуле
Y(z) = W(z)X(z), |
|
|
|
(44) |
||
где Y(z) , X(z) - изображения выходной и входной величины. Дис- |
||||||
кретная передаточная функция замкнутой системы по ошибке |
|
|||||
Ф(z) = |
|
1 |
= |
ε(z) |
, |
(45) |
|
|
|
||||
|
+ W(z) |
X(z) |
||||
1 |
|
|
|
|||
а между заданным и действительным значением регулируемой величины
W (z) = |
W(z) = |
Y(z) . |
||
|
|
|
(46) |
|
3 |
1 + W(z) |
|
X(z) |
|
|
|
|
|
|
Условием применимости формул (45) и (46) является равенство нулю переходной функции приведённой непрерывной части при t = 0 . В системах с ЦВМ, где чистое запаздывание отсутствует, требуется, чтобы Wл (p)
имела степень полинома знаменателя хотя бы на единицу больше степени полинома числителя. Передаточные функции W(z) , Ф(z) , Wз (p) могут
быть использованы для оценки устойчивости и качества цифровых систем управления.
26
3 Основная и дополнительная литература
1 Пугачев В.И. Методические указания по проектированию систем управления / Куб. гос. технол. у-нт. - Краснодар. 2001 - 41 c.
2Пугачев В.И. Методические указания по курсу "Теория автоматического управления" для студентов всех форм обучения специальности 210100 - Управление и информатика в технических системах, часть 1 / Краснодар. политехн. ин-т.- Краснодар 1990. -157с.
3Пугачев В.И. Методические указания и программы расчета основных характеристик систем автоматического управления. / КубГТУ, - Краснодар, 1996. - 77 с.
4Пугачев В.И. Теория автоматического управления, раздел «Цифровые системы управления». Учебное пособие / Куб. гос. технол. у-нт. -
Краснодар. 2005 - 100 c.
5Пугачев В.И. Теория автоматического управления, раздел «Использование Mathcad при анализе и синтезе систем управления». Учебное пособие / Куб. гос. технол. у-нт. - Краснодар. 2006 - 140 c.
Дополнительная литература
1Пугачев В.И. Нелинейные и цифровые системы управления. Методические указания по курсу "Теория автоматического управления", Часть III /Краснодар. политехн. ин-т.-Краснодар,1991.,1995 -114 с.
2Дьяконов В. Mathcad 2001. Санкт-Петербург, Москва * Харьков *
Минск, 2001. – 624 с.
27
Приложение 1
Федеральное агенство по образованию
ГОУ ВПО Кубанский государственный технологический университет (КубГТУ)
Кафедра автоматизации производственных процессов Факультет Компьютерных технологий и автоматизированных систем
Курсовая работа
по дисциплине: « Автоматизированные системы управления технологическими процессами» на тему: Проектирование и анализ работы одноконтурной непрерывной и цифровой систем автоматического управления
Выполнил студент дневной формы обучения специальности 260303 - Технология молока и молочных продуктов
Иванов И.И.
Вариант N 00
Допущена к защите ___________________________________
Руководитель курсовой работы
/ Петров П.П./
_________________________________
Защищена _________________
2007 г.
28
Приложение 2
Краткое описание микроконтроллера МИКРОКОНТ-P2
Программируемые контроллеры семейства МИКРОКОНТ-P2 имеют модульную конструкцию, что позволяет произвольно наращивать число входов-выходов в каждой точке управления и сбора информации.
Высокая вычислительная мощность процессора и развитые сетевые средства позволяют создавать иерархические АСУ ТП любой сложности. Сохранена совместимость с предыдущими семействами по сетевому обмену и программированию.
Конструктивное исполнение.
Конструкция - модульная. Все элементы (модули) семейства выполнены в закрытых корпусах единого исполнения и ориентированы на установку в шкафах.
Присоединение модулей ввода/вывода (EXP) к модулю вычислителя (CPU) выполняется с помощью гибкой шины расширения (плоский кабель) без использования шасси ограничивающего возможности расширения и снижающего гибкость при компоновке.
Состав семейства модулей процессоров.
CPU-188 центральный процессор,RAM-64 к, EPROM-128 к; CPU-51
центральный процессор, RAM-32 к, EPROM-64 к. Интеллектуальные устройства большой вычислительной мощности строятся на базе модуля процессора CPU-188, включающего: МЭВМ i80С188,ОЗУ (до 64 кбайт),ППЗУ (до 128 кбайт), адаптеры двух локальных сетей. Питание CPU-188 - 5v,300 mA от внешнего источника.
Интеллектуальные устройства малой и средней мощности строятся на базе модулей CPU-44 или CPU-51, включающих блок питания, МЭВМ i80C44 или i80C51, адаптер локальной сети, ОЗУ (до 32 кбайт),ППЗУ (до 64 кбайт).
CPU-44 ориентирован на работу в локальной сети BITNET (топология - МОНОКАНАЛ, принцип обмена - ГЛАВНЫЙ - ПОДЧИНЕННЫЕ, скорости обмена: 62,5; 375 и 2400 кбод, протокол - HDLC/SDLC, интерфейс RS485, среда обмена - одна витая пара, число абонентов - до 256).
CPU-51 ориентирован на работу в локальной сети ПСЕВДО BITNET отличающейся от сети BITNET скоростью (от 1,2 до 38,5 кбод) и протоколом обмена (битовый, использующийся во всех персональных компьютерах), остальные характеристики аналогичны.
CPU-188 обеспечивает обмен в обеих вышеуказанных локальных сетях.
29
Все типы CPU совместимы на уровне языка высокого уровня и имеют унифицированную шину расширения, а также энергонезависимые ОЗУ и часы реального времени с питанием от литиевой батареи с ресурсом 5 лет.
Средства подготовки прикладных программ.
Все средства подготовки и отладки прикладных программ функционируют в единой инструментальной среде ТУРБО-РКС, объединяющей редактор, транслятор, отладчик , программатор ППЗУ и ряд сервисных программ. Для подготовки и отладки прикладных программ предусматривается применение персонального компьютера (типа IBM PC),подключаемого к сети нулевого или первого уровня через адаптер AD232/485.
На время отладки прикладная программа вводится в ОЗУ программируемого модуля. Отлаженная программа записывается в ППЗУ с помощью прогромматора ППЗУ. После чего осуществляется замена соответствующего ОЗУ программируемого модуля на ППЗУ.
При отладке прикладных программ модуля сохраняется штатный режим работы прикладных программ остальных модулей и обмена по каналу локальной сети.
Модуль процессора CPU-51 предназначен для организации интеллектуальных узлов управления, сбора и предварительной обработки данных, функционирующих как автономно, так и в составе локальной информационной сети.
Связь с объектами управления осуществляется через модули ввода/вывода, подключаемые к CPU посредством шины расширения.
Модуль CPU-51 может быть как ведущим, так и ведомым абонентом информационной сети BINET, в которой к одному двухпроводному кабелю может быть подключено до 127 абонентов.
Краткое описание cистемы Simatic
Полностью интегрированные системы представляют качественно новый метод унификации систем автоматизации мирового производства и технологии, в котором аппаратные и программные средства управления сливаются в единую систему: SIMATIC.
Воснову построения таких систем положены следующие принципы:
•В области обработки данных: данные вводятся один раз, после чего становятся доступными на всех уровнях управления. Ошибки в передаче данных и их несовместимости остались в прошлом.
•В области конфигурирования и программирования: все компоненты и системы конфигурируются, программируются, запускаются, тестируются и обслуживаются использованием простых стандартных блоков, встроенных
30