3 Практическая часть

3.1 Задание для лабораторной работы

Для приведенных трехзвенных структур манипуляторов (рисунок 4) в программном комплексе EULER:

• построить их модели со звеньями и шарнирами, соответствующими структурным схемам;

• для каждого шарнира создать привод;

• для всех приводов задать законы движения;

• переключиться в режим исследования и промоделировать закон движения созданного манипулятора;

• построить графики изменения обобщенных координат звеньев манипулятора;

• определить максимальные значения усилий и моментов, возникающих в шарнирах при движении манипулятора.

Структуру манипулятора для выполнения задания выбирать согласно своему варианту.

Значения масс звеньев манипулятора и их геометрические размеры, а также законы движения задать самостоятельно. Рекомендуется для задания закона движения звена манипулятора использовать тригонометрические функции "синус" и "косинус" или другие функции имеющие непрерывные производные второго порядка.

3.2 Содержание отчета

1. Назначение и основные особенности программного комплекса EULER.

2. Этапы построения модели многосвязной механической системы.

3. Задание на выполнение работы (структурная схема манипулятора с указанием геометрических размеров звеньев и их масс).

4. Результаты моделирования (графики изменения обобщенных координат, скоростей и ускорений, значения сил и моментов, действующих на звенья манипулятора).

Вариант 1	Вариант 2
Вариант 3	Вариант 4

Рисунок 4

4 Контрольные вопросы

1. Назначение и основные особенности программного комплекса EULER.

2. Перечислите этапы построения модели многосвязной механической системы в среде программного комплекса EULER.

3. Опишите процесс построения звеньев манипулятора в программном комплексе EULER.

4. Как в программном комплексе EULER формируются кинематические пары?

5. Как задать закон движения звена манипулятора при помощи EULER?

6. Что такое датчик в EULER и, какими способами можно получить значения датчиков при моделировании законов движения?

5 Список использованных источников

1. EULER 6.0. Руководство пользователя.