Задача о маятнике: система нечетких правил
|
F |
|
|
|
ω |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
БО |
О |
МО |
Н |
МП |
П |
БП |
||
|
|
|
|||||||
|
|
БО |
|
|
О |
БО |
|
|
|
|
|
О |
|
|
|
О |
|
|
|
|
|
МО |
МП |
|
МО |
МО |
|
|
|
θ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Н |
БП |
П |
МП |
Н |
МО |
О |
БО |
|
|
|
МП |
|
|
|
МП |
МП |
|
МО |
|
|
П |
|
|
|
П |
|
|
|
|
|
БП |
|
|
|
БП |
П |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Пример правила
Если угол близкий к нулю и скорость малая отрицательная то усилие малое положительное
Специальные главы интеллектуальных систем. Установочная лекция |
49 |
Схема приближенных рассуждений Мамдани
A11 |
A21 |
A22 |
A12 |
R1
|
|
w11 |
|
|
|
a1 |
x1 |
a2 |
w12 |
A11 |
A21 |
A22 |
|
|
|
A12 |
R2
|
|
w21 |
|
|
|
a1 |
|
x1 |
a2 |
R1: если x1 |
есть A11 |
и x2 |
есть A12 |
то y есть B1 |
R2: если x1 |
есть A21 |
и x2 |
есть A22 |
то y есть B2 |
входные значения: x1 = a1, x2 = a2
Специальные главы интеллектуальных систем. Установочная лекция
min B2 B1
x2 |
y |
B2 B1
w22
x2 |
y |
результат
y
50
Задача о маятнике: пример вывода на основе схемы Мамдани (1)
|
|
θ = 36°, ω = – 2.25°/с |
срабатывают два правила: |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
F |
|
|
|
ω |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
БО |
О |
МО |
Н |
МП |
П |
БП |
||
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
БО |
|
|
О |
БО |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
О |
|
|
|
О |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МО |
МП |
|
МО |
МО |
|
|
|
θ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Н |
БП |
П |
МП |
Н |
МО |
О |
БО |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МП |
|
|
|
МП |
МП |
|
МО |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
П |
|
|
|
П |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
БП |
|
|
|
БП |
П |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Если угол малый положительный и скорость близкая к нулю то усилие малое положительное
Если угол положительный и скорость близкая к нулю то усилие положительное
Специальные главы интеллектуальных систем. Установочная лекция |
51 |
Задача о маятнике: пример вывода на основе схемы Мамдани (2)
МП П |
Н |
МП П |
0 22.5 36 |
45 67.5 90 -2.25 |
0 |
2.5 |
5 7.5 |
МП |
П |
Н |
МП |
П |
0 |
22.5 36 45 |
67.5 90 |
-2.25 |
0 |
2.5 |
5 |
7.5 |
Специальные главы интеллектуальных систем. Установочная лекция |
0 |
2.5 |
5 |
7.5 52 |