4. Порядок выполнения работы

1. По номеру задания выбрать из таб. 1 прил. 1 структурную схему манипуляционной системы, заданную кодом, определяющим последовательность кинематических пар, в котором 1 соответствует вращательной кинематической паре с кодом 1, 2 – вращательной паре с кодом 2, 3 – поступательной паре с кодом 3 (см. рис. 5).

2. Основываясь на выбранной последовательности кинематических пар построить кинематическую схему манипуляционной системы. Выбрать геометрические параметры составляющие набор исходных данных для формирования геометрической модели манипуляционной системы.

3. Согласно с принятой методикой связать с кинематической схемой системы координат. Выполнить расчёт матриц преобразования однородных координат составляющих неизменяющиеся и изменяющиеся части геометрической модели манипуляционных систем.

4. Разработать подпрограмму ввода исходных данных.

5. Разработать подпрограмму для формирования неизменяющейся части геометрической модели манипуляционных систем.

6. Разработать подпрограмму для формирования изменяющейся части геометрической модели манипуляционных систем.

7. Разработать программный модуль на основе подпрограммы ввода исходных данных и подпрограмм формирования неизменяющихся и изменяющихся частей геометрической модели манипуляционных систем.

8. Выполнить тестирование и верификацию разработанного программного модуля на основе выполненного ранее тестового расчёта.

9. Пояснительную записку оформить с учётом методических указаний [3] и требований нормативных документов (ГОСТ 19.701–90, ИСО 5807–85).

5. Содержание

Пояснительная записка оформляется каждым студентом индивидуально и должна содержать:

1. Титульный лист с указанием названия университета, кафедры, наименование дисциплины, темы работы, группы, ФИО студента и преподавателя, даты, места выполнения работы.

2. Задание на выполнение курсовой работы.

3. Описание выполнения работы с указанием:

– номера варианта;

– кода, определяющего последовательность кинематических пар в структурной схеме манипуляционной системы;

– кинематическую схему манипуляционной системы;

– исходные данные необходимые для формирования геометрической модели манипуляционной системы;

– тестовый расчёт матриц преобразования однородных координат по принятой методике;

– блок-схему алгоритма и программный код подпрограммы ввода исходных данных;

– блок-схему алгоритма и программный код подпрограммы формирования неизменяющейся части геометрической модели манипуляционных систем;

– блок-схему алгоритма и программный код подпрограммы формирования изменяющейся части геометрической модели манипуляционных систем;

– блок-схему алгоритма и код программного модуля формирования геометрической модели манипуляционных систем роботов;

– результаты тестирования и верификации разработанного программного модуля.

Список рекомендуемой литературы

1.	Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных систем промышленных роботов и кранов-манипуляторов / О.Н. Крахмалев. – Брянск: Изд.-во. БГТУ, 2012. – 200 с.
2.	Зенкевич, С.Л. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. –М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 с.
3	Матлахов, В.П. Программирование и основы алгоритмизации: методические указания к выполнению курсовой работы / В.П. Матлахов. Брянск: Изд.-во. БГТУ, 2012. – 20 с.