3.4. Построение переходного процесса в замкнутой системе по первому

каналу возмущения (численным методом)

Воспользуемся формулой, которая позволяет найти переходный процесс через вещественную частотную характеристику системы:

(1.48)

Передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущения 1: .

Производим замену: p=j

Вещественная часть имеет вид:

(1.49)

Где Re _в1(ω), Im _в1(ω), Re _рс(ω), Im _рс(ω) считаются по формулам (1.14), (1.15), (1.42), (1.43) соответственно.

Таблица 1.32 - Расчетные данные

t	6	39	72	105	138	171	204	237	270	303
hв1(t)	0	0,26	0,039	-0,17	-0,16	-0,021	0,067	0,042	-0,023	-0,048

t	336	369	402	435	468	501	534	567	∞
hв1(t)	-0,023	0,009	0,016	0,0022	-0,01	-0,009	-0,001	0,004	0

Рис. 1.34 Переходный процесс в замкнутой системе по

первому каналу возмущения

По графику переходного процесса (рис. 1.34) определяют прямые показатели качества. Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение - выход имеет колебательный характер со степенью колебательности m=0,221, с запаздыванием =6, величина перерегулирования которого равна σ = 72,2% и коэффициент затухания которого равен ψ = 0,71. После окончания переходного процесса выходная величина выходит на установившееся значение Х_уст=0. Квадратичный интегральный показатель качества J₂ равен

3.5. Построение переходного процесса в замкнутой системе по второму

каналу возмущения (численным методом)

Воспользуемся формулой (1.48), которая позволяет найти переходный процесс через вещественную частотную характеристику системы.

.

Передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущения 2:

.

Аналогично пункту 3.4 этапа 3 части 1, получаем, что вещественная часть имеет вид:

(1.50)

Где Re _в2(ω), Im _в2(ω), Re _рс(ω), Im _рс(ω) считаются по формулам (1.21), (1.22), (1.42), (1.43) соответственно.

Таблица 1.33 - Расчетные данные

t	5	38	71	104	137	170	203	236	269
hв2(t)	0	0,187	0,105	-0,09	-0,15	-0,07	0,027	0,044	0,009

t	302	335	368	401	434	467	500	533	∞
hв2(t)	-0,035	-0,03	-0,0036	0,011	0,0065	-0,005	-0,009	-0,0045	0

По графику переходного процесса (рис. 1.35) определяют прямые показатели качества. Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение - выход имеет колебательный характер со степенью колебательности m=0,221, с запаздыванием =5, величина перерегулирования которого равна σ = 74% и коэффициент затухания которого равен ψ = 0,75. После окончания переходного процесса выходная величина выходит на установившееся значение Х_уст=0. Квадратичный интегральный показатель качества J₂ равен

Рис. 1.35 Переходный процесс в замкнутой системе по

второму каналу возмущения

3.6. Построение переходного процесса в замкнутой системе по третьему

каналу возмущения (численным методом)

Воспользуемся формулой (1.48), которая позволяет найти переходный процесс через вещественную частотную характеристику системы.

.

Передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущения 3:

.

Аналогично пункту 3.4 этапа 3 части 1, получаем, что вещественная часть имеет вид:

(1.51)

Где Re _в3(ω), Im _в3(ω), Re _рс(ω), Im _рс(ω) считаются по формулам (1.26), (1.27), (1.42), (1.43) соответственно.

Таблица 1.34 - Расчетные данные

t	0	40	80	120	160	200	240	280	320
hв3(t)	0	3,054	6,804	5,94	2,841	1,531	1,98	2,086	1,27

t	360	400	440	480	520	560	600	640	∞
hв3(t)	0,555	0,455	0,561	0,45	0,219	0,111	0,13	0,135	0

Рис. 1.36 Переходный процесс в замкнутой системе по

третьему каналу возмущения

По графику переходного процесса (рис. 1.36) определяют прямые показатели качества. Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение - выход имеет колебательный характер со степенью колебательности m=0,221. После окончания переходного процесса выходная величина выходит на установившееся значение Х_уст=0. Квадратичный интегральный показатель качества J₂ равен

Далее