5 Описание объекта управления

Объект управления представлен промышленным роботом Юнимен-3000. Промышленный робот «Юнимен-3000» имеет шесть степеней свободы, из них четыре у руки (перемещение по горизонтали и вертикали, а также поворот относительно двух осей) и две у кисти (качание и захват). Поворот руки может выполняться одновременно с горизонтальным перемещением. Робот «Юнимен-3000» работает в цилиндрической системе координат. Манипулятор, пульт управления и гидравлический узел смонтированы раздельно.

Большая грузоподъемность робота позволяет использовать его для транспортировки тяжелых деталей и узлов.

Таблица 6

Технические характеристики промышленного робота Юнимен-3000

Максимальная грузоподъемность	200 кг
Масса робота	1 900 кг
Интерфейс	RS 485
Напряжение	220 В
Время наработки на отказ	150 000 ч

6 Описание интерфейса

Так как рассматриваема АСУ базируется на промышленном контроллере SimanticкомпанииSiemensAG, то система передачи данных в АСУ основа на открытой промышленной сетиPROFIBUS(PROFIBUSDP– профиль протоколов этой сети), разработанной этой же компаниейSiemesAG.

На физическом уровне интерфейс представлен электрической сетью с шинной топологией, использующей экранированную витую пару, соответствующую стандарту RS-485.

Так же устройства данной АСУ поддерживают интерфейс Ethernet.

Таблица 7

Технические характеристики протокола PROFIBUSDP

Архитектура	ISO/OSI
Тип передачи данных	циклический
Интерфейс	RS 485

Таблица 8

Технические характеристики интерфейса RS-485

Стандарт	EIA RS-485
Физическая среда	Витая пара
Максимальная скорость передачи	100Кбит/с – 10 Мбит/с
Напряжение	-7 В до +12 В
Тип разъема	не специфицирован

7 Алгоритм опроса датчиков

1 2 3 4 5 6 7 8

Рисунок 3 – Блок схема алгоритма опроса датчиков

Алгоритм опроса датчиков

1. Подготовка к началу работы.

2. Оператор вводит техническое задание (набор значений управляемых параметров координаты позиционирования x₀,y₀,z₀). Система производит опрос датчиков для получения текущих значений управляемых параметров (x,y,z).

3. Система передает значения управляемых параметров (заданных и текущих) в микроконтроллер.

4. В микроконтроллере на основе разности между значениями управляемых параметров вырабатывается управляющий сигнал g((x-x₀),(y-y₀),(z-z₀)). Управляющий сигнал поступает в мобильный робот, после получения управляющего сигнала происходит изменение значений управляемых величин(V[g((x-x₀),(y-y₀),(z-z₀))]).

5. Система опрашивает датчики, для получения текущего значения управляемых параметров.

6. Текущие значения поступают в микроконтроллер, где происходит их сравнения с заданными. Если значения совпадают, то система вырабатывает сигнал прерывания и выводит на экран сообщение о выполнении(пункт 7,8). Если значения не совпадают, то система возвращается к пункту 3.