Архив1 / docx53 / голодушкин лаб 5

Московский государственный университет леса

Лабораторная работа №5

по дисциплине

«ТАУ»

Анализ динамических свойств следящей системы с типовыми регуляторами.

Выполнил студент гр. СУ-41

Кузнецов Евгений

Проверил Голодушкин Д.А.

Москва 2010

Рассматривается следящая система, имеющая объект управления с передаточной функцией и типовыми регуляторами.

Исходные данные:

-передаточный коэффициент =10;

-постоянные времени

Часть 1. Исследуется следящая система с П-регулятором. (.)

1). Для исследуемой системы имеем выражения .

а) ПФРС: .

б) ПКРС: .

в) ПФЗС: .

г) ПКЗС:

д) ХПЗС: .

е) ПФЗСПО: .

2). Рассчитаем значение , при котором ЗС имеет кратные корни ХП:

В нашем случае:

3). Построим КГ с .

Нулей нет.

Два полюса:

;

Число асимптот:

Точка пересечения асимптот:

.

Углы наклона асимптот:

, ;

;

.

Точка встречи годографов (точка схода):

т.е. совпадает с точкой пересечения асимптот.

4). Смоделируем переходный процесс с различными , отличающимися в 2-3 раза (не менее пяти), в том числе (например, , , , , ), ЛАХ и ЛФХ, определим и заполним следующую таблицу:

0,1003	1,35	0	0,4991
0,2007	0,822	0	0,3326
0,4014	0,45	0	0,1994
1,8056	0,259	15	0,0525
3,6111	0,273	36	0,0269

0,1003

0,2007

0,4014

1,8056

3,6111

Часть 2. Исследуется следящая система с ПД-регулятором. ().

1). Полагая , рассчитем корни ХПЗС при .

-10.556 +17.66i

-10.556 -17.66i

2). Рассчитаем , соответствующее кратным корням ХП:

0,4014

Строим корневой годограф:

3). Смоделируем и занесем в отчёт переходный процесс при различных (не менее четырёх значений), в том числе для , построим ЛАХ, ЛФХ, определим и заполним следующую таблицу:

0,0451	0,11	3	0,0525
0,902	0,14	0	0,525
0,0903	0,14	0	0,525
1,625	0,008	0	0,525

0,0451

0,902

0,0903

1,625

Часть 3. Исследуется следящая система с ПИ-регулятором. ().

1). Положить , переписать корни ХПЗС при .

-10,555+17,6646i

-10,555-17,6646i

2). Рассчитаем значение .

40,2728

3). Построим корневой годограф с .

4). Смоделируем и занесем в отчёт переходный процесс при следующих значениях : , построим ЛАХ и ЛФХ, определим

Для этого заполним следующую таблицу:

40,1142	-	-	0
20,1142	0,83	65	0
10,0571	0,43	40	0
5,0285	0,3	30	0
2,5143	0,27	18	0

2,5143

5,0285

10,0571

20,1142

40,1142