- •Теория автоматического управления
- •230201 "Информационные системы и технологии"
- •1. Цель курсовой работы
- •2. Тематика и объем курсовой работы
- •3. Сроки выполнения и защиты курсовой работы
- •4. Содержание расчетно-пояснительной записки
- •4.1. Разработка математического описания сар
- •4.2. Исследование устойчивости сар
- •4.3. Оценка качества регулирования сар
- •4.3.1. Оценка точности сар в установившемся режиме
- •4.3.2. Оценка качества регулирования в переходном режиме
- •4.4. Оценка точности моделирования сар
- •5. Список рекомендуемой литературы
- •Приложение а Схемы систем автоматического регулирования
- •Следящая система
- •Сар привода манипулятора
- •Сар напряжения генератора постоянного тока
- •Сар угловой скорости двигателя
- •Система автоматического регулирования
Сар напряжения генератора постоянного тока

Рисунок А.3 – Функциональная схема
Уравнения элементов системы:
|
I:
|
II:
|
|
III:
|
IV:
|
|
V:
|
VI:
|
Таблица А.3 – Значения коэффициентов
|
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
T1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
Т6 |
|
25 |
2 |
5 |
3 |
1,1 |
0,5 |
0,9 |
1,8 |
0,5 |
0,75 |
0,9 |
0,85 |
|
26 |
2,1 |
5,5 |
3,1 |
0,98 |
0,7 |
1,1 |
1,9 |
1,9 |
0,9 |
1,1 |
0,8 |
|
27 |
2,5 |
4,2 |
2,5 |
1,05 |
0,6 |
0,95 |
2,3 |
2,6 |
1,0 |
1,25 |
0,9 |
|
28 |
1,9 |
5,2 |
3,4 |
0,9 |
0,5 |
0,92 |
1,1 |
0,7 |
0,85 |
0,8 |
0,7 |
|
29 |
2,0 |
4,5 |
3,0 |
0,94 |
0,8 |
0,94 |
2,0 |
0,4 |
1,2 |
0,7 |
1,0 |
|
30 |
2,2 |
3,8 |
2,6 |
0,95 |
0,5 |
1,05 |
1,0 |
1,3 |
0,55 |
0,6 |
0,8 |
|
31 |
3,0 |
4,7 |
2,9 |
0,89 |
0,7 |
1,3 |
1,6 |
0,7 |
1,3 |
0,8 |
0,8 |
|
32 |
1,6 |
5,4 |
1,9 |
0,96 |
0,9 |
0,84 |
1,9 |
0,9 |
0,84 |
1,0 |
0,7 |
|
33 |
2,2 |
2,9 |
3,2 |
1,1 |
0,6 |
0,49 |
2,1 |
1,2 |
1,05 |
1,5 |
0,9 |
|
34 |
1,4 |
4,9 |
2,4 |
1,0 |
0,7 |
0,83 |
1,3 |
0,5 |
1,00 |
1,7 |
0,75 |
|
35 |
1,7 |
4,6 |
3,0 |
1,4 |
0,8 |
1,2 |
0,3 |
0,6 |
0,75 |
0,9 |
1,0 |
|
36 |
1,9 |
5,1 |
2,2 |
0,97 |
0,8 |
0,88 |
1,5 |
0,7 |
0,59 |
0,7 |
0,9 |
Сар угловой скорости двигателя

Рисунок А.4 – Функциональная схема
Уравнения элементов системы:
|
I:
|
II:
|
|
III:
|
IV:
|
|
V:
|
VI:
|
Таблица А.4 – Значения коэффициентов
|
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
k6 |
Т1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
|
37 |
3,3 |
5 |
2,4 |
1,7 |
1,9 |
1,0 |
0,1 |
0,1 |
0,5 |
0,1 |
0,86 |
|
38 |
1,8 |
4 |
1,7 |
2,8 |
1,2 |
0,96 |
0,5 |
0,2 |
0,1 |
0,18 |
0,2 |
|
39 |
1,5 |
6,2 |
1,2 |
2 |
1,5 |
0,86 |
0,9 |
0,01 |
0,33 |
0,15 |
0,9 |
|
40 |
2 |
5 |
1,9 |
2,6 |
1,6 |
0,9 |
0,15 |
0,2 |
0,2 |
0,1 |
1,0 |
|
41 |
1,8 |
3 |
2,9 |
1,7 |
1,4 |
0,95 |
0,4 |
0,05 |
0,4 |
0,2 |
1,1 |
|
42 |
2,5 |
8 |
1,9 |
1,5 |
2,1 |
7 |
0,1 |
0,3 |
0,2 |
0,15 |
0,74 |
|
43 |
1,4 |
4 |
3,1 |
2,2 |
1,6 |
0,97 |
0,6 |
0,2 |
0,3 |
0,1 |
1,2 |
|
44 |
1,5 |
8 |
3 |
1,8 |
2,3 |
0,78 |
0,75 |
0,14 |
0,3 |
0,1 |
0,8 |
|
45 |
4,0 |
1,9 |
2,8 |
1,4 |
1,3 |
0,88 |
0,5 |
0,15 |
0,7 |
0,15 |
0,4 |
|
46 |
3,2 |
2 |
2,7 |
1,6 |
1,5 |
0,94 |
0,3 |
0,2 |
0,47 |
0,2 |
0,5 |
|
47 |
1,8 |
3 |
2,5 |
2,3 |
1,8 |
0,86 |
0,8 |
0,4 |
0,4 |
0,05 |
0,7 |
|
48 |
2,7 |
4,4 |
1,4 |
1,3 |
1,7 |
0,97 |
0,1 |
0,25 |
0,5 |
0,1 |
0,6 |
