- •ОценкА качества регулирования сар
- •Цель работы
- •Основные теоретические положения
- •Оценка точности сар в установившемся режиме
- •Оценка качества регулирования в переходном режиме
- •Построение кривых переходного процесса
- •Метод трапецеидальных вещественных частотных характеристик (твчх)
- •Метод разностных уравнений
- •Примеры расчета оценок качества регулирования и построения кривых переходного процесса
- •Определение коэффициентов ошибок
- •Построение кривой переходного процесса методом типовых твчх
- •Получение разностного уравнения
- •Порядок выполнения работы
- •Контрольные вопросы
- •Список рекомендуемой литературы
- •Приложение а
- •Содержание
Приложение а
Таблица А.1 – Таблица h – функций (H = 0,000,45)
|
tтабл |
Коэффициенты наклона Н | |||||||||
|
0,00 |
0,05 |
0,10 |
0,15 |
0,20 |
0,25 |
0,30 |
0,35 |
0,40 |
0,45 | |
|
0,0 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
|
0,2 |
0,064 |
0,067 |
0,070 |
0,073 |
0,076 |
0,079 |
0,083 |
0,086 |
0,089 |
0,092 |
|
0,4 |
0,127 |
0,133 |
0,141 |
0,146 |
0,152 |
0,159 |
0,165 |
0,171 |
0,177 |
0,183 |
|
0,6 |
0,189 |
0,198 |
0,208 |
0,217 |
0,227 |
0,236 |
0,246 |
0,255 |
0,264 |
0,274 |
|
0,8 |
0,250 |
0,263 |
0,275 |
0,288 |
0,300 |
0,312 |
0,325 |
0,337 |
0,349 |
0,361 |
|
1,0 |
0,310 |
0,325 |
0,341 |
0,356 |
0,371 |
0,386 |
0,402 |
0,417 |
0,432 |
0,447 |
|
1,2 |
0,367 |
0,386 |
0,403 |
0,422 |
0,440 |
0,458 |
0,476 |
0,493 |
0,510 |
0,528 |
|
1,4 |
0,422 |
0,443 |
0,464 |
0,485 |
0,506 |
0,526 |
0,546 |
0,566 |
0,586 |
0,606 |
|
1,6 |
0,475 |
0,499 |
0,522 |
0,545 |
0,568 |
0,591 |
0,613 |
0,636 |
0,657 |
0,679 |
|
1,8 |
0,525 |
0,551 |
0,577 |
0,602 |
0,627 |
0,652 |
0,674 |
0,700 |
0,724 |
0,747 |
|
2,0 |
0,571 |
0,600 |
0,628 |
0,655 |
0,682 |
0,709 |
0,733 |
0,761 |
0,783 |
0,810 |
|
2,2 |
0,615 |
0,645 |
0,675 |
0,705 |
0,734 |
0,762 |
0,789 |
0,816 |
0,842 |
0,867 |
|
2,4 |
0,655 |
0,687 |
0,719 |
0,750 |
0,781 |
0,810 |
0,839 |
0,866 |
0,893 |
0,918 |
|
2,6 |
0,692 |
0,726 |
0,758 |
0,791 |
0,823 |
0,854 |
0,883 |
0,911 |
0,938 |
0,964 |
|
2,8 |
0,725 |
0,761 |
0,795 |
0,829 |
0,862 |
0,983 |
0,924 |
0,952 |
0,978 |
1,002 |
|
3,0 |
0,755 |
0,792 |
0,828 |
0,863 |
0,895 |
0,928 |
0,958 |
0,986 |
1,013 |
1,038 |
|
3,2 |
0,781 |
0,819 |
0,857 |
0,892 |
0,926 |
0,958 |
0,988 |
1,016 |
1,042 |
1,066 |
|
3,4 |
0,804 |
0,844 |
0,882 |
0,918 |
0,952 |
0,984 |
1,014 |
1,041 |
1,066 |
1,087 |
|
3,6 |
0,824 |
0,867 |
0,903 |
0,940 |
0,974 |
1,006 |
1,035 |
1,062 |
1,085 |
1,106 |
|
3,8 |
0,842 |
0,883 |
0,922 |
0,958 |
0,993 |
1,024 |
1,052 |
1,078 |
1,100 |
1,119 |
|
4,0 |
0,856 |
0,898 |
0,937 |
0,974 |
1,008 |
1,038 |
1,066 |
1,090 |
1,110 |
1,127 |
|
4,2 |
0,868 |
0,910 |
0,950 |
0,986 |
1,020 |
1,049 |
1,076 |
1,098 |
1,117 |
1,132 |
|
4,4 |
0,878 |
0,920 |
0,960 |
0,996 |
1,029 |
1,057 |
1,082 |
1,103 |
1,120 |
1,132 |
|
4,6 |
0,885 |
0,928 |
0,968 |
1,003 |
1,035 |
1,063 |
1,086 |
1,105 |
1,119 |
1,129 |
|
4,8 |
0,891 |
0,934 |
0,973 |
1,009 |
1,040 |
1,066 |
1,088 |
1,104 |
1,117 |
1,124 |
|
5,0 |
0,895 |
0,939 |
0,977 |
1,012 |
1,042 |
1,067 |
1,087 |
1,102 |
1,112 |
1,112 |
|
6,0 |
0,903 |
0,945 |
0,981 |
1,013 |
1,036 |
1,054 |
1,065 |
1,069 |
1,068 |
1,062 |
|
7,0 |
0,904 |
0,945 |
0,978 |
1,006 |
1,024 |
1,034 |
1,037 |
1,033 |
1,023 |
1,009 |
|
8,0 |
0,911 |
0,951 |
0,983 |
1,007 |
1,020 |
1,024 |
1,021 |
1,011 |
0,998 |
0,9812 |
|
9,0 |
0,925 |
0,966 |
0,996 |
1,016 |
1,025 |
1,025 |
1,017 |
1,006 |
0,992 |
0,978 |
|
10,0 |
0,939 |
0,980 |
1,009 |
1,025 |
1,030 |
1,027 |
1,018 |
1,005 |
0,994 |
0,985 |
|
11,0 |
0,946 |
0,988 |
1,015 |
1,028 |
1,030 |
1,024 |
1,013 |
1,002 |
0,993 |
0,990 |
|
12,0 |
0,950 |
0,990 |
1,015 |
1,025 |
1,024 |
1,015 |
1,004 |
0,994 |
0,989 |
0,990 |
|
13,0 |
0,950 |
0,980 |
1,012 |
1,010 |
1,015 |
1,004 |
0,993 |
0,986 |
0,984 |
0,989 |
|
14,0 |
0,951 |
0,990 |
1,010 |
1,015 |
1,008 |
0,997 |
0,987 |
0,983 |
0,985 |
0,991 |
|
15,0 |
0,956 |
0,993 |
1,012 |
1,014 |
1,006 |
0,995 |
0,987 |
0,986 |
0,991 |
0,998 |
|
16,0 |
0,961 |
0,998 |
1,015 |
1,014 |
1,006 |
0,995 |
0,990 |
0,992 |
0,999 |
1,007 |
|
17,0 |
0,965 |
1,001 |
1,016 |
1,014 |
1,005 |
0,996 |
0,993 |
0,998 |
1,006 |
1,011 |
|
18,0 |
0,966 |
1,002 |
1,015 |
1,012 |
1,002 |
0,994 |
0,994 |
1,000 |
1,007 |
1,010 |
|
19,0 |
0,966 |
1,002 |
1,013 |
1,008 |
0,998 |
0,992 |
0,994 |
1,001 |
1,006 |
1,006 |
|
20,0 |
0,967 |
1,001 |
1,011 |
1,004 |
0,995 |
0,991 |
0,994 |
1,001 |
1,004 |
1,001 |
Продолжение таблицы А.1
|
tтабл |
Коэффициенты наклона Н | |||||||||
|
0,00 |
0,05 |
0,10 |
0,15 |
0,20 |
0,25 |
0,30 |
0,35 |
0,40 |
0,45 | |
|
21,0 |
0,968 |
1,002 |
1,010 |
1,003 |
0,994 |
0,991 |
0,996 |
1,002 |
1,003 |
0,999 |
|
22,0 |
0,971 |
1,004 |
1,011 |
1,002 |
0,994 |
0,994 |
1,000 |
1,005 |
1,004 |
0,998 |
|
23,0 |
0,973 |
1,006 |
1,011 |
1,002 |
0,995 |
0,997 |
1,003 |
1,006 |
1,004 |
0,998 |
|
24,0 |
0,975 |
1,006 |
1,010 |
1,001 |
0,995 |
0,998 |
1,005 |
1,006 |
1,002 |
0,998 |
|
25,0 |
0,975 |
1,006 |
1,008 |
0,999 |
0,996 |
0,999 |
1,004 |
1,004 |
0,999 |
0,996 |
|
26,0 |
0,975 |
1,005 |
1,006 |
0,997 |
0,994 |
0,999 |
1,003 |
1,001 |
0,996 |
0,996 |
|
27,0 |
0,976 |
1,005 |
1,005 |
0,996 |
0,994 |
1,000 |
1,003 |
0,999 |
0,995 |
0,997 |
|
28,0 |
0,977 |
1,006 |
1,005 |
0,996 |
0,996 |
1,001 |
1,003 |
0,999 |
0,996 |
0,999 |
|
29,0 |
0,979 |
1,007 |
1,005 |
0,997 |
0,998 |
1,003 |
1,004 |
0,999 |
0,998 |
1,002 |
|
30,0 |
0,980 |
1,007 |
1,004 |
0,997 |
0,999 |
1,004 |
1,003 |
0,999 |
0,999 |
1,003 |
|
31,0 |
0,980 |
1,007 |
1,003 |
0,996 |
0,999 |
1,004 |
1,001 |
0,998 |
1,000 |
1,003 |
Таблица А.2 – Таблица h – функций (H = 0,501,00)
|
tтабл |
Коэффициенты наклона Н | |||||||||
|
0,50 |
0,55 |
0,60 |
0,65 |
0,70 |
0,75 |
0,80 |
0,85 |
0,90 |
1,00 | |
|
0,0 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
|
0,2 |
0,096 |
0,102 |
0,102 |
0,105 |
0,109 |
0,111 |
0,115 |
0,118 |
0,123 |
0,127 |
|
0,4 |
0,190 |
0,203 |
0,203 |
0,208 |
0,217 |
0,222 |
0,228 |
0,241 |
0,241 |
0,247 |
|
0,6 |
0,283 |
0,302 |
0,302 |
0,303 |
0,314 |
0,329 |
0,338 |
0,347 |
0,356 |
0,364 |
|
0,8 |
0,375 |
0,396 |
0,396 |
0,410 |
0,421 |
0,433 |
0,445 |
0,457 |
0,468 |
0,482 |
|
1,0 |
0,461 |
0,491 |
0,491 |
0,505 |
0,519 |
0,534 |
0,548 |
0,561 |
0,575 |
0,590 |
|
1,2 |
0,545 |
0,579 |
0,579 |
0,596 |
0,612 |
0,628 |
0,644 |
0,659 |
0,675 |
0,688 |
|
1,4 |
0,625 |
0,662 |
0,662 |
0,681 |
0,702 |
0,716 |
0,734 |
0,751 |
0,768 |
0,785 |
|
1,6 |
0,700 |
0,741 |
0,741 |
0,760 |
0,780 |
0,798 |
0,817 |
0,834 |
0,851 |
0,869 |
|
1,8 |
0,769 |
0,812 |
0,812 |
0,833 |
0,850 |
0,872 |
0,891 |
0,908 |
0,926 |
0,944 |
|
2,0 |
0,831 |
0,878 |
0,878 |
0,899 |
0,919 |
0,938 |
0,957 |
0,974 |
0,991 |
1,008 |
|
2,2 |
0,887 |
0,936 |
0,936 |
0,957 |
0,977 |
0,996 |
1,010 |
1,031 |
1,047 |
1,060 |
|
2,4 |
0,940 |
0,988 |
0,988 |
1,008 |
1,028 |
1,045 |
1,062 |
1,078 |
1,092 |
1,106 |
|
2,6 |
0,986 |
1,032 |
1,032 |
1,052 |
1,068 |
1,086 |
1,101 |
1,115 |
1,127 |
1,137 |
|
2,8 |
1,027 |
1,069 |
1,069 |
1,088 |
1,104 |
1,119 |
1,132 |
1,143 |
1,153 |
1,160 |
|
3,0 |
1,061 |
1,100 |
1,100 |
1,116 |
1,131 |
1,143 |
1,154 |
1,162 |
1,169 |
1,174 |
|
3,2 |
1,084 |
1,123 |
1,123 |
1,138 |
1,150 |
1,160 |
1,168 |
1,173 |
1,177 |
1,179 |
|
3,4 |
1,109 |
1,141 |
1,141 |
1,153 |
1,162 |
1,169 |
1,174 |
1,177 |
1,177 |
1,176 |
|
3,6 |
1,124 |
1,153 |
1,153 |
1,161 |
1,168 |
1,172 |
1,174 |
1,173 |
1,170 |
1,166 |
|
3,8 |
1,135 |
1,157 |
1,157 |
1,164 |
1,168 |
1,169 |
1,167 |
1,164 |
1,158 |
1,152 |
|
4,0 |
1,141 |
1,158 |
1,158 |
1,162 |
1,163 |
1,161 |
1,156 |
1,150 |
1,141 |
1,132 |
|
4,2 |
1,143 |
1,154 |
1,154 |
1,155 |
1,153 |
1,148 |
1,141 |
1,131 |
1,120 |
1,109 |
|
4,4 |
1,141 |
1,147 |
1,147 |
1,144 |
1,139 |
1,131 |
1,121 |
1,109 |
1,096 |
1,082 |
|
4,6 |
1,135 |
1,136 |
1,136 |
1,131 |
1,123 |
1,112 |
1,100 |
1,086 |
1,071 |
1,056 |
|
4,8 |
1,128 |
1,122 |
1,122 |
1,115 |
1,104 |
1,092 |
1,077 |
1,062 |
1,045 |
1,029 |
|
5,0 |
1,117 |
1,107 |
1,107 |
1,097 |
1,084 |
1,069 |
1,053 |
1,037 |
1,019 |
1,003 |
|
6,0 |
1,051 |
1,020 |
1,020 |
1,001 |
0,984 |
0,966 |
0,949 |
0,934 |
0,922 |
0,914 |
|
7,0 |
0,992 |
0,957 |
0,957 |
0,941 |
0,927 |
0,917 |
0,911 |
0,909 |
0,911 |
0,917 |
|
8,0 |
0,966 |
0,941 |
0,941 |
0,934 |
0,932 |
0,996 |
0,943 |
0,955 |
0,970 |
0,987 |
Продолжение таблицы А.2
|
tтабл |
Коэффициенты наклона Н | |||||||||
|
0,50 |
0,55 |
0,60 |
0,65 |
0,70 |
0,75 |
0,80 |
0,85 |
0,90 |
1,00 | |
|
9,0 |
0,968 |
0,961 |
0,961 |
0,967 |
0,976 |
0,990 |
1,006 |
1,023 |
1,038 |
1,051 |
|
10,0 |
0,982 |
0,993 |
0,993 |
1,006 |
1,020 |
1,036 |
1,049 |
1,059 |
1,063 |
1,062 |
|
11,0 |
0,993 |
1,014 |
1,014 |
1,027 |
1,039 |
1,047 |
1,048 |
1,044 |
1,034 |
1,021 |
|
12,0 |
0,997 |
1,018 |
1,018 |
1,026 |
1,029 |
1,025 |
1,015 |
1,000 |
0,985 |
0,970 |
|
13,0 |
0,997 |
1,012 |
1,012 |
1,012 |
1,005 |
0,993 |
0,979 |
0,965 |
0,955 |
0,952 |
|
14,0 |
0,999 |
1,005 |
1,005 |
0,998 |
0,987 |
0,975 |
0,965 |
0,961 |
0,965 |
0,976 |
|
15,0 |
1,005 |
1,002 |
1,002 |
0,993 |
0,983 |
0,977 |
0,978 |
0,987 |
1,001 |
1,018 |
|
16,0 |
1,010 |
1,001 |
1,001 |
0,994 |
0,990 |
0,993 |
1,003 |
1,018 |
1,031 |
1,040 |
|
17,0 |
1,012 |
1,000 |
1,000 |
0,996 |
0,999 |
1,008 |
1,021 |
1,030 |
1,032 |
1,026 |
|
18,0 |
1,008 |
0,997 |
0,997 |
0,997 |
1,004 |
1,014 |
1,020 |
1,019 |
1,008 |
0,993 |
|
19,0 |
1,001 |
0,993 |
0,993 |
0,997 |
1,004 |
1,009 |
1,006 |
0,995 |
0,981 |
0,970 |
|
20,0 |
0,995 |
0,992 |
0,992 |
0,998 |
1,003 |
1,001 |
0,991 |
0,980 |
0,972 |
0,975 |
|
21,0 |
0,993 |
0,996 |
0,996 |
1,001 |
1,002 |
0,996 |
0,986 |
0,982 |
0,987 |
1,001 |
|
22,0 |
0,995 |
1,002 |
1,002 |
1,005 |
1,002 |
0,995 |
0,992 |
0,997 |
1,010 |
1,024 |
|
23,0 |
0,997 |
1,007 |
1,007 |
1,007 |
1,002 |
0,997 |
1,001 |
1,011 |
1,022 |
1,025 |
|
24,0 |
0,999 |
1,007 |
1,007 |
1,004 |
0,999 |
0,999 |
1,007 |
1,015 |
1,016 |
1,006 |
|
25,0 |
1,000 |
1,004 |
1,004 |
0,999 |
0,996 |
1,000 |
1,007 |
1,008 |
0,998 |
0,984 |
|
26,0 |
1,000 |
0,999 |
0,999 |
0,995 |
0,995 |
1,000 |
1,002 |
0,996 |
0,984 |
0,978 |
|
27,0 |
1,001 |
0,997 |
0,997 |
0,994 |
0,997 |
1,001 |
0,998 |
0,989 |
0,984 |
0,991 |
|
28,0 |
1,003 |
0,997 |
0,997 |
0,997 |
1,001 |
1,003 |
0,997 |
0,992 |
0,997 |
1,011 |
|
29,0 |
1,004 |
0,998 |
0,998 |
1,001 |
1,005 |
1,003 |
0,998 |
1,000 |
1,011 |
1,021 |
|
30,0 |
1,003 |
0,999 |
0,999 |
1,004 |
1,005 |
1,002 |
0,999 |
1,006 |
1,015 |
1,012 |
|
31,0 |
1,002 |
1,000 |
1,000 |
1,004 |
1,002 |
0,998 |
1,000 |
1,007 |
1,006 |
0,994 |