L6a_Mag
.pdf
|
|
|
|
|
|
|
|
21 |
Коррекция КМУ (с дискретностью Tz) |
||||||||
|
|
|
|
|
ˆ |
|
1) ; |
|
k01 (k 1) = k 01 (t0 ) – k 01 (k |
||||||||
|
|
|
|
ˆ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
1 |
(k 1) |
= 1 (t0 ) |
– 1 |
(k |
1) |
; |
||
|
|
|
|
ˆ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
1 |
(k 1) = 1 (t0 ) |
– 1(k 1) |
; |
|||||
|
|
|
|
|
ˆ |
|
|
1) ; |
k02 (k 1) = k02 (t0 ) – k 02 (k |
|
|||||||
|
|
|
|
ˆ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
2 (k 1) |
= 2 |
(t0 ) – 2 (k 1) ; |
||||||
|
|
|
|
ˆ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
2 |
(k 1) |
= 2 |
(t0 ) – 2 |
(k |
1) |
; |
||
Коррекция матрицы Ckn _ i,kp (с дискретностью Tz)
ˆ ˆ ˆ |
ˆ |
|
|
|
|
|
|
[ 1i ; 2i ; 3i ]= i ; |
|
|
|
Ckn _ i,kp (k 1) =[0 |
ˆ |
ˆ |
|
(-1)* 3i |
2i ; |
||
|
ˆ |
0 |
ˆ |
|
3i |
(-1)* 1i ; |
|
|
ˆ |
ˆ |
0]; |
|
(-1)* 2i |
1i |
|
Ckn _ i,kp (k 1) =(-1)* Ckn _ i,kp (k 1) * Ckn _ i,kp (t0 ) ; Ckn _ i,kp (k 1) _ = Ckn _ i,kp (t0 ) – Ckn _ i,kp (k 1) ;
Затем штатная процедура нормировки матрицы Ckn _ i,kp (k 1) _ , Откуда находим текущие значения Ckn _ i,kp (k 1) .
5. Результаты летных испытаний БИСО на ЭСГ на КА «Кобальт»
для решения задачи ориентации КА используются два ЭСГ с начальной ориентацией их кинетических моментов в плоскости орбиты по корпусным осям
xkp , zkp блока БЧЭ;
контрольные витки от 28.01.2009 г;
дискретность поступления данных от БИСО – 0.125с (8Гц);
дискретность поступления данных от АВУ – 1 мин.
22
1. Исходные измерения Z2 (до коррекции положения и калибровки КМУ ЭСГ i )
2. Оценки КМУ
ЭСГ_Xk
23
24
ЭСГ_Zk
25
26
3. Остаточные погрешности в измерениях после ввода следующих оценок КМУ
ЭСГ-Xk
ko_1r=1.2*5e-6 + 0.1*5e-6; mu12_1r=-2.1*5e-6 - 0.75*5e-6; mu23_1r=-1.58*5e-6 + 1.3*5e-6; mu31_1r=4.87*5e-6 - 1.7*5e-6; mu_1r=[mu12_1r;mu23_1r;mu31_1r]; nu12_1r=-0.17*5e-6 + 0.33*5e-6; nu23_1r=0.2*5e-6 - 0.33*5e-6; nu31_1r=-0.31*5e-6 - 0.07*5e-6; nu_1r=[nu12_1r;nu23_1r;nu31_1r]; k8_1r=0*5e-6;
ЭСГ-Zk
ko_2r=2.62*5e-6 + 0.04*5e-6; mu12_2r=1.1*5e-6 - 1.8*5e-6; mu23_2r=-1.24*5e-6 + 0.1*5e-6; mu31_2r=1.35*5e-6 - 0.7*5e-6; mu_2r=[mu12_2r;mu23_2r;mu31_2r]; nu12_2r=-0.04*5e-6 + 0.06*5e-6; nu23_2r=-0.20*5e-6 + 0.21*5e-6; nu31_2r=0.04*5e-6 - 0.06*5e-6; nu_2r=[nu12_2r;nu23_2r;nu31_2r]; k8_2r=0*5e-6;
27
Литература
1.Ландау Б.Е., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г., Гуревич С.С., Одинцов Б.В. Основные результаты разработки и испытаний системы определения ориентации на электростатических гироскопах для низкоорбитальных космических аппаратов// Гироскопия и навигация.- 2007.- №2(57)- С.3-12.
2.Гуревич С.С., Гусинский В.З., Ландау Б.Е. и др. Система ориентации орбитального КА на базе бескарданных электростатических гироскопах со сплошным ротором. VIII-ая С.-Петербургская международная конференция по интегрированным системам, 2001, с. 52-59.
3.Емельянцев Г.И., Ландау Б.Е., Левин С.Л., Романенко С.Г. Калибровка дрейфов инерциальной системы ориентации на электростатических гироскопах по данным астровизирующего устройства в условиях космического аппарата// Гироскопия и навигация.- 2005.- №2(49)- С.69-78.