2 Программа работы
-
Изучить основные понятия ТАУ.
-
Изучить временные характеристики и передаточные функции типовых звеньев.
-
Для заданного варианта (таблица 1) записать дифференциальные уравнения и передаточные функции для каждого типового звена.
-
Рассчитать и построить графики переходной функции. Изучить частотные характеристики типовых звеньев.
-
Для заданного варианта (таблица 1) записать уравнения АЧХ и ФЧХ для каждого типового звена.
-
Рассчитать и построить графики АФХ, ЛАЧХ и ЛФЧХ типовых звеньев.
-
Проанализировать полученные результаты.
-
Сделать выводы.
-
Оформить отчёт по лабораторной работе.
3 КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
-
Определение передаточной функции динамического звена.
-
Нарисовать графики переходной функции динамического звена.
-
Написать передаточную функцию, графики переходной функции динамического звена.
-
Влияние параметров типовых звеньев на графики переходной функции.
-
Определение частотной передаточной функции динамического звена.
-
Определение АЧХ и ФЧХ динамического звена.
-
Нарисовать графики АФЧХ, ЛАЧХ и ЛФЧХ динамического звена.
-
Влияние параметров типовых звеньев на графики частотных характеристик.
Библиографический список
-
Солодовников В. В., Плотников В. Н., Яковлев А. В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. Учебное пособие для вузов. – М.: Машиностроение, 1985. – 536 с.
-
Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по спец. «Автоматика и телемеханика». В 2-х ч. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления / Н. А. Бабаков, А. А. Воронов, А. А. Воронова и др.; Под ред. А. А. Воронова. – М.: Высш. шк., 1986. – 367 с.
Таблица 1 – Варианты заданий
|
Номер варианта Тип звена |
1 |
2 |
3 |
|
|
Интегрирующее {K} |
а) 1; б) 5. |
а)10; б)2.5. |
а)2; б)15. |
|
|
Апериодическое {K, T} |
а)1; 0.1; б)5; 0.1; в)5; 0.5. |
а)10; 0.01; б)2.5; 0.01; в)2.5; 0.2. |
а)2; 0.3; б)15; 0.3; в)15; 1.5. |
|
|
Инерционное 2-ого порядка {K, T, } |
а)1; 0.1; 2; б)1; 0.5; 2; в)1; 0.5; 0.2; г)1; 0.5; 0. |
а)10; 0.01; 1.5; б)10; 0.2; 1.5; в)10; 0.2; 0.3; г)10; 0.2; 0. |
а)2; 0.3; 1.2; б)2; 1.5; 1.2; в)2; 1.5; 0.1; г)2; 1.5; 0. |
|
|
Реально- дифференцирующее {K, T} |
а)1; 0.1; б)5; 0.1; в)5; 0.5. |
а)10; 0.01; б)2.5; 0.01; в)2.5; 0.2. |
а)2; 0.3; б)15; 0.3; в)15; 1.5. |
|
|
Интегро – дифференцирующее{K, T1, T2} |
а)1; 0.1; 0.5; б)1; 0.5; 0.1. |
а)10; 0.01; 0.2; б)10; 0.2; 0.01. |
а)2; 0.3; 1.5; б)2; 1.5; 0.3. |
|
|
Чистого запаздывания {T} |
а)0.1; б)0.5. |
а)0.2; б)0.8. |
а)0.05; б)0.2. |
|
|
Номер варианта Тип звена |
4 |
5 |
6 |
|
|
Интегрирующее {K} |
а)4; б)25. |
а)0.5; б)5. |
а)1; б)12. |
|
|
Апериодическое {K, T} |
а)4; 0.05; б)25; 0.05; в)25; 0.2. |
а)0.5; 0.2; б)5; 0.2; в)5; 0.8. |
а)1; 0.25; б)12; 0.25; в)12; 1. |
|
|
Инерционное 2-ого порядка {K, T, } |
а)4; 0.05; 2; б)4; 0.2; 2; в)4; 0.2; 0.1; г)4; 0.2; 0. |
а)0.5; 0.2; 1.1; б)0.5; 0.8; 1.1; в)0.5; 0.8; 0.3; г)0.5; 0.8; 0. |
а)1; 0.25; 1; б)1; 1; 1; в)1; 1; 0.25; г)1; 1; 0. |
|
|
Реально – дифференцирующее {K, T} |
а)4; 0.05; б)25; 0.05; в)25; 0.2. |
а)0.5; 0.2; б)5; 0.2; в)5; 0.8. |
а)1; 0.25; б)12; 0.25; в)12; 1. |
|
|
Интегро – дифференцирующее{K, T1, T2} |
а)4; 0.05; 0.2; б)4; 0.2; 0.05. |
а)0.5; 0.2; 0.8; б)0.5; 0.8; 0.2. |
а)12;0.25; 1; б)12; 1; 0.25. |
|
|
Чистого запаздывания {T} |
а)0.2; б)0.7. |
а)0.1; б)1. |
а)0.5; б)1.2. |
|
Продолжение таблицы 1
|
Номер варианта Тип звена |
7 |
8 |
9 |
|
Интегрирующее {K} |
а)0.1; б)0.5. |
а)0.5; б)1. |
а)1; б)2. |
|
Апериодическое {K, T} |
а)5; 0.1; б)25; 0.1; в)25; 0.2. |
а)1; 0.2; б)5; 0.2; в)5; 0.5. |
а)1; 0.25; б)2; 0.25; в)2; 0.5. |
|
Инерционное 2-ого порядка {K, T, } |
а)5; 0.1; 2; б)5; 0.2; 2; в)5; 0.2; 0.2; г)5; 0.2; 0. |
а)1; 0.2; 1.1; б)1; 0.5; 1.1; в)1; 0.5; 0.3; г)1; 0.5; 0. |
а)1; 0.5; 1; б)1; 1; 1; в)1; 1; 0.25; г)1; 1; 0. |
|
Реально – дифференцирующее{K, T} |
а)10; 0.1; б)25; 0.1; в)25; 0.2. |
а)5; 0.2; б)10; 0.2; в)10; 0.5. |
а)1; 0.5; б)2; 0.5; в)2; 1. |
|
Интегро – дифференцирующее{K, T1, T2} |
а)5; 0.05; 0.1; б)5; 0.2; 0.1. |
а)0.5; 0.1; 0.2; б)0.5; 0.4; 0.2. |
а)2; 0.5; 1; б)2; 1; 0.5. |
|
Чистого запаздывания {T} |
а)0.2; б)0.7. |
а)0.1; б)1. |
а)0.5; б)1.2. |
|
Номер варианта Тип звена |
10 |
11 |
12 |
|
Интегрирующее {K} |
а)1; б)5. |
а)5; б)10. |
а)10; б)20. |
|
Апериодическое {K, T} |
а)5; 0.1; б)15; 0.1; в)15; 0.2. |
а)2; 0.2; б)5; 0.2; в)5; 0.5. |
а)1; 0.25; б)2; 0.25; в)2; 0.5. |
|
Инерционное 2-ого порядка {K, T, } |
а)1; 0.1; 2; б)1; 0.2; 2; в)1; 0.2; 0.2; г)1; 0.2; 0. |
а)2; 0.1; 1.1; б)2; 0.2; 1.1; в)2; 0.2; 0.3; г)2; 0.2; 0. |
а)10; 0.5; 1.2; б)10; 1; 1.2; в)10; 1; 0.4; г)10; 1; 0. |
|
Реально – дифференцирующее{K, T} |
а)1; 0.1; б)5; 0.1; в)5; 0.2. |
а)2; 0.2; б)5; 0.2; в)5; 0.5. |
а)1; 0.1; б)2; 0.1; в)2; 0.5. |
|
Интегро – дифференцирующее{K, T1, T2} |
а)5; 0.05; 0.1; б)5; 0.2; 0.1. |
а)0.5; 0.1; 0.2; б)0.5; 0.4; 0.2. |
а)2; 0.5; 1; б)2; 1; 0.5. |
|
Чистого запаздывания {T} |
а)0.2; б)0.7. |
а)0.1; б)1. |
а)0.5; б)1.2. |
Продолжение таблицы 1
|
Номер варианта Тип звена |
13 |
14 |
15 |
|
Интегрирующее {K} |
а)0.2; б)0.4. |
а)0.4; б)0.8. |
а)0.7; б)1.5. |
|
Апериодическое {K, T} |
а)10; 0.2; б)15; 0.2; в)15; 0.5. |
а)1; 0.3; б)2; 0.3; в)2; 0.7. |
а)3; 0.25; б)5; 0.25; в)5; 0.5. |
|
Инерционное 2-ого порядка {K, T, } |
а)3; 0.15; 2; б)3; 0.3; 2; в)3; 0.3; 0.3; г)3; 0.3; 0. |
а)1; 0.3; 1; б)1; 0.7; 1; в)1; 0.7; 0.3; г)1; 0.7; 0. |
а)3; 0.25; 1; б)3; 0.5; 1; в)3; 0.5; 0.25; г)3; 0.5; 0. |
|
Реально – дифференцирующее{K, T} |
а)1; 0.3; б)2.5; 0.3; в)2.5; 0.6. |
а)1; 0.3; б)2; 0.3; в)2; 0.7. |
а)3; 0.25; б)5; 0.25; в)5; 0.5. |
|
Интегро – дифференцирующее{K, T1, T2} |
а)3; 0.3; 0.6; б)3; 0.6; 0.3. |
а)1; 0.3; 0.7; б)1; 0.7; 0.3. |
а)3; 0.25; 0.5; б)3; 0.5; 0.25. |
|
Чистого запаздывания {T} |
а)0.3; б)0.6. |
а)0.3; б)0.7 |
а)0.25; б)0.5. |
|
Номер варианта Тип звена |
16 |
17 |
18 |
|
Интегрирующее {K} |
а)2; б)5. |
а)15; б)20. |
а)1; б)2. |
|
Апериодическое {K, T} |
а)2; 0.1; б)5; 0.1; в)5; 0.2. |
а)15; 0.2; б)20; 0.2; в)20; 0.4. |
а)1; 0.5; б)2; 0.5; в)2; 1. |
|
Инерционное 2-ого порядка {K, T, } |
а)2; 0.1; 2; б)2; 0.2; 2; в)2; 0.2; 0.5; г)2; 0.2; 0. |
а)20; 0.2; 1.5; б)20; 0.4; 1.5; в)20; 0.4; 0.6; г)20; 0.4; 0. |
а)1; 0.5; 1.2; б)1; 1; 1.2; в)1; 1; 0.5; г)1; 1; 0. |
|
Реально – дифференцирующее{K, T} |
а)2; 0.1; б)5; 0.1; в)5; 0.2. |
а)20; 0.2; б)15; 0.2; в)15; 0.4. |
а)1; 0.5; б)2; 0.5; в)2; 1. |
|
Интегро – дифференцирующее{K, T1, T2} |
а)5; 0.1; 0.2; б)5; 0.2; 0.1. |
а)1.5; 0.2; 0.4; б)1.5; 0.2; 0.4. |
а)2; 0.5; 1; б)2; 1; 0.5. |
|
Чистого запаздывания {T} |
а)0.1; б)0.2. |
а)0.2; б)0.4. |
а)0.5; б)1. |
Продолжение таблицы 1
|
Номер варианта Тип звена |
19 |
20 |
21 |
|
Интегрирующее {K} |
а)0.3; б)0.5. |
а)1.5; б)1. |
а)10; б)20. |
|
Апериодическое {K, T} |
а)5; 0.2; б)10; 0.2; в)10; 0.5. |
а)10; 0.2; б)5; 0.2; в)5; 0.5. |
а)1.5; 0.25; б)1.5; 0.25; в)1.5; 0.5. |
|
Инерционное 2-ого порядка {K, T, } |
а)5; 0.2; 2; б)5; 0.5; 2; в)5; 0.5; 0.3; г)5; 0.5; 0. |
а)10; 0.2; 1.5; б)10; 0.5; 1.5; в)10; 0.5; 0.5; г)10; 0.5; 0. |
а)1; 0.25; 1; б)1; 0.5; 1; в)1; 0.5; 0.25; г)1; 0.5; 0. |
|
Реально – дифференцирующее{K, T} |
а)5; 0.2; б)5; 0.2; в)5; 0.5. |
а)5; 0.5; б)10; 0.5; в)10; 0.8. |
а)1; 0.25; б)1.5; 0.25; в)1.5; 0.5. |
|
Интегро – дифференцирующее{K, T1, T2} |
а)5; 0.5; 0.1; б)5; 0.1; 0.5. |
а)5; 0.2; 0.5; б)5; 0.5; 0.2. |
а)1.5; 0.25; 0.5; б)1.5; 0.5; 0.25. |
|
Чистого запаздывания {T} |
а)0.2; б)0.5. |
а)0.1; б)0.5 |
а)0.25; б)0.5. |