3 Грузоподъемность
По грузоподъемностиПР подразделяются на пять подгрупп: сверхлегкие, легкие, средние, тяжелые и сверхтяжелые. Грузоподъемность ПР является одной из основных характеристик роботов. Согласно ГОСТ 25686-85 в робототехнике принято классифицировать ПР по номинальной грузоподъемности. Номинальная грузоподъемность – это наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при котором гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик. Номинальная грузоподъемность ПР определяется как суммарная грузоподъемность его рук.
, (3.1)
где Рн - номинальная грузоподъемность ПР,mиз– масса изделия,n– количество изделий, перемещаемых ПР за один его цикл,mз.у.– масса захватного устройства, к – количество захватных устройств на роботе.
Сверхлегкие – номинальная грузоподъемность до 1 кг. Это, как правило, специализированные быстродействующие пневматические ПР двумя – тремя степенями подвижности и цикловым управлением, применяемые для операций типа "взять – перенести – положить" на вторичных операциях и сборке.
Легкие – номинальная грузоподъемность от 1 до 10 кг. Легкие роботы имеют чаще всего среднее быстродействие и снабжены различными типами приводов и устройств управления. Количество степеней подвижности достигает 5 – 6.
Средние – номинальная грузоподъемность от 10 до 200 кг. С такой грузоподъемностью выполняются как специальные, так и специализированные и универсальные роботы. Приводы преобладают гидравлические, реже электромеханические и комбинированные.
Тяжелые – номинальная грузоподъемность от 200 до 1000 кг. В основном относятся к группе специальных ПР. Приводы в большинстве своем гидравлические, реже электромеханические.
Сверхтяжелые – номинальная грузоподъемность свыше 1000 кг. Как правило, относятся к группе специальных. Приводы в основном гидравлические, управление позиционное, быстродействие малое. В настоящее время успешно функционируют ПР грузоподъемностью более 4 тонн.
С увеличением грузоподъемности ПР его быстродействие снижается, точность позиционирования падает, ход манипулятора увеличивается.
4 Исполнение
В зависимости от производственных и кинематических условий, в которых планируется эксплуатировать ПР, они выполняются в следующем исполнении: нормальное, пылезащищенное, теплозащищенное, пожаробезопасное, взрывобезопасное.
Роботы с нормальным исполнением предназначены для обычных условий эксплуатации. В условиях производства с повышенной запыленностью необходимо применять ПР в пылезащитном исполнении согласно существующим нормам. Роботы в теплозащитном исполнении применяются при работе вблизи открытого огня и оборудования, функционирующего с завышенным температурным режимом (например, печи и т.п.). В производствах с повышенными пожаро- и взрывоопасными условиями ПР должны применяться соответственно в пожаро- и взрывоопасном исполнении. Они могут применяться и в комбинированном исполнении, например в пылезащитном и взрывобезопасном. Заметим, все системы ПР (система управления, исполнительное устройство и т.д.), а также кабели, разъемы, провода и т.п. должны быть выполнены в одном и том же исполнении, согласно производственных условий. Все в полной мере относится и к периферийным устройствам, функционально совмещенным с ПР.