6 Способ установки

По способу установки ПР подразделяются на три группы: установка на основании, колонне и портальная (см. рис. 3.3) [11]. По типу крепления ПР подразделяются на четыре группы: крепление на полу, подвесное (к потолку), к стене (на кронштейне), встроенное (крепление непосредственно на технологическом оборудовании). Как правило, стационарные ПР выполняются встроенными, напольными и настенными с установкой на колонне или основании. Подвижные роботы выполняются напольными, перемещающимися на самоходных платформах, у которых в качестве средств передвижения могут использоваться гусеницы, колеса, ноги, магнитные и пневмоподушки и т.п., а также подвесными, перемещающимися по блокам или рельсам с портальной установкой.

7 Число степеней свободы (подвижности)

Степенью подвижности (свободы) ПР называется ее возможность (способность) совершать в пространстве перемещения относительно произвольно выбранных осей координат.

По виду движения степени подвижности подразделяются на вращательные и поступательные. По характеру перемещения степени подвижности подразделяются на переносные и ориентирующие для стационарных ПР. Как правило, ориентирующие степени присущи захватным устройствам. Более подробно степени подвижности робота описаны в разделе. ПР по степени подвижности подразделяются на три подгруппы: с малой подвижностью, средней и высокой.

Малая подвижность присуща ПР с количеством степеней подвижности до 3-х. В этом случае конструкция ПР получается наиболее простой, однако технические возможности таких роботов существенно ограничены. Тремя степенями подвижности обладают обычно специальные, реже специализированные ПР.

Средняя подвижность присуща ПР с количеством степеней подвижности до шести. В этом случае обязательно вводится одна или несколько ориентирующих степеней подвижности. От 3 до 6 степеней подвижности ПР обладают несколько более высокими технологическими возможностями, при этом пропорционально возрастает и сложность ПР. До 6 степеней подвижности имеют специализированные и универсальные ПР.

Высокая подвижность присуща ПР с количеством степеней подвижности более 6, используется достаточно редко, так как при незначительном улучшении кинематических и технологических возможностей намного усложняется конструкция ПР и его программирование.

8. Ход манипулятора

Ход манипулятора – величина перемещения рабочего органа ПР по степеням его подвижности. Величина рабочей зоны ПР определяется максимальными перемещениями манипулятора по отдельным переносным степеням подвижности. В зависимости от размера данных перемещений ПР подразделяются на три подгруппы: с малым, средним и большим ходом манипулятора.

Малый ход манипулятора – до 300 мм – имеют в основном легкие и сверхлегкие ПР.

Средний ход манипулятора – до 1000 мм – имеют ПР различной грузоподъемности и степени универсальности, перемещающиеся, как правило, в прямоугольной и цилиндрической системе координат.

Большой ход манипулятора – свыше 1000 мм – имеют универсальные роботы средней и большой грузоподъемности, перемещающиеся в сферической системе координат.

С увеличением хода манипулятора технологические возможности и грузоподъемность роботов возрастают при уменьшении точности позиционирования и быстродействия.