ДИПЛОМ АСЫЛБЕК
.pdf13X=X+.5*H
14CALL FCT(X,Y,DERY) GOTO 10
15IF(ITEST)16,16,20
16DO 17 I=1,NDIM
17AUX(4,I)=Y(I)
ITEST=1 ISTEP=ISTEP+ISTEP-2
18IHLF=IHLF+1
X=X-H
H=.5*H
DO 19 I=1,NDIM
Y(I)=AUX(1,I)
DERY(I)=AUX(2,I)
19AUX(6,I)=AUX(3,I) GOTO 9
20IMOD=ISTEP/2
IF(ISTEP-IMOD-IMOD)21,23,21 21 CALL FCT(X,Y,DERY)
DO 22 I=1,NDIM AUX(5,I)=Y(I)
22AUX(7,I)=DERY(I) GOTO 9
23DELT=0.
DO 24 I=1,NDIM
24DELT=DELT+AUX(8,I)*ABS(AUX(4,I)-Y(I)) IF(DELT-PRMT(4))28,28,25
25IF(IHLF-10)26,36,36
26DO 27 I=1,NDIM
27AUX(4,I)=AUX(5,I)
ISTEP=ISTEP+ISTEP-4 X=X-H
IEND=0
GOTO 18
28 CALL FCT(X,Y,DERY) DO 29 I=1,NDIM AUX(1,I)=Y(I) AUX(2,I)=DERY(I) AUX(3,I)=AUX(6,I) Y(I)=AUX(5,I)
29 DERY(I)=AUX(7,I)
CALL OUTP(X-H,Y,DERY,IHLF,NDIM,PRMT) IF(PRMT(5))40,30,40
61
30 DO 31 I=1,NDIM Y(I)=AUX(1,I)
31DERY(I)=AUX(2,I)
IREC=IHLF
IF(IEND)32,32,39
32IHLF=IHLF-1 ISTEP=ISTEP/2 H=H+H IF(IHLF)4,33,33
33IMOD=ISTEP/2
IF(ISTEP-IMOD-IMOD)4,34,4
34IF(DELT-.02*PRMT(4))35,35,4
35IHLF=IHLF-1
ISTEP=ISTEP/2
H=H+H
GOTO 4
36 IHLF=11
CALL FCT(X,Y,DERY) GOTO 39
37IHLF=12 GOTO 39
38IHLF=13
39CALL OUTP(X,Y,DERY,IHLF,NDIM,PRMT)
40RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 9- СИПАТТАЙТЫН ҚОЗҒАЛТҚЫШ ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҒЫН ҚҰРУ
SUBROUTINE FD(XD,YD,DD) COMMON
/SS/Z1,TM1,TM4,H1,H4,C2,C3,C5,C6,E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,DU COMMON /SS/Z,C2,C3,C5,C6,E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,DU
COMMON H1,H4,TM1,TM4 COMMON /R/Y3,Y4
DIMENSION YD(2),DD(2)
DD(1)=-(H1*Z*Y3+YD(1))/TM1
DD(2)=-(H4*Z*Y4+YD(2))/TM4 RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 10-ШЫҒЫС АҚПАРАТТЫ ӨҢДЕУ
SUBROUTINE OUD(XD,YD,DD,IHD,N,PRD)
62
COMMON /S3/XT,XTD DIMENSION PRD(5),YD(2),DD(2) IF(ABS(XD-XTD)-0.0001) 8,8,6
8 XTD=XTD+0.001
6 RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 11МАНИПУЛЯТОР 2-НІҢ ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІН ҚҰРУ
SUBROUTINE
PROGD1(XC,DXC,YC,DYC,F11,F22,DF11,DF22) COMMON /S1/DL1,DL2
R1=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2+2*(DL1**2-YC*DL1) R2=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2 R3=SQRT(4*DL1**2*DL2**2-(XC**2+YC**2-DL1**2-
DL2**2)**2)
R4=2*DL1*DL2
F11=ATAN(R1/R3)
F22=ATAN(R2/R4) AT=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2 FT=SQRT(4*DL1**2*DL2**2-AT**2) BT=2*(DL1**2-YC*DL1)+AT DAT=2*(XC*DXC+YC*DYC) DFT=-AT*DAT/FT CT=DFT+2*DXC*DL1 RT=CT**2+BT**2 DBT=DAT-2*DL1*DYC DCT=DFT+2*DXC*DL1 PT=CT*DBT-BT*DCT
DF11=2*PT/RT
DF22=-DAT/FT RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 12 - МАНИПУЛЯТОР 2-НІҢ ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҚТАРЫНЫҢ КОЭФФИЦИЕНТТЕРІН ЕСЕПТЕУ
SUBROUTINE KOEF1(F11,F22,A11,A12,A22,B1,B2)
COMMON /S/DM1,DM2
COMMON /S1/DL1,DL2
COMMON Z,G,T
S0=DM2*DL1*DL2
63
S1=(DM1*DL1**2+DM2*DL2**2)/3+DM2*DL1**2
S2=(DM1/2+DM2)*G*DL1
S3=DM2*G*DL2/2
S22=DM2*DL2**2
A11=S1+S0*COS(F22)
A12=S22/3+S0/2*COS(F22)
A22=S22/3
B1=-S2*SIN(F11)-S3*SIN(F22)
B2=-S3*SIN(F22)
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 13МАНИПУЛЯТОР 2-НІҢ ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ КӨМЕКШІ КОЭФФИЦИЕНТТЕРІН ЕСЕПТЕУ
SUBROUTINE FORC1(F1,F2,A11,A12,A22,B1,B2) COMMON
/SS/Z1,TM1,TM4,H1,H4,C2,C3,C5,C6,E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,DU COMMON /SS/Z1,TM1,TM4,H1,H4,C2,C3,C5,C6,E1,E2,DU
COMMON /S/DM1,DM2 COMMON /S1/DL1,DL2 COMMON Z,G,T
COMMON MD1,MD4 C1=MD1*Z-B1 C4=MD4*Z-B2 C2=C1*A22 C3=C4*A12 C5=C1*A12 C6=C4*A11
D1=-DM2*DL1*DL2*SIN(F2)
D2=-DM2*DL1*DL2/2*SIN(F2) DU=A11*A22-A12**2
E1=(D1*A12*F1**2+D2*A22*F2**2)/2+D1*A22*F1*F2
E2=(D1*A11*F1**2+D2*A12*F2**2)/2+D1*A12*F1*F2 RETURN
END
МЕХАНИЗМІ ТҰЙЫҚ ЕМЕС КИНЕМАТИКАЛЫҚ ТІЗБЕК НЕГІЗІНДЕГІ МАНИПУЛЯТОРДЫҢ ДИНАМИКАСЫН ЕСЕПТЕУ ПРОГРАММАСЫ
EXTERNAL F,OU,ZAC,PROGD1,KOEF1
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
DIMENSION Y(6),PR(5),D(6),AU(48)
64
REAL L1,L2,M1,M2
OPEN(1,FILE='rzad.dat')
OPEN(2,FILE='rpol.dat')
OPEN(3,FILE='rotk.dat')
OPEN (4, FILE ='RMECH.rez')
WRITE (1,91)
WRITE (2,93)
WRITE (3,90)
WRITE(4,215)
215FORMAT(43X,'КЕСТЕ') WRITE(4,115)
115 FORMAT(1X,52('-'))
WRITE(4,16)
16 FORMAT(1X,'! T ! ХC ! YC !',* ' XK ! YK ! DEL !') WRITE(4,115)
90 FORMAT(2x,'АУЫТҚУ ҚАТЕЛІГІ')
БАҒДАРЛАМАЛЫ ОРЫН АУЫСТЫРУДЫ ТАҢДАУ
DO 14 K=1,8 K=1
PRINT 15,K
15 FORMAT(' ОРЫН АУЫСТЫРУ ',I2)
БАСТАПҚЫ МӘНДЕРІ
L1=1.
L2=1.
M1=20.
M2=10.
H1=328.
H2=328.
TM1=0.09
TM2=0.09
G=9.8
ҚОЗҒАЛЫСТЫ МОДЕЛДЕУ
DO 1 I=1,50,5 T=0.01*I
CALL ZAC(K,T,XC,YC,DXC,DYC)
CALL PROGD1(XC,DXC,YC,DYC,F1,F2,DF1,DF2)
БАСТАПҚЫ ОРНАЛАСУЫ ЖӘНЕ ЖЫЛДАМДЫҒЫ
Y(1)=0.0
Y(2)=0.0
Y(3)=F1
Y(4)=F2
Y(5)=0.08
65
Y(6)=0.08
MD1=Y(5)
MD4=Y(6)
PR(1)=T
PR(2)=T+0.01
PR(3)=0.0001
PR(4)=0.0001
XT=T+0.01
DO 2 J=1,6 2 D(J)=1.0/6
CALL KOEF1(F1,F2,A11,A12,A22,B1,B2) CALL RKGS(PR,Y,D,6,IH,F,OU,AU) IF(ABS(X-T)-0.01) 31,31,1
31XK=L1*COS(F1)+L2*COS(F2)
YK=L1*SIN(F1)+L2*SIN(F2) DX=XC-XK
DY=YC-YK DEL=100*SQRT(DX**2+DY**2)/DL PRINT 91
91FORMAT(2X,'ҰСТАМНЫҢ БЕРІЛЕТІН КООРДИНАТТАРЫ') PRINT 92,XC,YC
write(1,*) XC,YC
92FORMAT(2X,'XC=',F10.6,5X,'YC=',F10.6)
PRINT 93
93FORMAT(2X,'ҰСТАМНЫҢ АЛЫНАТЫН КООРДИНАТТАРЫ') PRINT 92,XK,YK
write(2,*) XK,YK PRINT 94,DEL
write(3,*) T,DEL
94FORMAT(2X,'DELTA=',F15.6)
write(4,999) T,XC,YC,XK,YK,DEL 999 FORMAT(1X,'! ',F3.2,' !',5(1X,F5.3,' !'))
T=T+0.01
1 CONTINUE WRITE(4,115)
14CONTINUE STOP END
ПОДПРОГРАММА 1 – ҚОЗҒАЛЫС ЗАҢЫН АНЫҚТАУ
SUBROUTINE ZAC(K,T,XC,YC,DXC,DYC)
REAL K11,K12,K21
66
IF(K.EQ.1) GOTO 1
IF(K.EQ.2) GOTO 2
IF(K.EQ.3) GOTO 3
IF(K.EQ.4) GOTO 4
IF(K.EQ.5) GOTO 5
IF(K.EQ.6) GOTO 6
IF(K.EQ.7) GOTO 7
IF(K.EQ.8) GOTO 8
1X0=0.8 K11=-0.4 K12=1.1 GOTO 9
2K21=0.8
Y0=1.1
K11=0.4 GOTO 10
3X0=0.8
K11=0.4
K12=1.1 GOTO 9
4K21=0.8
Y0=1.1 K11=-0.4 GOTO 10
5X0=0.5 K11=-0.4 K12=0.6 GOTO 9
6K21=0.5
Y0=0.6
K11=0.4 GOTO 10
7X0=0.5
K11=0.4
K12=0.6 GOTO 9
8K21=0.5
Y0=0.6 K11=-0.4
GOTO 10
9 XC=X0+K11*T YC=K12 DXC=K11
67
DYC=0.0
GOTO 11
10XC=K21
YC=Y0+K11*T
DXC=0.0
DYC=K11
11CONTINUE RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 2-МАНИПУЛЯТОРДЫҢ БАҒДАРЛАМАЛЫ ҚОЗҒАЛЫСЫН ҚҰРУ
SUBROUTINE
PROGD1(XC,DXC,YC,DYC,F11,F22,DF11,DF22)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT R1=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2+2*(DL1**2-YC*DL1) R2=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2 R3=SQRT(4*DL1**2*DL2**2-(XC**2+YC**2-DL1**2-
DL2**2)**2)
R4=2*DL1*DL2
F11=ATAN(R1/R3)
F22=ATAN(R2/R4) AT=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2 FT=SQRT(4*DL1**2*DL2**2-AT**2) BT=2*(DL1**2-YC*DL1)+AT DAT=2*(XC*DXC+YC*DYC) DFT=-AT*DAT/FT CT=DFT+2*DXC*DL1 RT=CT**2+BT**2 DBT=DAT-2*DL1*DYC DCT=DFT+2*DXC*DL1 PT=CT*DBT-BT*DCT
DF11=2*PT/RT
DF22=-DAT/FT RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 3- МАНИПУЛЯТОР ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҚТАРЫНЫҢ КОЭФФИЦИЕНТТЕРІН ЕСЕПТЕУ
SUBROUTINE KOEF1(F11,F22,A11,A12,A22,B1,B2)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
68
S0=DM2*DL1*DL2
S1=(DM1*DL1**2+DM2*DL2**2)/3+DM2*DL1**2
S2=(DM1/2+DM2)*G*DL1
S3=DM2*G*DL2/2
S22=DM2*DL2**2
A11=S1+S0*COS(F22)
A12=S22/3+S0/2*COS(F22)
A22=S22/3
B1=-S2*SIN(F11)-S3*SIN(F22)
B2=-S3*SIN(F22)
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 4-МАНИПУЛЯТОР ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҚТАРЫНЫҢ ҚҰРУ
SUBROUTINE F(X,Y,D)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT DIMENSION Y(6),D(6)
P5=Y(1)*Z
P6=Y(2)*Z D(5)=Y(5)-P5/N1/T1/W1 D(6)=Y(6)-P6/N2/T2/W2 Q1=Y(5)*Z
Q2=Y(6)*Z
A1=M1 A2=4*M*L**2/3+M*(Y(2)**2-2*L*Y(2))
B1=-M1*(Y(4)-(L/2-Y(2))*Y(1)**2)-M*(Y(2)+L)*Y(3)**2 B2=(2*M*Y(4)*(Y(2)-L)+4*M*L**2/3+M*(Y(2)**2-2*L*Y(2)))*
*Y(3)+M1*(L/2-Y(2))**2*Y(1) C1=-M*G*COS(Y(1)) C2=-M*G*(L/2-Y(2))*SIN(Y(1)) D(1)=Y(3)
D(2)=Y(4) D(3)=(Y(1)-B1-C1)/A1 D(4)=(Y(2)-B2-C2)/A2 RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 5-ШЫҒЫС АҚПАРАТТЫ ӨҢДЕУ
SUBROUTINE OU(X,Y,D,IH,N,PR)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
69
DIMENSION PR(5),Y(6),D(6) IF(ABS(X-XT)-0.0001) 8,8,6
8 XT=XT+0.01
6 RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 6 - ТЕҢДЕУДІ РУНГЕ-КУТ ӘДІСІМЕН ИНТЕГРАЛДАУ
SUBROUTINE RKGS(PRMT,Y,DERY,NDIM,IHLF,FCT,OUTP,AUX) DIMENSION Y(1),DERY(1),AUX(8,1),A(4),B(4),C(4),PRMT(1)
DO 1 I=1,NDIM
1AUX(8,I)=.06666667*DERY(I)
X=PRMT(1)
XEND=PRMT(2)
H=PRMT(3)
PRMT(5)=0.
CALL FCT(X,Y,DERY) IF(H*(XEND-X))38,37,2
2A(1)=.5
A(2)=.2928932
A(3)=1.707107
A(4)=.1666667
B(1)=2.
B(2)=1.
B(3)=1.
B(4)=2.
C(1)=.5
C(2)=.2928932
C(3)=1.707107
C(4)=.5
DO 3 I=1,NDIM
AUX(1,I)=Y(I)
AUX(2,I)=DERY(I)
AUX(3,I)=0.
3AUX(6,I)=0.
IREC=0
H=H+H IHLF=-1
ISTEP=0
IEND=0
4IF((X+H-XEND)*H)7,6,5
5H=XEND-X
70