ДИПЛОМ АСЫЛБЕК
.pdfБАҒДАРЛАМАЛЫ ОРЫН АУЫСТЫРУДЫҢ ТАҢДАУЫ
10 DO 14 K=1,8
PRINT 15,K
15 FORMAT(' ОРЫН АУЫСТЫРУ ',I2)
БАСТАПҚЫ МӘНДЕРІ
G=9.8
L1=1.
L2=1.
L3=L2
L4=L1
L5=L1+L4
M1=20.
M2=10.
M3=M2
M4=M1
H1=328.
H4=328.
TM1=0.09
TM4=0.09
DL=0.1
T1=0.0
TD1=0.0
Y(1)=0.0
Y(2)=0.0
Y(3)=F1
Y(4)=F4
YF3=F1
YF4=F4
YD(1)=0.08
YD(2)=0.08
MD1=YD(1)
MD4=YD(2)
ҚОЗҒАЛЫСТЫ МОДЕЛЬДЕУ
DO 1 I=1,50,5 T=0.01*I PRINT 101
101 FORMAT(2X,'БЕРІЛЕТІН ШАМАЛАР')
PRINT 100,I,T
51
100 FORMAT(3X,'I=',I2,3X,'T=',F3.2) CALL ZAC(K,T,XC,YC,DXC,DYC)
PRINT 99,XC,YC,DXC,DYC
99FORMAT(2X,'XC=',E10.4,2X,'YC=',E10.4,2X,
'DXC=',E10.4,2X,'DYC=',E10.4) IF(KK-2)20,21,21
1 ТИПТІ МАНИПУЛЯТОР ҮШІН КЕРІ ЕСЕБІ
20 CALL PROGD(XC,DXC,YC,DYC,F1,F4,DF1,DF4) PRINT 98,F1,F4,DF1,DF4
98FORMAT(2X,'F1=',E10.4,2X,'F4=',E10.4,2X,
'DF1=',E10.4,2X,'DF4=',E10.4)
CALL UR(F1,F2,F3,F4) PRINT 97,F2,F3
97 FORMAT(2X,'F2=',E10.4,2X,'F3=',E10.4) GOTO 25
2 ТИПТІ МАНИПУЛЯТОР ҮШІН КЕРІ ЕСЕБІ
21 CALL PROGD1(XC,DXC,YC,DYC,F1,F2,DF1,DF2) PRINT 18,F1,F2,DF1,DF2
18FORMAT(2X,'F1=',E10.4,2X,'F2=',E10.4,2X,
'DF1=',E10.4,2X,'DF2=',E10.4)
25PR(1)=T1
PR(2)=T1+0.01
PR(3)=0.0001
PR(4)=0.0001
XT=T1+0.01
DO 2 J=1,4
2D(J)=1.0/4
PRD(1)=TD1
PRD(2)=TD1+0.001
PRD(3)=0.0001
PRD(4)=0.0001
XTD=TD1+0.001
DO 32 J=1,2
32DD(J)=1.0/2 IF(KK-2)38,39,39
38CALL KOEF(F1,F2,F3,F4,A11,A14,A44,B1,B4) CALL FORC(F1,F2,F3,F4,A11,A14,A44,B1,B4) CALL RKGS(PR,Y,D,4,IH,F,OU,AU)
Y3=Y(3)
52
Y4=Y(4)
CALL RKGSD(PRD,YD,DD,2,IHD,FD,OUD,AUD)
F1, F4 - НАҚТЫЛЫ АЛЫНҒАН ЖАЛПЫЛАМА КООРДИНАТА СӘЙКЕСІНШЕ 1-ШІ ТИПТІ МАНИПУЛЯТОРҒА
F1=D(1)
F4=D(2)
CALL UR(F1,F2,F3,F4)
XK, YK - НАҚТЫЛЫ АЛЫНҒАН ҰСТАМ КООРДИНАТАСЫ СӘЙКЕСІНШЕ 1-ШІ ТИПТІ МАНИПУЛЯТОРҒА
GOTO 31
39CALL KOEF1(F1,F2,A11,A12,A22,B1,B2) CALL FORC1(F1,F2,A11,A12,A22,B1,B2) CALL RKGS(PR,Y,D,4,IH,F,OU,AU)
Y3=Y(3)
Y4=Y(4)
CALL RKGSD(PRD,YD,DD,2,IHD,FD,OUD,AUD)
F1=D(1)
F2=D(2)
31XK=L1*COS(F1)+L2*COS(F2)
YK=L1*SIN(F1)+L2*SIN(F2) DX=XC-XK
DY=YC-YK
DEL=SQRT(DX**2+DY**2)/DL PRINT 91
91 FORMAT(2X,'БЕРІЛЕТІН КООРДИНАТАЛАР ')
PRINT 92,XC,YC,YF3,YF4
92 FORMAT(2X,'XC=',F10.5,3X,'YC=',F10.5,2X, 'F1=',F10.5,2X,'F4=',F10.5/)
PRINT 93
93 FORMAT(2X,'АЛЫНАТЫН КООРДИНАТАЛАР ')
PRINT 92,XK,YK,D(1),D(2) WRITE(1,88)XK,YK WRITE(2,89)Y(1),Y(2)
88FORMAT(2X,'XC=',F10.5,2X,'YC=',F10.5)
89FORMAT(2X,'FI1=',F10.5,2X,'FI2=',F10.5)
WRITE(3,86)XK,YK
WRITE(4,87)Y(1),Y(2)
86FORMAT(2X,'XC=',F10.5,2X,'YC=',F10.5)
87FORMAT(2X,'FI1=',F10.5,2X,'FI2=',F10.5)
53
PRINT 94,DEL
94 FORMAT(2X,'БЕРІЛГЕННЕН АУЫТҚУЫ =',F7.3,'%')
1 CONTINUE
14 CONTINUE
13 CONTINUE STOP
END
ПОДПРОГРАММА 1-ҚОЗҒАЛЫС ЗАҢЫН АНЫҚТАУ
SUBROUTINE ZAC(K,T,XC,YC,DXC,DYC) REAL K11,K12,K21
IF(K.EQ.1) GOTO 1
IF(K.EQ.2) GOTO 2
IF(K.EQ.3) GOTO 3
IF(K.EQ.4) GOTO 4
IF(K.EQ.5) GOTO 5
IF(K.EQ.6) GOTO 6
IF(K.EQ.7) GOTO 7
IF(K.EQ.8) GOTO 8
1X0=0.8 K11=-0.4 K12=1.1 GOTO 9
2K21=0.8
Y0=1.1
K11=0.4 GOTO 10
3X0=0.8
K11=0.4
K12=1.1 GOTO 9
4K21=0.8
Y0=1.1 K11=-0.4 GOTO 10
5X0=0.5 K11=-0.4 K12=0.6 GOTO 9
6K21=0.5
Y0=0.6
K11=0.4
54
GOTO 10
7X0=0.5
K11=0.4
K12=0.6 GOTO 9
8K21=0.5
Y0=0.6 K11=-0.4
GOTO 10
9 XC=X0+K11*T YC=K12 DXC=K11 DYC=0.0 GOTO 11
10XC=K21
YC=Y0+K11*T
DXC=0.0
DYC=K11
11CONTINUE RETURN END
ПОДПРОГРАММА 2- МАНИПУЛЯТОРА 1-ДІҢ БАҒДАРЛАМАЛЫҚ ҚОЗҒАЛЫСЫН ҚҰРУ
SUBROUTINE PROGD(XC,DXC,YC,DYC,F11,F44,DF11,DF44) COMMON /S1/DL1,DL2,DL3,DL4,DL5
R1=SQRT(XC**2+YC**2) R4=SQRT((DL5-XC)**2+YC**2) ARG11=YC/XC ARG21=(DL1**2+R1**2-DL2**2)/2/R1/DL1 ARG12=YC/(DL5-XC) ARG22=(DL4**2+R4**2-DL3**2)/2/R4/DL4
F11=ATAN(ARG11)+ACOS(ARG21)
F44=ATAN(ARG12)+ACOS(ARG22) AT1=YC*DXC-XC*DYC AT4=DYC*(DL5-XC)+DXC*YC BT1=XC**2+YC**2 BT4=(DL5-XC)**2+YC**2 CT1=DXC*XC+DYC*YC CT4=DXC*(DL5-XC)+DYC*YC DR1=CT1/SQRT(BT1) DR4=CT4/SQRT(BT4)
55
DT1=DR1*(R1**2-DL1**2-DL2**2)
DT4=DR4*(R4**2-DL4**2-DL3**2)
SQ1=SQRT(4*(DL1*R1)**2-(DL1**2+R1**2-DL2**2)**2)
SQ4=SQRT(4*(DL4*R4)**2-(DL4**2+R4**2-DL3**2)**2)
ET1=2*R1*SQ1
ET4=2*R4*SQ4
DF11=AT1/BT1+DT1/ET1
DF44=AT4/BT4+DT4/ET4
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 3 - МАНИПУЛЯТОРДЫҢ 2-ШІ ЖӘНЕ 3-ШІ БІЫНДАРЫНА СӘЙКЕС БҰРЫШТЫҚ МӘНДЕРІН ЕСЕПТЕУ
SUBROUTINE UR(F11,F22,F33,F44)
COMMON /S1/DL1,DL2,DL3,DL4,DL5
XD=DL4*SIN(F44)
YD=DL4*COS(F44)
XB=DL1*SIN(F11)
YB=DL1*COS(F11)
D1=XD-XB
D2=YD-YB
D=SQRT(D1**2+D2**2)
D3=2*DL3*D
ALFA=ACOS((DL2**2+D**2-DL3**2)/D3)
BETA=ACOS((DL3**2+D**2-DL2**2)/D3)
TETA=ATAN(D2/D1)
F22=11.0-F11+TETA-ALFA
F33=1.57-F44+TETA-BETA
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 4- МАНИПУЛЯТОР 1 ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҚ БӨЛІГІНІҢ КОЭФФИЦИЕНТТЕРІН ЕСЕПТЕУ
SUBROUTINE KOEF(F11,F22,F33,F44,A11,A14,A44,B1,B4) COMMON /S/DM1,DM2,DM3,DM4
COMMON /S1/DL1,DL2,DL3,DL4,DL5 COMMON Z,G,T
S0=DM2*DL1*DL2
S1=(DM1*DL1**2+DM2*DL2**2)/3+DM2*DL1**2
S2=(DM1/2+DM2)*G*DL1
56
S3=DM2*G*DL2/2
S4=(DM4*DL4**2+DM3*DL3**2+3*DM3*DL4**2)/6
S5=DM3*DL3*DL4
S6=(DM4/2+DM3)*G*DL4
S7=DM3*G*DL3/2
S22=DM2*DL2**2
S33=DM3*DL3**2
S34=(DM1/2+DM2)*G*DL1 S20=S22*2/3+S0*COS(F11-F22) S35=S33/3+2*S5*COS(F11-F22)
A11=S1+S0*COS(F11-F22)+S22*U21**2/3+U21*S20+S33*U31**2/3 A14=S22*U21*U24/3+U24*S20/2+S33/3*U31*U34+U31*S35 A44=S22*U24**2/3+2*S4+S34*COS(F33-F44)/3+4*S5*
COS(F33-F44)/3+S33*U34**2/3+U34*2*S35
B1=-S2*SIN(F11)-S3*(1+U21)*SIN(F22)-S7*U31*SIN(F33) B4=-S3*SIN(F22)*U24-S6*SIN(F44)-S7*(U34+1)*SIN(F33)
RETURN END
ПОДПРОГРАММА 5 - МАНИПУЛЯТОРДЫҢ ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ КОМЕКШҢ КОЭФФИЦИЕНТТЕРІН ЕСЕПТЕУ
SUBROUTINE FORC(F11,F22,F33,F44,A11,A14,A44,B11,B44) COMMON
/SS/Z1,TM1,TM4,H1,H4,C2,C3,C5,C6,E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,DU COMMON /S/DM1,DM2,DM3,DM4
COMMON /S1/DL1,DL2,DL3,DL4,DL5 COMMON Z,G,T
COMMON MD1,MD4 C1=MD1*Z-B11 C4=MD4*Z-B44 C2=C1*A44 C3=C4*A14 C5=C1*A14 C6=C4*A11 U1=DL2*SIN(F22-F33) U2=DL3*SIN(F22-F33)
U21=DL1*SIN(F33-F11)/U1-1 U24=DL4*SIN(F33-F44)/U1 U31=DL1*SIN(F11-F22)/U2 U34=DL4*SIN(F44-F22)/U2-1 Q1=S22*(U21+1)/3+S0/2*COS(F22) Q2=S33/3*U31
57
Q3=S0/2*SIN(F22)
Q4=U24*S22/3
Q5=U31*S34/6*SIN(F33)
Q6=2/3*S5*SIN(F33)
Q7=S33/3*(U34+1)+2/3*S5*COS(F33) G1=SIN(F22-F33)
G2=TAN(F22-F33) DU211=(DL3*U31**2-DL1*COS(F11-F33))/(DL2*G1)-
((1-U21)**2)/G2 DU214=DL3*U31*(U34+1)/DL2*G1-(U24*(U21+1))/G2 DU241=DU214
DU311=-(U31**2)/G2-(DL1*SIN(F22)+DL2*(1+U21)**2)/(DL3*G1) DU244=(DL4*COS(F33)+DL3*(1+U34)**2)/DL2*G1-U24**2/G2 DU344=(DL4*COS(F22-F33)-DL2*U24**2)/(DL3*G1)-
(1+U34)/G2 DU314=U31*(U34+1)/G2-DL1*(U21+1)*U24/DL3*G1 DU341=DU314 DA111=2*(DU211*Q1+Q2*DU311-Q3*U21*(U21+1)) DA441=2*(DU211*Q4-Q5-Q6*U31*(U34+1)+Q7*DU341) DA141=DU311*Q7+DU241*Q1+Q4*DU211+
Q2*DU341-Q3*U24*U21-Q6*U31*U31 DA114=2*(DU214*Q1+Q2*DU314-Q3*U24*(U21+1)) DA444=2*(DU214*Q4-Q5-Q6*U34*(U34+1)+Q7*DU344) DA144=DU314*Q7+DU244*Q1+Q4*DU214+
Q2*DU344-Q3*U24*U24-Q6*U31*U34 D1=DA111
D2=DA444
D3=DA114
D4=DA441
D5=DA141
D6=DA144 DU=A11*A44-A14**2
E1=(D1*A44*F11**2-D2*A14*F44**2)/2
E2=(D1*A14*F11**2-D2*A11*F44**2)/2 E3=(D3*A44-D4*A14)*F11*F44 E4=(D3*A14-D4*A11)*F11*F44 E5=(D6-D4/2)*A44*F44**2 E6=(D6-D4/2)*A14*F44**2 E7=(D5-D3/2)*A14*F11**2 E8=(D5-D3/2)*A11*F11**2
RETURN END
58
ПОДПРОГРАММА 6 - МАНИПУЛЯТОР ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҚТАРЫН ҚҰРУ
SUBROUTINE F(X,Y,D) COMMON /RR/KK
COMMON /SS/Z,TM1,TM4,H1,H4,C2,C3,C5,C6,E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,DU
DIMENSION Y(4),D(4) IF(KK-2)1,2,2
1 D(1)=Y(3) D(2)=Y(4)
D(3)=(C2-C3-E1+E3+E5-E7)/DU D(4)=-(C5-C6-E2+E4+E6)/DU GOTO 3
2 D(1)=Y(3) D(2)=Y(4)
D(3)=(C3-C2+E1)/DU
D(4)=-(C6-C5+E2)/DU
3RETURN END
ПОДПРОГРАММА 7 - ШЫҒЫС АҚПАРАТТЫ ӨҢДЕУ
SUBROUTINE OU(X,Y,D,IH,N,PR) COMMON /S3/XT
DIMENSION PR(5),Y(6),D(6) IF(ABS(X-XT)-0.0001) 8,8,6
8 XT=XT+0.01
6 RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 8-РУНГЕ-КУТ ӘДІСІ ТЕҢДЕУІН ИНТЕГРАЛДАУ
SUBROUTINE RKGSD(PRMT,Y,DERY,NDIM,IHLF,FCT,OUTP,AUX)
DIMENSION Y(1),DERY(1),AUX(8,1),A(4),B(4),C(4),PRMT(1) DO 1 I=1,NDIM
1 AUX(8,I)=.06666667*DERY(I) X=PRMT(1)
XEND=PRMT(2)
H=PRMT(3)
PRMT(5)=0.
CALL FCT(X,Y,DERY)
59
IF(H*(XEND-X))38,37,2
2A(1)=.5
A(2)=.2928932
A(3)=1.707107
A(4)=.1666667
B(1)=2.
B(2)=1.
B(3)=1.
B(4)=2.
C(1)=.5
C(2)=.2928932
C(3)=1.707107
C(4)=.5
DO 3 I=1,NDIM AUX(1,I)=Y(I) AUX(2,I)=DERY(I) AUX(3,I)=0.
3AUX(6,I)=0.
IREC=0
H=H+H IHLF=-1 ISTEP=0 IEND=0
4IF((X+H-XEND)*H)7,6,5
5H=XEND-X
6IEND=1
7CALL OUTP(X,Y,DERY,IREC,NDIM,PRMT) IF(PRMT(5))40,8,40
8ITEST=0
9ISTEP=ISTEP+1
J=1
10AJ=A(J)
BJ=B(J)
CJ=C(J)
DO 11 I=1,NDIM R1=H*DERY(I) R2=AJ*(R1-BJ*AUX(6,I)) Y(I)=Y(I)+R2 R2=R2+R2+R2
11AUX(6,I)=AUX(6,I)+R2-CJ*R1 IF(J-4)12,15,15
12J=J+1
IF(J-3)13,14,13
60