ПРИЛОЖЕНИЕ
.doc
-
T
XC
YC
XK
YK
DEL
0,01
0,8
1,104
0,786
1,108
0,072
0,02
0,8
1,108
0,787
1,111
0,066
0,03
0,8
1,112
0,788
1,113
0,06
0,04
0,8
1,116
0,789
1,116
0,055
0,05
0,8
1,12
0,79
1,119
0,05
0,06
0,8
1,124
0,791
1,123
0,046
0,07
0,8
1,128
0,792
1,126
0,042
0,08
0,8
1,132
0,793
1,129
0,039
0,09
0,8
1,136
0,794
1,132
0,036
0,1
0,8
1,14
0,795
1,135
0,035
0,11
0,8
1,144
0,796
1,139
0,034
0,12
0,8
1,148
0,797
1,142
0,034
0,13
0,8
1,152
0,798
1,145
0,035
0,14
0,8
1,156
0,799
1,149
0,036
0,15
0,8
1,16
0,8
1,152
0,038
0,16
0,8
1,164
0,801
1,156
0,041
0,17
0,8
1,168
0,802
1,16
0,044
0,18
0,8
1,172
0,803
1,163
0,046
0,19
0,8
1,176
0,804
1,167
0,049
0,2
0,8
1,18
0,805
1,171
0,053
0,21
0,8
1,184
0,806
1,175
0,056
0,22
0,8
1,188
0,807
1,178
0,059
0,23
0,8
1,192
0,808
1,182
0,062
0,24
0,8
1,196
0,809
1,186
0,065
0,25
0,8
1,2
0,81
1,191
0,068
0,26
0,8
1,204
0,811
1,195
0,071
0,27
0,8
1,208
0,812
1,199
0,074
0,28
0,8
1,212
0,813
1,203
0,077
0,29
0,8
1,216
0,813
1,208
0,08
0,3
0,8
1,22
0,814
1,212
0,082
0,31
0,8
1,224
0,815
1,216
0,085
0,32
0,8
1,228
0,816
1,221
0,088
0,33
0,8
1,232
0,817
1,226
0,091
0,34
0,8
1,236
0,818
1,23
0,093
0,35
0,8
1,24
0,819
1,235
0,096
0,36
0,8
1,244
0,819
1,24
0,099
0,37
0,8
1,248
0,82
1,245
0,102
0,38
0,8
1,252
0,821
1,25
0,104
0,39
0,8
1,256
0,821
1,255
0,107
0,4
0,8
1,26
0,822
1,26
0,11
0,41
0,8
1,264
0,823
1,265
0,114
0,42
0,8
1,268
0,823
1,27
0,117
0,43
0,8
1,272
0,824
1,276
0,12
0,44
0,8
1,276
0,824
1,281
0,124
0,45
0,8
1,28
0,825
1,287
0,128
0,46
0,8
1,284
0,825
1,292
0,132
0,47
0,8
1,288
0,825
1,298
0,137
0,48
0,8
1,292
0,826
1,304
0,142
0,49
0,8
1,296
0,826
1,31
0,147
0,5
0,8
1,3
0,826
1,316
0,153
ҚОСЫМША В
МЕХАНИЗМІ ТҰЙЫҚ ЕМЕС КИНЕМАТИКАЛЫҚ ТІЗБЕК НЕГІЗІНДЕГІ МАНИПУЛЯТОРДЫҢ ДИНАМИКАСЫН ЕСЕПТЕУ ПРОГРАММАСЫ
EXTERNAL F,OU,ZAC,PROGD1,KOEF1
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
DIMENSION Y(6),PR(5),D(6),AU(48)
REAL L1,L2,M1,M2
OPEN(1,FILE='rzad.dat')
OPEN(2,FILE='rpol.dat')
OPEN(3,FILE='rotk.dat')
OPEN (4, FILE ='RMECH.rez')
WRITE (1,91)
WRITE (2,93)
WRITE (3,90)
WRITE(4,215)
215 FORMAT(43X,'ТАБЛИЦА')
WRITE(4,115)
115 FORMAT(1X,52('-'))
WRITE(4,16)
16 FORMAT(1X,'! T ! ХC ! YC !',* ' XK ! YK ! DEL !')
WRITE(4,115)
90 FORMAT(2x,'ошибка отклонения')
БАҒДАРЛАМАЛЫ ОРЫН АУЫСТЫРУДЫ ТАҢДАУ
DO 14 K=1,8
K=1
PRINT 15,K
15 FORMAT(' ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ',I2)
ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ
L1=1.
L2=1.
M1=20.
M2=10.
H1=328.
H2=328.
TM1=0.09
TM2=0.09
G=9.8
ҚОЗҒАЛЫСТЫ МОДЕЛДЕУ
DO 1 I=1,50,5
T=0.01*I
CALL ZAC(K,T,XC,YC,DXC,DYC)
CALL PROGD1(XC,DXC,YC,DYC,F1,F2,DF1,DF2)
БАСТАПҚЫ ОРНАЛАСУЫ ЖӘНЕ ЖЫЛДАМДЫҒЫ
Y(1)=0.0
Y(2)=0.0
Y(3)=F1
Y(4)=F2
Y(5)=0.08
Y(6)=0.08
MD1=Y(5)
MD4=Y(6)
PR(1)=T
PR(2)=T+0.01
PR(3)=0.0001
PR(4)=0.0001
XT=T+0.01
DO 2 J=1,6
2 D(J)=1.0/6
CALL KOEF1(F1,F2,A11,A12,A22,B1,B2)
CALL RKGS(PR,Y,D,6,IH,F,OU,AU)
IF(ABS(X-T)-0.01) 31,31,1
31 XK=L1*COS(F1)+L2*COS(F2)
YK=L1*SIN(F1)+L2*SIN(F2)
DX=XC-XK
DY=YC-YK
DEL=100*SQRT(DX**2+DY**2)/DL
PRINT 91
91 FORMAT(2X,'ЗAДABAEMЫE KOOPДИHATЫ CXBATA')
PRINT 92,XC,YC
write(1,*) XC,YC
92 FORMAT(2X,'XC=',F10.6,5X,'YC=',F10.6)
PRINT 93
93 FORMAT(2X,'ПOЛУЧAEMЫE KOOPДИHATЫ CXBATA')
PRINT 92,XK,YK
write(2,*) XK,YK
PRINT 94,DEL
write(3,*) T,DEL
94 FORMAT(2X,'DELTA=',F15.6)
write(4,999) T,XC,YC,XK,YK,DEL
999 FORMAT(1X,'! ',F3.2,' !',5(1X,F5.3,' !'))
T=T+0.01
1 CONTINUE
WRITE(4,115)
14 CONTINUE
STOP
END
ПОДПРОГРАММА 1 – ҚОЗҒАЛЫС ЗАҢЫН АНЫҚТАУ
SUBROUTINE ZAC(K,T,XC,YC,DXC,DYC)
REAL K11,K12,K21
IF(K.EQ.1) GOTO 1
IF(K.EQ.2) GOTO 2
IF(K.EQ.3) GOTO 3
IF(K.EQ.4) GOTO 4
IF(K.EQ.5) GOTO 5
IF(K.EQ.6) GOTO 6
IF(K.EQ.7) GOTO 7
IF(K.EQ.8) GOTO 8
1 X0=0.8
K11=-0.4
K12=1.1
GOTO 9
2 K21=0.8
Y0=1.1
K11=0.4
GOTO 10
3 X0=0.8
K11=0.4
K12=1.1
GOTO 9
4 K21=0.8
Y0=1.1
K11=-0.4
GOTO 10
5 X0=0.5
K11=-0.4
K12=0.6
GOTO 9
6 K21=0.5
Y0=0.6
K11=0.4
GOTO 10
7 X0=0.5
K11=0.4
K12=0.6
GOTO 9
8 K21=0.5
Y0=0.6
K11=-0.4
GOTO 10
9 XC=X0+K11*T
YC=K12
DXC=K11
DYC=0.0
GOTO 11
10 XC=K21
YC=Y0+K11*T
DXC=0.0
DYC=K11
11 CONTINUE
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 2-МАНИПУЛЯТОРДЫҢ БАҒДАРЛАМАЛЫ ҚОЗҒАЛЫСЫН ҚҰРУ
SUBROUTINE PROGD1(XC,DXC,YC,DYC,F11,F22,DF11,DF22)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
R1=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2+2*(DL1**2-YC*DL1)
R2=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2
R3=SQRT(4*DL1**2*DL2**2-(XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2)**2)
R4=2*DL1*DL2
F11=ATAN(R1/R3)
F22=ATAN(R2/R4)
AT=XC**2+YC**2-DL1**2-DL2**2
FT=SQRT(4*DL1**2*DL2**2-AT**2)
BT=2*(DL1**2-YC*DL1)+AT
DAT=2*(XC*DXC+YC*DYC)
DFT=-AT*DAT/FT
CT=DFT+2*DXC*DL1
RT=CT**2+BT**2
DBT=DAT-2*DL1*DYC
DCT=DFT+2*DXC*DL1
PT=CT*DBT-BT*DCT
DF11=2*PT/RT
DF22=-DAT/FT
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 3- МАНИПУЛЯТОР ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҚТАРЫНЫҢ КОЭФФИЦИЕНТТЕРІН ЕСЕПТЕУ
SUBROUTINE KOEF1(F11,F22,A11,A12,A22,B1,B2)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
S0=DM2*DL1*DL2
S1=(DM1*DL1**2+DM2*DL2**2)/3+DM2*DL1**2
S2=(DM1/2+DM2)*G*DL1
S3=DM2*G*DL2/2
S22=DM2*DL2**2
A11=S1+S0*COS(F22)
A12=S22/3+S0/2*COS(F22)
A22=S22/3
B1=-S2*SIN(F11)-S3*SIN(F22)
B2=-S3*SIN(F22)
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 4-МАНИПУЛЯТОР ҚОЗҒАЛЫС ТЕҢДЕУІНІҢ ОҢ ЖАҚТАРЫНЫҢ ҚҰРУ
SUBROUTINE F(X,Y,D)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
DIMENSION Y(6),D(6)
P5=Y(1)*Z
P6=Y(2)*Z
D(5)=Y(5)-P5/N1/T1/W1
D(6)=Y(6)-P6/N2/T2/W2
Q1=Y(5)*Z
Q2=Y(6)*Z
A1=M1
A2=4*M*L**2/3+M*(Y(2)**2-2*L*Y(2))
B1=-M1*(Y(4)-(L/2-Y(2))*Y(1)**2)-M*(Y(2)+L)*Y(3)**2
B2=(2*M*Y(4)*(Y(2)-L)+4*M*L**2/3+M*(Y(2)**2-2*L*Y(2)))* *Y(3)+M1*(L/2-Y(2))**2*Y(1)
C1=-M*G*COS(Y(1))
C2=-M*G*(L/2-Y(2))*SIN(Y(1))
D(1)=Y(3)
D(2)=Y(4)
D(3)=(Y(1)-B1-C1)/A1
D(4)=(Y(2)-B2-C2)/A2
RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 5-ШЫҒЫС АҚПАРАТТЫ ӨҢДЕУ
SUBROUTINE OU(X,Y,D,IH,N,PR)
COMMON Z,TM1,TM2,H1,H2,M1,M2,L1,L2,G,XT
DIMENSION PR(5),Y(6),D(6)
IF(ABS(X-XT)-0.0001) 8,8,6
8 XT=XT+0.01
6 RETURN
END
ПОДПРОГРАММА 6 - ТЕҢДЕУДІ РУНГЕ-КУТ ӘДІСІМЕН ИНТЕГРАЛДАУ
SUBROUTINE RKGS(PRMT,Y,DERY,NDIM,IHLF,FCT,OUTP,AUX)
DIMENSION Y(1),DERY(1),AUX(8,1),A(4),B(4),C(4),PRMT(1)
DO 1 I=1,NDIM
1 AUX(8,I)=.06666667*DERY(I)
X=PRMT(1)
XEND=PRMT(2)
H=PRMT(3)
PRMT(5)=0.
CALL FCT(X,Y,DERY)
IF(H*(XEND-X))38,37,2
2 A(1)=.5
A(2)=.2928932
A(3)=1.707107
A(4)=.1666667
B(1)=2.
B(2)=1.
B(3)=1.
B(4)=2.
C(1)=.5
C(2)=.2928932
C(3)=1.707107
C(4)=.5
DO 3 I=1,NDIM
AUX(1,I)=Y(I)
AUX(2,I)=DERY(I)
AUX(3,I)=0.
3 AUX(6,I)=0.
IREC=0
H=H+H
IHLF=-1
ISTEP=0
IEND=0
4 IF((X+H-XEND)*H)7,6,5
5 H=XEND-X
6 IEND=1
7 CALL OUTP(X,Y,DERY,IREC,NDIM,PRMT)
IF(PRMT(5))40,8,40
8 ITEST=0
9 ISTEP=ISTEP+1
J=1
10 AJ=A(J)
BJ=B(J)
CJ=C(J)
DO 11 I=1,NDIM
R1=H*DERY(I)
R2=AJ*(R1-BJ*AUX(6,I))
Y(I)=Y(I)+R2
R2=R2+R2+R2
11 AUX(6,I)=AUX(6,I)+R2-CJ*R1
IF(J-4)12,15,15
12 J=J+1
IF(J-3)13,14,13
13 X=X+.5*H
14 CALL FCT(X,Y,DERY)
GOTO 10
15 IF(ITEST)16,16,20
16 DO 17 I=1,NDIM
17 AUX(4,I)=Y(I)
ITEST=1
ISTEP=ISTEP+ISTEP-2
18 IHLF=IHLF+1
X=X-H
H=.5*H
DO 19 I=1,NDIM
Y(I)=AUX(1,I)
DERY(I)=AUX(2,I)
19 AUX(6,I)=AUX(3,I)
GOTO 9
20 IMOD=ISTEP/2
IF(ISTEP-IMOD-IMOD)21,23,21
21 CALL FCT(X,Y,DERY)
DO 22 I=1,NDIM
AUX(5,I)=Y(I)
22 AUX(7,I)=DERY(I)
GOTO 9
23 DELT=0.
DO 24 I=1,NDIM
24 DELT=DELT+AUX(8,I)*ABS(AUX(4,I)-Y(I))
IF(DELT-PRMT(4))28,28,25
25 IF(IHLF-10)26,36,36
26 DO 27 I=1,NDIM
27 AUX(4,I)=AUX(5,I)
ISTEP=ISTEP+ISTEP-4
X=X-H
IEND=0
GOTO 18
28 CALL FCT(X,Y,DERY)
DO 29 I=1,NDIM
AUX(1,I)=Y(I)
AUX(2,I)=DERY(I)
AUX(3,I)=AUX(6,I)
Y(I)=AUX(5,I)
29 DERY(I)=AUX(7,I)
CALL OUTP(X-H,Y,DERY,IHLF,NDIM,PRMT)
IF(PRMT(5))40,30,40
30 DO 31 I=1,NDIM
Y(I)=AUX(1,I)
31 DERY(I)=AUX(2,I)
IREC=IHLF
IF(IEND)32,32,39
32 IHLF=IHLF-1
ISTEP=ISTEP/2
H=H+H
IF(IHLF)4,33,33
33 IMOD=ISTEP/2
IF(ISTEP-IMOD-IMOD)4,34,4
34 IF(DELT-.02*PRMT(4))35,35,4
35 IHLF=IHLF-1
ISTEP=ISTEP/2
H=H+H
GOTO 4
36 IHLF=11
CALL FCT(X,Y,DERY)
GOTO 39
37 IHLF=12
GOTO 39
38 IHLF=13
39 CALL OUTP(X,Y,DERY,IHLF,NDIM,PRMT)
40 RETURN
END