Двигатель постоянного тока, как колебательное звено
В некоторых случаях оказывается, что в структурной схеме двигателя постоянного тока ТМ<4ТЯ. Тогда характеристическое уравнение передаточной функции двигателя имеет комплексные сопряженные корни вида
1, 2=-аjв.
В этом случае с динамической точки зрения двигатель представляет собой колебательное звено, передаточную функцию которого целесообразно записать в следующем виде
,
где
- эквивалентная постоянная времени
колебательного звена;
е=1/Те – частота недемпфируемых колебаний;
-
коэффициент демпфирования колебаний.
Обычно для электроприводов постоянного тока значение коэффициента демпфирования оказывается достаточно велико >0,8. Тогда приближенно передаточную функцию двигателя можно записать в следующем виде
.
ЛАЧХ
этой передаточной функции имеет две
асимптоты с наклонами 0дб/дек
и –40дб/дек
с частотой
сопряжения
и ЛФЧХ, изменяющуюся в пределах от 0
до –180
со сдвигом на частоте среза равным
–90.
На рис.6 приведены упрощенные ЛАЧХ и
ЛФЧХ двигателя постоянного тока, для
случая, если корни его характеристического
уравнения комплексные сопряженные.
Рис.6 ЛАЧХ и ЛФЧХ двигателя постоянного тока при 1>>0,8
П
риложение
9
Рис.5 Механические характеристики замкнутой системы электропривода
Способ вывода диаграмм и графиков, построенных в программе «polinom» на печать, и вставка их в текстовый документ.
Запустить программу «POLINOM» с помощью одноимённого ярлыка, щёлкнув на него два раза левой кнопкой мыши, ввести передаточную функцию и вывести график на экран, после этого нажать клавиши «Ctrl+Alt+T» прозвучит звуковой сигнал, это означает, что график скопирован в папку «Мои документы». Файл скопированного графика будет иметь название «WIN(n).bmp», где n – старший номер в имени файла. Этот файл открыть с помощью «Paint»**, обратить цвета, отредактировать как Вам угодно, сохранить как Вам угодно и под каким угодно именем и расширением.
ВСТАВКА В ТЕКСТОВЫЙ ДОКУМЕНТ (имеется два способа)
1. Открыть документ «Word» в который требуется вставить нужную нам диаграмму. Открыть «ВСТАВКА», «РИСУНОК», «ИЗ ФАЙЛА» (на панельке выбора внизу выбрать тип файла «все файлы»), выбрать ранее сохранённую диаграмму и нажать «ОК».
2. В «Paint», после редактирования диаграммы её выделить, скопировать в буфер обмена (нажать правую кнопку мыши выбрать «ВЫДЕЛИТЬ ВСЁ», «КОПИРОВАТЬ»), Открыть «Word», поставить маркер в нужное место (место вставки графика), нажать правую кнопку мыши и выбрать «ВСТАВИТЬ», диаграмма вставлена.
* - Из программы построения диаграмм «Polinom» можно не выходить и копировать их сколько угодно, просто во время копирования программа сама будет присваивать порядковые номера сохранённым файлам. Например: «WIN01», «WIN02»... «WIN(n)».
** - программа «Paint» вызывается так, нажать «ПУСК» в левом нижнем углу, выбрать «ПРОГРАММЫ», «СТАНДАРТНЫЕ» и «Paint». Редактирование рисунков: «Рисунок», «Обратить цвета».
*здесь и далее рисунки и таблицы см. вПриложениях
см. Приложение 8 (для комплексных корней)
Примечание.Механической характеристикой замкнутой системы электропривода называется график зависимости угловой скорости от момента на валу при неизменных параметрах якорной цепи и постоянном сигнале заданияUз.