Суммарный момент инерции электропривода равен

J_=J_д+J_пр=1,3J_д, (3)

где J_д – момент инерции якоря двигателя;

J_пр=0,3J_д - приведенный момент инерции редуктора и рабочего механизма.

Передаточная функция динамического звена, описывающего механическую часть электропривода, записывается в следующем виде

(4)

где - механическая постоянная времени электропривода;

- модуль жесткости механической характеристики

разомкнутой системы электропривода.

Коэффициент усиления тиристорного преобразователя при линейной регулировочной характеристике Е_П=f(U_у) вычисляется из уравнения

, (5)

где Е_Тпмакс=U_н+4I_нR_яц – максимальная эдс тиристорного преобразователя

с учетом допустимой 4^х-кратной перегрузки двигателя;

U_ун=10В - номинальное напряжение управления тиристорного преобразователя.

Постоянная времени тиристорного преобразователя Т_ТП определяется используемой схемой выпрямления. Для трехфазной мостовой схемы

где Т_с=0,02с – период напряжения питающей сети;

n_ф=6 - число фаз выпрямления (число тактов включения тиристоров за период напряжения питающей сети).

Передаточная функция тиристорного преобразователя

. (6)

Коэффициент обратной связи по скорости вычисляется из уравнения

,

где U_зн=10В - номинальное напряжение задания скорости.

Параметры неизменяемой силовой части системы электропривода следует свести в таблицу по форме табл. 4.

2.2. Расчет требуемого коэффициента усиления усилителя ку

Необходимый коэффициент усиления к_у рассчитывается на основании требуемого статизма S_{з тз} и S_{м тз}

, тогда ,

, тогда (7)

В виду того, что требуется синтезировать замкнутую систему электропривода, обладающую требуемым статизмом по задающему воздействию U_з и возмущению М_с, следует вычислить два коэффициента усиления к_уз и к_уМс, при которых S_з ≤ S_{з тз} и S_Мc ≤ S_{Мс тз}. Из этих двух значений к_у следует выбрать наибольшее.

Установившаяся ошибка по скорости при отработке номинального задающего воздействия в статической системе регулирования скорости определяется следующим соотношением

,

где к_=к_узк_кук_ТПк_двк_ос - суммарный коэффициент усиления контура регулирования;

к_ку=1 - коэффициент усиления корректирующего устройства;

к_дв=1/С_Е - коэффициент передачи двигателя.

Тогда требуемый из условия S_з ≤ S_{з тз} коэффициент усиления усилителя находится из соотношения

. (8)

Установившаяся ошибка по скорости от воздействия возмущения М_c в статической системе регулирования определяется соотношением

,

где

Тогда требуемый из условия S_Мc ≤ S_{Мс тз} коэффициент усилителя находится из соотношения . (9)

Из двух рассчитанных коэффициентов и выбирается наибольший. Расчетный коэффициент усиления увеличивается на 10% по сравнению с наибольшим, т.е.

к_ур=1,1к_{у макс},

чтобы учесть возможное изменение параметров элементов усилителя, возникающее в процессе эксплуатации электропривода. Коэффициент усиления к_ур позволяет обеспечить требуемую точность системы электропривода при отработке задающих воздействий и возмущений. Суммарный расчетный коэффициент усиления системы регулирования равен

к_р=к_кук_урк_ТПк_двк_ос.

Расчетный статизм по задающему сигналу U_з

расчетный статизм по возмущению М_с