4. Задание на самостоятельную работу
4.1. Создать модель системы слежения, представленной на рисунке:
Δ
Н
а
рисунке:
;
;
.
4.2. Провести исследование системы, при этом:
- оценить временные отклики системы;
- определить реакцию системы на гармонические воздействия;
- определить полюса и нули системы.
Представить соответствующие графики.
Критерием при исследовании должны служить устойчивость системы и показатели качества.
В случае неудовлетворительного качества системы при исходных параметрах (см. ниже таблицу вариантов) выбрать требуемые параметры корректирующего фильтра W1(s): T1, T2, Kпр.
Исходные параметры заданной системы для каждого варианта заданы в таблице:
№ варианта |
T1, c |
T2, c |
T3, c |
T4, c |
Kпр |
Kос |
1 |
0.40 |
0.020 |
0.050 |
0.0045 |
15.0 |
1.0 |
2 |
0.10 |
0.030 |
0.050 |
0.0045 |
10.0 |
1.0 |
3 |
0.20 |
0.040 |
0.050 |
0.0045 |
9.0 |
1.0 |
4 |
0.30 |
0.050 |
0.050 |
0.0045 |
15.0 |
1.0 |
5 |
0.40 |
0.055 |
0.030 |
0.0050 |
10.0 |
1.0 |
6 |
0.50 |
0.065 |
0.050 |
0.0045 |
9.0 |
1.0 |
7 |
0.60 |
0.065 |
0.050 |
0.0045 |
12.0 |
1.0 |
8 |
0.70 |
0.065 |
0.050 |
0.0045 |
11.0 |
1.0 |
9 |
0.80 |
0.085 |
0.050 |
0.0045 |
10.0 |
2.0 |
10 |
0.90 |
0.095 |
0.030 |
0.0050 |
9.0 |
2.0 |
11 |
1.00 |
0.095 |
0.040 |
0.0020 |
8.0 |
2.0 |
12 |
1.10 |
0.095 |
0.040 |
0.0030 |
7.0 |
2.0 |
13 |
1.00 |
0.100 |
0.040 |
0.0020 |
6.0 |
2.0 |
14 |
0.90 |
0.100 |
0.040 |
0.0030 |
5.0 |
2.0 |
15 |
0.80 |
0.100 |
0.050 |
0.0025 |
5.0 |
2.0 |
16 |
0.80 |
0.100 |
0.050 |
0.0025 |
6.0 |
2.0 |
17 |
0.50 |
0.050 |
0.040 |
0.0050 |
6.0 |
2.0 |
18 |
0.60 |
0.060 |
0.060 |
0.0040 |
7.0 |
2.0 |
19 |
0.40 |
0.045 |
0.050 |
0.0045 |
8.0 |
1.5 |
20 |
0.70 |
0.065 |
0.050 |
0.0045 |
8.0 |
1.0 |