Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Роботы и робототехника лабораторный практикум. Учебное пособие
.pdf
Скорость выполнения программы в режиме повторения задаётся одновременно двумя параметрами в процентах: монитор-
ной и программной скоростями и определяется выражением:
,%
мониторнаяяпрограммна
%100
,%
⋅⋅
%100
возможнаяомаксимальн
.
Мониторная скорость отображается на экране пульта пиктограммой
и может быть отредактирована нажати-
ем на неё.
Программная скорость при блочном программировании
задаётся для каждого шага через параметр Speed (см. табл. 1.5,
рис. 1.11).
Доли, выраженные программной и мониторной скоростями,
перемножаются.
□ Выполнить.
В режиме обучения с помощью блочного программирования
создать программу движения робота по перемещению детали по
траектории 1-2-3-4-3-2-1. При этом каждый раз, когда робот положит деталь в положение
1, 4, он должен отпустить деталь и под-
нять руку в положение 2, 3 соответственно.
□ □
31
Глава 2
ИССЛЕДОВАНИЕ КОМАНД ЯЗЫКА AS
ДЛЯ НАПИСАНИЯ ПРОГРАММЫ ДВИЖЕНИЯ
РОБОТА
Управление роботами Kawasaki осуществляется в программной среде AS [21], которая находится в энергонезависимой памяти
контроллера (ОЗУ) и загружается при включении питания робота.
Для управления роботом используются как мониторные команды
языка AS, задаваемые в командной строке, так и сгруппированные
командные инструкции языка AS, записанные в виде программы
(см. табл. 2.1) . В этом случае роботы управляются
которая создается заранее и описывает последовательность действий, необходимых для решения поставленной задачи.
Режим командной строки может быть реализован:
– в пульте – вкладка «keyboard» выпадающего меню средней
части экрана пульта управления (см. рис. 1.12);
– через специализированную программу-терминал
KCwinTCP на ПК, подсоединённом через Ethernet кабель к кон-
троллеру D70. Подключение – через платы 1KA (Ethernet порт –
опция)/1RA (Ethernet порт всегда присутствует).
Мониторные команды используются для написания, редактирования, выполнения программ и единичных команд. Мониторные команды вводятся после знака (>), появляющегося в начале
строки и выполняются немедленно после нажатия клавиши (Enter).
Программные инструкции используются для создания последовательности движений робота, для контроля и управления
внешними сигналами в программах и т
.д.
AS система совмещает следующие три режима:
1. Мониторный режим – основной режим в AS системе.
В данном режиме выполняются мониторные команды. Редактирование или режим воспроизведения доступны только в мониторном
режиме.
2. Режим редактирования – режим позволяет создавать новые программы или редактировать уже созданные программы.
Команды редактора выполняются только в этом режиме.
по программе,
32
3. Режим воспроизведения – система находится в режиме
воспроизведения в течение программного выполнения. Вычисления для управления движением робота и команды, вводимые с терминала, обрабатываются и выполняются в течение свободного
таймерного цикла. Некоторые мониторные команды не могут быть
выполнены в данном режиме.
Таблица 2.1
Основные команды программирования робота Kawasaki
в AS системе
№ Команда Описание
1 HERE A Возвращает текущие координаты положения схвата
робота с возможностью их записи в указанную переменную
2 POINT A Возвращает координаты схвата робота, хранящиеся в
указанной переменной
ния
3 LMOVE A,
JMOVE A
4 LDEPART а
JDEPART а
5 LAPPRO A,x
JAPPRO A,x
6
OPEN
7
CLOSE
8 SHIFT (A by
dx,dy,dz,
dO,dA,dT)
9 TRANSE (A
Sx,Sy,Sz,So,Sa,St
10
FRAME
O1,X1,Y1,O
(
11
TOOL
12
EDIT
13 s,d,i,p,e, XD Команды редактора в режиме редактирования про-
14 SIGNAL S Устанавливает/снимает указанные сигналы S
15
SIG
16
RESET
)
2
Перемещение схвата робота в положение, определяемое координатами, записанными в переменной А
Перенос схвата робота в направлении, противоположном оси z связанной системы координат, на заданное в
миллиметрах расстояние
Перенос схвата робота в точку, смещенную относительно т. A в направлении, противоположном оси z
связанной системы координат на заданное расстояние
Выдаёт сигнал открытия схвата
Выдаёт сигнал закрытия схвата
Увеличение значений координат положения схвата
робота, записанных в переменную
величины
Изменяет координаты положения схвата робота,
)
записанные в переменную A, на их новые значения
Sx, Sy, Sz, So, Sa, St
Возвращает новую систему координат, определяемую
координатами
Выдает/назначает положение инструментальной СК
относительно нулевой инструментальной СК
Переводит KCwinTCP в режим редактирования программ
грамм
Возвращает логическое состояние сигнала
Выключает все выходные дискретные сигналы
А
dx, dy, dz
O1X1Y1O
А, с возможностью их измене-
а
A, на указанные
2
x
33
Продолжение табл. 2.1
№ Команда Описание
17 PULSE Генерирует импульс заданного сигнала в течение
заданного времени в секундах
18 TYPE Выводит на экран значения переменных
19 WAIT Останавливает выполнение программы, пока не вы-
полнится указанное условие
20 TWAIT t Останавливает выполнение программы на время t
(в секундах)
21 SWAIT S_in,
S_out
22 CALL Вызывает функцию с заданным именем
23 TIMER Присваивает таймеру время в секундах или выводит
24 DRAW Перемещает схват робота на заданное расстояние
25 TDRAW Перемещает схват робота на заданное расстояние
26 WHERE Отображает текущее положение схвата робота
27 FOR Оператор цикла
28 BREAK Задерживает выполнение следующего шага до тех
29 BRAKE Прекращает текущую инструкцию движения, после
30 STOP Прекращает выполнение цикла
31 HALT Прекращает выполнение программы
32 ONE Вызывает программу, когда случается ошибка
33 RETURNE Начинает выполнение программы с шага, следующе-
34 SPEED Задание скорости движения в процентах от макси-
35 ACCURACY Задаёт точность достижения узловых точек в милли-
36 ALWAYS Распространение действия команд, изменяющих па-
37 GOTO Переход в тексте программы к строке с меткой
Останавливает выполнение программы до появления
заданных сигналов
оставшееся время переменной таймера
в базовой системе координат
в инструментальной системе координат
пор, пока не будет завершена текущая инструкция
движения
этого переходят к следующему шагу
го за шагом, на котором случилась ошибка
мальной
метрах
раметры движения ко всем последующим инструкциям движения
S_in, S_out
34
Окончание табл. 2.1
№ Команда Описание
38 : (двоеточие) Разделяет метку от программной инструкции в одной
строке
39 ; (точка с запя-
той)
40 DRIVE Движение заданного сочленения на заданный угол с
41 C1MOVE,
C2MOVE
42 DX,DY,DZ выдают соответствующие декартовы координаты за-
43 CP ON, CP OFF Включение/выключение непрерывного движения по
44 EXECUTE Запускает на выполнение программу
45 PCEXECUTE Запускает на исполнение PC-программу (обработчик
46 PCABORT Прекращение исполнения работающей PC-програм-
47 DELETE Удаление программы/переменной
48 COPY Копирование программы с присвоением нового имени
49 DO Выполняет одиночную программную инструкцию
50 PAUSE Приостановка выполнения программы
51 CONTINUE Продолжение выполнения программы после паузы
52 KILL Очищает стек программ
53 PCKILL Удаляет заданную PC–программу из стека
54 HOME Движение в домашнюю позицию
55 FREE Показывает оставшееся свободное место в памяти
56 CALL Вызов программы/функции
Отделяют программные инструкции от комментариев
в одной строке
заданной скоростью
Движение по дуге окружности
данного положения схвата
траектории
прерывания)
мы (обработчика прерывания)
Описание команд языка AS
для организации программы движения робота
HERE A
Текущее положение робота запоминается в указанную нами
переменную
A. Для выполнения – двойное ‘Enter’. После первого
нажатия ‘Enter’ выводятся координаты текущего положения схвата
робота в базовой СК. Эти координаты можно изменить введя их
35
новые значения. В этом случае на экране отобразятся измененные
значения координат, которые также можно изменить. Для запоминания координат, отображенных на экране, нужно еще раз нажать
‘Enter’. Координаты конечного звена могут быть представлены в
декартовом пространстве тремя линейными координатами начала
системы координат, связанной со схватом робота, и тремя углами
Эйлера, задающими
его ориентацию. Для такого представления
используем в качестве имени переменной, куда эти координаты
будут записаны, ее обозначение, начинающееся с латинской буквы. Также положение конечного звена может быть задано через
шесть обобщенных координат робота. В этом случае в качестве
имени переменной используем ее обозначение, начинающееся с
символа #
Примеры:
Записать в переменную #a текущие координаты схвата в про-
странстве обобщенных координат.
HERE #a
Записать в переменную a текущие координаты схвата в декарто-
вом пространстве.
HERE a
Запись в переменную a текущих координат схвата с изменением
координаты
z на новое значение 50.
HERE a
,,50
↵↵
↵
↵↵
↵↵
POINT
Выводит значение указанной переменной
A
A или присваива-
ет ей значение другой переменной.
Примеры:
Вывести на экран значение переменной a.
point a
Присвоить переменной
point a=b
a значение переменной b.
LMOVE
A , JMOVE A
Переводит схват робота в положение с координатами, запи-
санными в переменную
A . LMOVE – линейная интерполяция дви-
36
жения схвата в декартовом пространстве, JMOVE – интерполяция
движения робота в пространстве обобщенных координат.
Примеры:
Перевести схват робота в положение, запомненное в переменной a.
LMOVE a
JMOVE a
Рис. 2.1. Пример выполнения команды LMOVE a,
JMOVE a из разных начальных положений
LDEPART, JDEPART
Движение схвата от текущего положения в направлении,
противоположном оси z, связанной со схватом СК, на заданную
величину; (LDEPART – линейно интерполированное движение
схвата, JDEPART – интерполирование движения в обобщенных
координатах)
Пример:
Переместить схват робота на 100 мм вдоль оси Z
LDEPART -100
.
T
LAPPRO А,x; JAPPRO А,x – движение схвата в точку, смещенную относительно точки A на расстояние x в направлении,
противоположном оси Z
, связанной со схватом системы коорди-
T
нат (LAPPRO – линейно интерполированное движение схвата,
JAPPRO – интерполирование движения в обобщенных координа-
тах).
37
Пример:
Переместить схват робота в положение, смещенное на 50 мм относительно т. a противоположно направлению оси Z
LAPPRO a,50
. (см. рис. 2.2)
T
Рис. 2.2. Определение положения т. 1
при применении команды LAPPRO a,50
OPEN – выдаёт сигнал открытия схвата, обеспечивающий
выключение пневматического клапана, управляющего схватом.
CLOSE – выдаёт сигнал закрытия схвата, обеспечивающий
включение пневматического клапана, управляющего схватом.
SHIFT – выдаёт преобразованную переменную положения,
добавляя к составным переменной параметра указанные величины.
Пример:
Вывести координаты, записанные в переменной B, увеличить три
линейные координаты на заданные значения, вывести на экран новые
координаты, записанные в переменной B.
POINT b
x,y,z,O,A,T
POINT/X/Y/Z b = SHIFT(b by dx,dy,dz)
POINT b
x+dx,y+dy,z+dz,O,A,T
TRANSE
– Выдаёт преобразованную переменную положения, заменяя
составные переменной параметра на указанные аргументы.
Пример:
Вывести координаты, записанные в переменной B, заменить три
линейные координаты на заданные значения, вывести на экран новые
координаты, записанные в переменной B.
38
POINT b
x,y,z,O,A,T
POINT/X/Y/Z b = TRANS(b Sx,Sy,Sz)
POINT b
Sx,Sy,Sz,O,A,T
FRAME
out = frame(
A,X,Y,B)
– возвращает положение системы координат, сформированное по четырем положениям схвата:
A, X, Y, B. Для пояснения
правила определения положения новой системы координат обозначим координаты начал систем координат схвата в положениях
A, X, Y, B как O
совпадает с точкой
раллельна плоскости, определяемой точками
Ox системы координат out коллинеарен вектору
жение точки
, OX, OY, OB. Тогда начало системы координат out
A
O
. Плоскость Оху системы координат out па-
B
O
, OX, OY . Орт оси
A
OO
XA
O
относительно вектора
Y
OO определяет положи-
XA
. Поло-
тельное направление оси
Oy системы координат out .
TOOL
Выдаёт/назначает положение инструментальной системы
координат относительно нулевой инструментальной (null tool).
Пример:
Назначить положение инструментальной системы координат относительно нулевой инструментальной (
переменной положения схвата в системе координат
TOOL T
1
null tool), определяемое T
null tool):
EDIT PrName, StepNumber
Переводит KCwinTCP в режим редактирования программ и
выводит на экран строку StepNumber программы PrName.
Примеры:
Вызвать последнюю открывавшуюся редактором программ программу:
EDIT
39
–
1
Вызвать последний редактировавшийся шаг программы myprog:
EDIT myprog
s, d, i, p, e –
некоторые команды, доступные в режиме редактирования
программ управления роботом:
d – удаляет выделенный шаг;
d Num – удаляет Num шагов (delete);
s – переводит редактор на 1-й шаг;
s N – переходит на N-й шаг (step);
p Num – выводит Num шагов после текущего (print);
i – вызывает режим вставки между выделенным шагом и
предыдущим (insert);
e – выводит из режима редактирования.
SIGNAL
Назначает состояние
или внутреннего 2001-2256);
Пример:
Подать на 11-ю выходную ножку напряжение (11-й DO = TRUE)
Signal +11
Убрать с 11-й выходной ножки напряжение (11-й DO = FALSE)
Signal -11,
сигнала (дискретного выходного: 1-32
SIG
Возвращает логическое состояние сигнала.
RESET
Выключает все выходные дискретные сигналы.
PULSE
Генерирует импульс заданного сигнала (логическое состояние TRUE) в течение заданного времени в секундах.
Пример:
Поддерживать импульс сигнала 5 DO в течение 1 секунды (в течение 1 секунды на ножку 5 дискретного выхода контроллера робота подаётся напряжение 24 В).
Pulse 5,1
40
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]