Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Роботы и робототехника лабораторный практикум. Учебное пособие
.pdf
Назначение некоторых клавиш пульта и их комбинаций
при блочном программировании
Нажатые
клавиши
Предохранитель
+
Настройка следующего шага программы. Переход между настраиваемыми параметрами (см. рис. 1.10) (кнопки «влево»/«вправо», выбор значения настраиваемого параметра (кнопки
«вверх»/«вниз»)
Запись (добавление нового) шага программы – запоминается текущее положение робота и выбранные значения настраиваемых
параметров
(в режиме удаления – удаление текущего шага программы)
Перезапись (вместо текущего) шага программы
+
Переключение между непрерывным и пошаговым
режимами при выполнении программы в режиме отладки
Выполнение программы в режиме отладки с текущего шага
(в режиме непрерывной отладки
Выполнение текущего шага программы
Производимое действие (в режиме обучения)
)
Таблица 1.4
(в пошаговом режиме отладки
)
Изменение состояния электропневматического клапана, контролирующего схват (присоску) на противоположное.
(открытие/закрытие схвата)
+
21
Окончание табл. 1.4
Переход между шагами/смена текущего шага программы – кнопки «вверх», «вниз»
+
Переход в режим (цвет текущей строки программы становится
красным
текущего шага программы.
Для удаления текущего шага – кнопка Record
) / выход из режима удаления
с последую-
щим подтверждением в возникающем меню:
Переход в режим (цвет текущей строки программы становится
бирюзовым
шагов в текст программы.
Записать шаг ПЕРЕД текущим шагом – кнопкой Record
)/ выход из режима вставки
.
22
ПРАКТИЧЕСКИЕ ЗАНЯТИЯ
В ходе выполнения практических занятий решаются
следующие задачи:
1) знакомство с техникой безопасности при работе с про-
мышленными роботами-манипуляторами на основе соответствующего руководства;
2) знакомство с основными кнопками панели управления
ПРУ и с основными командами, вводимыми через интерактивный дисплей;
3) знакомство с основами блочного программирования
ро-
ботов-манипуляторов Kawasaki.
В рамках лабораторной работы студентам предлагается
практически решать тематические задачи, идя от простого к сложному.
□ Выполнить.
Переключить контроллер робота в режим «обучение».
1. Включить силовое питание робота (см. рис. 1.3).
2. Выставить переключатели операционной панели (см. рис.
1.4):
TEACH/REPEAT=TEACH,
MOTOR POWER=ON,
HOLD/RUN=RUN,
3. Выставить переключатель на пульте управления (см
. рис.
1.5):
TEACH LOCK= ON,
4. Проверить, чтобы кнопки Emergency Stop не были нажаты.
□□
□ Выполнить.
Переключить контроллер робота в режим «повторение»
(в автоматический режим) робота-манипулятора.
1. Включить силовое питание робота (см. рис. 1.3).
2. Выставить переключатели операционной панели (см. рис.
1.4):
23
TEACH/REPEAT= REPEAT;
MOTOR POWER=ON;
HOLD/RUN=RUN.
3. Выставить переключатель на пульте управления (см. рис.
1.5):
TEACH LOCK= OFF.
4. Проверить, чтобы кнопки Emergency Stop не были нажаты.
□□
Твёрдое тело в трёхмерном пространстве имеет шесть степеней свободы. В роботе-манипуляторе Kawasaki FS03N – шесть
вращательных сочленений, которые обеспечивают произвольное
требуемое позиционирование схвата (с учётом ограничений кинематической схемы). Угловые положения звеньев в сочленениях,
обозначаемые JT1-JT6, приняты в качестве обобщённых координат робота-манипулятора (рис. 1.7).
+JT 1
+JT 3
Z0Б
O0Б
Y 0Б
X 0Б
+JT 4
+JT 2
+JT 5
O0T
X 0T
Z0T
Y 0T
+JT 6
Рис. 1.7. Базовая, инструментальная и обобщённая СК
робота Kawasaki FS03N
24
Положение схвата робота (системы координат, связанной со
схватом) определяется шестью числами. В зависимости от выбранного режима работы это могут быть:
1) режим «Base» – три линейные координаты начала системы координат, связанной со схватом, и три угла Эйлера, определяющие его положение и ориентацию относительно базовой декартовой СК робота (связана с
рабочим столом);
2) режим «Joint» – шесть углов в сочленениях исполнительного механизма робота, определяющие его положение в пространстве обобщенных координат.
На сенсорном экране ПРУ текущий режим определения по-
ложения схвата отображается в виде пиктограммы:
– «Joint»
– «Base»
;
.
Изменить режим определения положения схвата можно с
помощью кнопки
ПРУ (см. рис. 1.6).
Положение схвата в декартовом пространстве («Base») и в
пространстве обобщенных координат («Joint») отображаются на
сенсорном экране ПРУ в разделе Joint Monitor-Pose info (отображение углов – информация о положении) (рис. 1.8).
Рис. 1.8. Раздел Joint Monitor-Pose info на сенсорном экране ПРУ
Движение робота при переходе из одного заданного положения в другое может осуществляться с разными скоростями. Текущая настройка скорости движения робота в режиме обучения ото-
25
бражается на сенсорном экране ПРУ в виде пиктограммы
. В режиме обучения возможны четыре варианта
перемещения робота при управлении от клавиш перемещения (см.
рис. 1.6):
1.
– изменение положения робота будет проис-
ходить на конечную малую величину при каждом нажатии клавиши изменения координаты;
2.
– изменение положения робота будет проис-
ходить с малой скоростью при удержании нажатой клавиши изменения координаты;
3.
– изменение положения робота будет проис-
ходить со средней скоростью при удержании нажатой клавиши
изменения координаты;
4.
– изменение положения робота будет проис-
ходить с большой скоростью при удержании нажатой клавиши
изменения координаты.
Изменять текущую настройку скорости движения робота
можно последовательным нажатием кнопки
на пульте
(см. рис. 1.6).
Следующие задания направлены на то, чтобы научиться безошибочно реализовывать требуемые движения схвата робота с
нужной скоростью, используя наиболее подходящую для реализации этих движений систему координат.
□ Выполнить.
В режиме обучения изменить угол в четвертом сочленении.
Для этого необходимо выполнить следующую последовательность действий
:
1) нажимая кнопку
СК «Joint»
на пульте, выбрать обобщённую
;
26
2) удерживая предохранитель пульта, использовать клавиши
.
3) повторить действия п. 2 для разных сочленений при раз-
ных значениях скорости движения робота.
□□
■ Примечание.
На каждом сочленении манипулятора нанесены направления вращения соответствующие положительным и отрицательным изменениям
углов в них.
■■
□ Выполнить.
1. В режиме обучения нажимать кнопку «Inter»
выбора базовой СК «Base»
.
до
2. Удерживая предохранитель пульта, переместить схват ро-
бота вдоль оси X базовой СК кнопками
.
3. Повторить действия п. 2 для других координат при разных
значениях скорости движения схвата.
□□
Кроме режимов «Joint» и «Base» в режиме обучения можно
позиционировать схват в режиме инструментальной СК «Tool»
. Выбор инструментальной СК «Tool» позволяет в режиме обучения двигать инструментальную СК относительно осей
инструментальной СК.
□ Выполнить.
В режиме обучения осуществить движение схвата вдоль
осей инструментальной СК «Tool»
.
□□
27
Блочное программирование робота-манипулятора
Программная траектория робота-манипулятора формируется
из отдельных запомненных или вычисленных положений робота.
Во время движения по программной траектории рука робота двигается в определённое заранее запомненное/вычисленное положение с заданной скоростью и точностью, используя при этом заданный метод интерполяции: линейную, угловую или круговую. По
завершении
движения в указанное
положение начинается движение в
следующее положение.
Программирование робота-ма-
нипулятора Kawasaki разделяют на:
– блочное обучение (програм-
мирование);
– программирование на языке AS.
При блочном программировании оператор с помощью пульта
ручного управления позиционирует
робот-манипулятор в каждой точке
Рис. 1.9. Задача перемещения
детали в бесконечном цикле
при блочном программировании
траектории его движения в пределах
цикла движения робота, выбирает
точность позиционирования,
скорость движения робота в эту точку траектории, состояние электромагнитного клапана, управляющего закрытием схвата, и т.д. и
запоминает эту информацию в программе.
□ Выполнить.
В режиме «обучение» создайте собственную программу
PrName (рис. 1.10), нажимая на соответствующие области интерактивного экрана.
Можно выбрать программу из списка (указатель 3 рис. 1.10)
либо ввести имя программы (указатель 4 рис. 1.10 с введением названия программы через появившуюся экранную клавиатуру с
подтверждением «Enter»). При отсутствии в памяти контроллера
программы с введённым
именем она будет создана, станет при
этом текущей и доступной для редактирования. Строка с настройками, которые запишутся в очередную строку программы показана
на рис. 1.11.
28
Рис. 1.10. Последовательность выбора/создания программы
с помощью пульта
□□
Рис. 1.11. Окно обучения на экране пульта (верхняя/нижняя строки –
обозначения/значения настраиваемых параметров)
Настройку целочисленных параметров Speed/Accuracy/
Timer/Tool (табл. 1.5) – можно произвести с помощью выпадающе-
го меню (рис. 1.12), которое появляется при нажатии на окно обу-
чения – среднюю область экрана пульта (рис. 1.6) (либо на заглав-
ную строку любого из появившихся окон).
Элемент: При выборе – переход в окно:
Теach – обучения
Aux Function – настройки вспомогательных
функций
I/F Panel
(interface panel)
Keyboard – экранной клавиатуры
Рис. 1.12. Выпадающее меню средней части экрана пульта управления
29
– интерфейсной панели
Обозначения/значения некоторых настраиваемых параметров
Обозначение
Intp / Interpolation
(интерполяция)
Spd / Speed
(скорость)
Acc / Accuracy
(точность)
Tmr / Timer
(таймер)
Tol / Tool
(инструмент)
Clamp / Clamp
(схват)
Возможные значения
параметра
Joint/Linear/CIR1/CIR2
09..
14..
09..
19..
Отображаются номера
электропневматических
клапанов в логическом
состоянии «1». Пример:
Краткое описание
Метод интерполяции траектории
(угловая / линейная / круговая)
при движении к записываемому
положению
Задаёт уровень скорости движения к записываемому положению
Задаёт уровень точности. Обеспечив заданный уровень точности при достижении обученного
положения, контроллер робота
считает положение достигнутым
Задаёт время задержки движения
в обучаемом положении.
Задаёт номер инструментальной
СК
Задаёт положение электропневматических клапанов после
завершения движения согласно
шагу программы
Таблица 1.5
1:
1,2: ; – .
; 2: ;
Вкладка Aux Function (Auxiliary Function – пер. с англ.:
вспомогательная функция) рис. 1.12 позволяет производить разнообразные настройки, в том числе настройку уровней параметров
табл. 1.5. Пример настройки параметра Speed – программной ско-
рости выполнения программы в режиме повторения показан на
рис. 1.13.
→ →
Рис. 1.13. Пример настройки уровня программной скорости
выполнения программы в режиме повторения
30
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]