Моделирование роботов и робототехнических систем. Учебное пособие

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ…………………………………………………... 3

1.ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МАНИПУЛЯТОРА

ИСИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА …………………. 4

1.1. Динамическая модель манипулятора………………… 4

1.2.Динамические модели приводов роботов……………. 11

1.3.Математическое описание системы

динамического управления …………………………… 18 1.4. Моделирование исполнительной системы робота … 22 Контрольные вопросы …………………………………….. 27

2.ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РТС

СИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМЫ GPSS……………… 29

2.1. Целесообразность имитационного моделирования РТС ……………………………………………………… 29

2.2.Преимущества и недостатки универсальных и специализированных языков моделирования ……… 30

2.3.Основные термины и определения имитационной модели РТС ……………………………..…………….… 31

2.4.Блоки системы GPSS ………………………………...... 33

2.5.Моделирование РТС механообработки в системе

GPSS ……………………………………………………. 35

2.6.Имитационное моделирование РТС контрольных измерений …………………………………………….… 43

Контрольные вопросы ……………………………………… 47

3.МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ НА ПЕРСОНАЛЬНЫХ КОМПЬЮТЕРАХ …….…………… 48

3.1.Моделирование приводов и управляемого движения манипуляторов …………….…………….……………… 48

3.2.Моделирование робота с системой динамического управления …………….…………….…………………. 50

3.3.Особенности моделирования движения роботов и РТС в реальном масштабе времени ………………. 65

3.4.Математическое описание адаптивной

системы управления робота …………….…………….. 69

81

3.5. Применение параллельно действующих

процессоров при моделировании робота …………..... 70

3.6.Моделирование движения манипулятора и РТК

спомощью сети Петри …………….………………….. 74 Контрольные вопросы …………….…………….…….…… 77

ЗАКЛЮЧЕНИЕ…………….…………….……………………. 79

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК …………….……….… 80

82