Изучение устройства РТК штамповки миниатюрных изделий ЭТ на базе АМ МРУ-910А. Методические указания к лабораторной работе №2 по дисциплине «Автоматиче

ИЗУЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА РТК ШТАМПОВКИ МИНИАТЮРНЫХ ИЗДЕЛИЙ ЭТ НА БАЗЕ АМ МРУ-910А

Методические указания к лабораторной работе №2

по дисциплине: «Автоматические комплексы электронной промышленности»

для студентов специальности 200500

Одобрено Редакционно-издательским советом Саратовского государственного технического университета

УДК 621.38 ББК 34.4

В 75

Воронин В.И.

В 75 Изучение устройства РТК штамповки миниатюрных изделий ЭТ на базе АМ МРУ-910А. Методические указания к лабораторной работе №2 по дисциплине: «Автоматические комплексы электронной промышленности» для студентов специальности 200500 / Воронин В.И., Лемякин А.А., — Электронно-библиотечная система IPRbooks, 2012. — (Высшее образование).

— 13 с.

ISSN 2227-8397

Методические указания "Изучение устройства РТК штамповки миниатюрных изделий ЭТ на базе АМ МРУ-910А" к лабораторной работе

промышленности» включает в себя схемы, таблицы и пояснения к ним. Оно будет полезно студентам технических специальностей и направлений, таких как 200500 «Электронное машиностроение».

ISSN 2227-8397

УДК 621.38 ББК 34.4

© Воронин В.И., 2012 © Электронно-библиотечная система IPRbooks, 2012

ЦЕЛЬ РАБОТЫ

1.Изучить устройство автоматического манипулятора МРУ-901А.

2.Исследовать динамические характеристики манипулятора: зависимость времени срабатывания руки манипулятора «электрических параметров привода от величины переносимого груза

3.Изучить примеры использования манипулятора в сборочных машинах

ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ

Одним из условий повышения производительности труда и повышения качества изделии электронной промышленности является комплексная автоматизация основных и вспомогательных процессов на основе широкого применения автоматических манипуляторов встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессоров и микроЭВМ, создания гибких автоматизированных участков, цехов, заводов.

Успешному развитию поставленных задач способствует разработка приемов, методов и направлений проектирования нового класса машинманипуляторов.

Манипулятор - это техническое устройство, предназначенное для воспроизведения функций руки человека в сфере его трудовой деятельности. Манипуляторы находят применении либо как автономные машины, управляемые оператором, либо в качестве исполнительных органов манипуляционных роботов, заменяющих человека в производственном процессе при выполнении монотонных, физически утомительных операций.

В связи о миниатюрными размерами большинства изделий полупроводниковой техники широкое применение в электронной промышленности находят малогабаритные автоматические манипуляторы МРУ-901А

Лабораторная работа даёт возможность студентам изучить устройство и использование «малогабаритных манипуляторов, получить навыки работы

сними, исследовать динамические характеристики исполнительных элементов и приводов манипуляторов.

Кработе допускаются студенты изучившие настоящее руководство, прошедшие инструктаж по технике безопасности и имеющие навыки работы

смеханическими и электротехническими системами.

Работа выполняется студентами самостоятельно под руководством преподавателя или лаборанта.

Для выполнения работы студенты объединяются в группы по 3-5 человек. При выполнении работы каждый студент оформляет отчет в тетр ади для лабораторных работ. Отчет представляется на кафедру при проведении зачета по лабораторным работам.

ТЕХНИКА ЭКСПЕРИМЕНТА

Назначение манипулятора

Манипулятор угловой МРУ-901А предназначен для захвата детали из одного фиксированного положения и переноса ее в другое фиксированное положение.

Манипулятор имеет две степени подвижности исполнительного органа /руки/: вертикальное перемещение и поворот на угол.

Манипулятор может применяться на различном технологическом оборудования /сварочном, контрольном и т.д./ в комплекте с ориентирующими устройствами на операциях набора и сложения деталей в качестве самостоятельных рабочих механизмов в качестве транспортного механизма на загрузке деталей в загрузочные устройства полуавтоматов.

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

УСТРОЙСТВО И РАБОТА МАНИПУЛЯТОРА

Устройство манипулятора (рис. 1, 2).

Рис.1 Манипулятор угловой МРУ-901А

Манипулятор угловой состоит из корпуса 1, поворотной руки 2, электродвигателя 3, командаппарата 4 и пульта управления 5.

Внутри корпуса 1 находится червячный редуктор и кулачковый вал. Кулачок 6 через рычаг 7 сообщает валу 8 с закрепленной на нем поворотной рукой 2 вертикальное перемешение, а кулачок 9 через рычага 10, 11, палец 12 сектора 13 и зубчатую передачу 13, 8 - поворот на угол. Палец 12 может перемешаться в секторе 13 с помощью винта 14, благодаря чему обеспечивается плавность поворота руки 2 на всем диапазоне угла поворота руки. Зажим пальца 12 в секторе 13 осуществляется клином 15 с помощью винта 12.

На верхней плите 17 корпуса 1 установлены два упора 18 и 19, которые Крепятся винтами 20 и гайками 21 в кольцевом проточке 22 плиты 17 и могут

перемещаться по кольцевой проточке. В упорах 18 и 19 находятся винты 23, служащие для тонкой настройки угла поворота руки 2, штифт 24 которой упирается в винты 23. Бинты 25 служат для ограничения вертикального перемещения руки 2. В руке 2 имеются крепежные отверстия 26 для захватного органа, который в каждом случае изготавливается в соответствия с формой и размерами транспортируемой детали.

Рис.2 Манипулятор МРУ-901А в разрезе

На плите 17 закреплён датчик 27 исходного положения руки 2, который дает сигнал на отключение питания электродвигателя 3 при достижении рукой соответствующего положения. Исходное положение руки 2 монет быть на любом из двух упоров 18, 19. что достигается соответствующей выставкой датчика 27.

При необходимости рука 2 может быть закреплена в средней части вала 8, находящейся в вырезе 28 корпуса 1, а упоры 1в я 19 перенесены с верхней плиты 17 на промежуточную плиту 24, к боковой панели манипулятора 30 крепится пульт управления 5.

С помощью винтов 34 манипулятор крепится к опорной плате 35. Заземление манипулятора осуществляется с, помощью винта 36,

Устройство командаппарата (рис. 3).

Рис.3 Командаппарат манипулятора МРУ-901А

Командаппарат состоит из двух планок 1 и 2, собрание на стойках 3. В планках установлены шарикоподшипники 4, несущие кулачковый вал 5. На кулачковом валу 5 установлены 4 пары кулачков 6, которые могут поворачиваться относительно оса и крепятся винтами 7.Одна из стоек 3 служат ось» для рычагов а, ролики 3. которых по паре кулачков 6, причем толщина ролика 9 больше толщины пары рабочих профилей кулачков 6.

При положении ролика 9 на большем радиусе одного из пары кулачков 6 рычаг 8 через пружину 10 замыкает контакта микропереключателя 11.

Кулачки 6 могут поворачиваться относительно друг друга, благодаря чему изменяется рабочий профиль пара кулачков 6 и, следовательно, цикл

срабатывания микропереключателей 11. Выступ 12 вала 5 служит для соединения с пазом кулачкового вала манипулятора.

Устройство пульта управления (рис. 4)

Рис.4 Пуль управления манипулятором МРУ-901А

Пульт управления состоит из корпуса 1 и двух крышек 2, соединенных между собой винтами 3. Внутри корпуса установлены печатные платы 4 и 5 схемы управления и пусковые конденсаторы 6 электродвигателя. На верхней стенке корпуса 1 крепятся тумблер 7 "сеть", тумблер 8, предназначенный для пореключиная режима работы манипулятора, кнопка 9 для осуществления разового запуска манипулятора в ждущем режиме, предохранитель 10, розетка 11 для подвода напряжения промышленной сети 220 В и розетка 12 для подачи внешних сигналов управления манипулятором и напряжения блокировка реле.

Принцип работы манипулятора

Принцип работ 'манипулятора рассмотрим на примере использовании его в сборочной машине по переносу контакта из вибробункера на поворотный стол рукой, оснащенной вакуумным захватом (рис. 5).

В исходном положении рука 1 манипулятора 2 находится над вибробункером 3 и вакуумный захват 4 затягивает сориентированный контакт 5 и вибробункера.

После подачи сигнала извне, например, от поворотного стола после проведения им цикла деления, на электронную схему манипулятора, тиристорный ключ открывается на электродвигатель поступает напряжение. Электродвигатель приводит во вращение червяк и червячную передачу

получает вращение кулачковый вал, совершавший один оборот за время цикла работы манипулятора.

Кулачок 6 (рис. 3) черев рычаг 7 сообщает валу с закрепленное на нем рукой 2 вертикальное перемещение вверх. Рука выносит захваченный контакт из вибробункера. Затем вертикальное перемещение прекращается, а кулачок 9 через рычаги 10 и 11, штифт 12 в секторе 13 и зубчатую передачу 13, 8 сообщает руке с захваченным контактом поворот на угол в горизонтальной плоское та до упора штифта 24 рука 2 в винт 23, после чего кулачок 6 сообщает руке вертикальное перемещение (рис. 5), установленную на поворотном столе 7. В это же движение от командарпарата 8 поступает сигнал на отключение вакуума электроклапаном 9.

Рис.5 Пример использования манипулятора МРУ-901А в сборочной машине

Вакуумный захват 4 отпускает контакт 5 и он остается в матрица 6, а рука возвращается в исходное положение. При достижении рукой исходного положения срабатывает датчик 27 (рис. 1), выдающий сигнал на останов двигателя и разрешающий повторному столу (рис. 5) провести цикл деления.

В исходном положении руки вакуумный захват 4 затягивает следующий контакт 5 из вибробункера 3 и при поступлении сигнала извне цикл работы манипулятора повторяется.

Подготовка манипулятора к работе

Подготовку манипулятора к работе рассмотрим на примере использования его в сборочной машине по переносу контакта из вибробункера на поворотный стол рукой, оснащенной вакуумным захватом

(рис. 5).

1.Ослабить крепежные винты 10 так, чтобы упоры 11 и 12 могли свободно перемещаться в кольцевой проточке 13 плиты 14. Ослабить крепление датчика 15.

2.Предварительно выставить манипулятор на станине сборочной машины таким образом, чтобы ось захватного органа 4 руки 1 при ее угловом

повороте вместе с валом 16 проходила через ось матрицы 6, закрепленной на поворотном столе 7, с точностью ±0,3 им. В этом положении закрепить манипулятор к станине.

3. Отвернуть винт 17, крепящий чашу вибробункера 3, я повернуть чашу вокруг оси так, чтобы ось сориентированного контакта на выдаче из чаши совпадала с осью захватного органа 4 рука 1 при ее угловом повороте с точностью ±0.3 мм Закрепить чашу винтом 17.

4. Отрегулировать угол поворота руки. Для этого отвернуть винты, крепящие крышку 30 (рис. 2), освободить шпонку 31 от клинового зажима 15, отвернув винт 16.

5. Подать на разъемы манипулятора напряжение питания, тумблер "режим" на пульте управления переключить в положение "Непрерывный", а тумблер включения сети в положение "Сеть". Рука манипулятора начнет совершать рабочие двоения.

6. Выключить тумблер "Сеть" и выставить руку 1 (рис. 5) на валу 16 так, чтобы при повторном включении манипулятора рука совершила угловые колебания с одинаковым перебегом или с одинаковым недобегом до оси матрицы, установленной на поворотном стола, и до оси сориентированного кристалла 5 в вибробункере 3, При необходимости повторить эту операцию несколько раз.

7. Включить тумблер "Сеть" и, перемещая кнопку 31 (рис. 2)/ со штифтом 12 винтом 14, добиться, чтобы при выключении тумблера "Сеть" рука совершила угловые колебания с перебегом осей матрицы и сориентированного контакта на 2...3 мм. После этого закрепить шпонку 31 клиновым зажимом 15, вращая винт 16. Привернуть крышку 30.

8.Выставить винты 18 (рис. 5) в упорах 11 и 12 так, чтобы их опорные поверхности выступали на 1...2 мм.

9.Перемещать упоры 11 и 12 по кольцевой проточке 13 плиты 14 до

соприкосновения винтов со штифтом 19 руки 1 в ее крайних положениях. В этих положениях закрепить упоры винтами 10.

10.Выставить руку по высоте, что обеспечивается перемещением руки по валу 16 регулировкой винтов 19. Винты законтрить гайками.

11.Провести точное совмещение оси захватного органа 4 рука 1 в оси матрицы 6. Для этого включить манипулятор в непрерывную работу и