Вопрос 5. Устройства управления роботов

Устройство управления робота осуществляет автоматическое управление его исполнительными системами – манипуляционными и передвижения, образуя в совокупности с ними как объектами управления систему автоматического управления робота. Кроме того, часто устройство управления роботов используют и для управления различными другими объектами (технологическим оборудованием, транспортными устройствами и т. п.), которые работают совместно с роботом, образуя с ним единый технологический комплекс.

Как уже было сказано, по способу управления различают следующие системы управления роботов и соответствующие устройства управления:

программные, в которых управление осуществляется по заранее составленной и остающейся неизменной в процессе реализации управляющей программы;

адаптивные, в которых управление осуществляется в функции от информации о текущем состоянии внешней среды и самого робота, получаемой в процессе управления от сенсорных устройств;

интеллектуальные, в которых адаптивные свойства развиты до уровня интеллектуальной деятельности.

Устройства управления могут быть индивидуальными, входящими в состав каждого робота, и групповыми, управляющими несколькими роботами. Конструктивно индивидуальные устройства управления выполняют обычно отдельно от механической части робота, либо, значительно реже, в общем корпусе. Подавляющее большинство роботов имеет электронные устройства управления, выполненные на микропроцессорной базе. Однако существуют и неэлектрические устройства управления роботов, чаще всего реализуемые на пневмонике и пpeдназначенные для применения в особых взрыво- и жароопасных условиях. Управление роботами будет рассмотрено позднее.

Вопросы для самоконтроля

1. Расскажите о механических манипуляторах и их классификации по степени подвижности манипулятора.

2. Расскажите об особенности размещения и компоновки приводов и устройства уравновешивания манипуляторов.

3. Расскажите о манипуляторах с управляемой деформацией.

4. Расскажите о трех типах кинематических схем, которые используются в механических манипуляционных системах.

5. Расскажите о рабочих органах манипуляторов.

6. Расскажите о системах передвижения мобильных роботов.

7. Расскажите о классификации сенсорных систем роботов. Расскажите о контактных, ближних, дальних и сверхдальних сенсорных системах роботов.

8. Расскажите о сенсорных системах с фиксированным направлением восприятия.

9. Расскажите о сенсорных системах с переменным направлением восприятия.

10. Расскажите о системе технического зрения. Приведите ее функциональную схему.

11. Расскажите об устройствах управления роботов.

Доктор технических наук, профессор, профессор кафедры АП и ИТ

Романов П.С.