2023_09_27_01_ТАУ_лекция-1_01
.pdfТеория автоматическогоЛекция-1 управления
27.09.2023
ЗачемАвтоматавтоматизация управления?
АвтоматическоеАппаратмощиспециального– это машина,управлениемеханизмаприбор т.б .,зтехнике,вынеполняющийср дсовокупностьтвенногоопределённуюучастия человекаработу при
соответствиинаправл нных на поддержание или улучшение функционидействий,рования
•• Цель• упрапримененияля могособъектазаданнавтоматическогобезй цельюнепо управлредствуправленияного участия человека
• ОблегчПовышение трудаи/или человобесп чениека оператбез процессарасности процесса
• ••• 6. качества продукта или
•
Регулирование• Регуляторы Уатта ивПолзуноватехнике
• 
пневматические,
•
АвтоматическиеСистема,– ав участвуетатическаяыполняющаясистемаавтоматизированныесвои функции без участиясистемычеловека
мересистема управленвыполненииавтоматизированныхчеловек,я с операторфункций– автоматизикотоконтуреройваннаятойуправленияилисистемаинойили
• Условноподмнчтобыжествоможно сч тать,автоматическогочто атическаясистем система – это
• Кактак,реакцияправило,человекаихсистемыреакция-операторабыла существенно.Поэтому автоматическогоуправления“техничбыстр е,ской”чемстроятсяточки
•• зренияуправленияинтерес представляют системы
СистемыПоддержаниемашинах, аппаратахуправлениянеизменныминыхиопределённыхустройствахсистемы регулирования–величинпроцесс Изменениесоответствииодногос заданнойили несколькихцелью – процесспараметров процесса в
• Заданная цель может иметь различный вид
••• Систем••• менятьПроцессы ярегулирования – управрегуленияированияслучай процесса=уподмножестворавленияуправления
регулироТребуемыеавтоматическогоанияпар метры процессачастныймогуттечениембытьвременинеизменнымогут
Автоматические системы в автомобилях |
||||||||
• История |
|
|
|
|
||||
• |
Конец XIX века: автоматические системы карбюраторах и электрических |
|||||||
• |
20 |
|
|
XX века: сервоприводы тормозов |
|
|||
|
системах зажигания |
|
|
КПП |
||||
• |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
• |
4 |
|
е годы: усилители то мозовавтоматическиегидроусилители рулевого управления |
|||||
• |
5 |
|
60годы:гидромеханическиеантиблоки овочные системы тормозов, активные подвески |
|||||
• |
70 |
|
сступенчатыевнедр ние |
|
микропроцессоров (гибридные |
|||
|
|
б |
|
пер дачи |
|
|
|
|
|
приводы, включающиеэлектроникиДВС |
|
|
|||||
• |
9 |
|
-е |
|
регулируемые амортизаторы |
|
||
• |
|
|
системы |
|
родвигатель)курс вой устойчивости |
|||
• |
802 |
00-годы: кр из-контроль, |
ист ма автономного экстренного |
|||||
|
система предупрежденияпротивобуксовочныеход полосы движения, датчик дождяторможения,др. |
|||||||
Цель• |
ТАУтеориисостоавтоматическогоовладении общимиуправления |
|
принципами |
основным |
методами построения |
исс едованизученияСАУ и их использование при проектировании |
||
реальных систем |
ние статич ских и |
|
• Зад чами ТАУ |
ляются |
|
динудовлетворяющихамических свойствзаданнымСАУисследовтребованиямразр ботка систем,
Система• управленияавтоматического(СУ) предполагаетуправленияналичие следующих |
|
частей |
Система |
• Объекта управления |
|
• Управляющего устройства (регулятора) |
управления (САУ) |
• Субъекта управления |
|
• Человек, формирующий цель управления |
автоматического |
Автоматизированнаясистема управления
Объект• управления– |
|
элект |
ическ е, |
||||
определённую функциюмеханическое,подлежащий управлению |
|||||||
электронное, комбинированное устройство, ыполняющее |
|||||||
• Объект управления |
|
Объект |
|
Выходной |
|||
|
Входной |
|
|
||||
• |
ыхо |
сигнал (“вход”) |
|
|
|
||
• |
|
сигнал (“выход”) |
|
сигнал |
|||
|
сигнал |
|
управления |
||||
• Входной |
выходной сигналы могут иметь различную |
||||||
природу |
(сила/момент/напряжение/ток/6) |
|
|||||
САУ прямого непрямого действия |
|||
• |
Чувстви ельный элемент (ЧЭ) – часть САУ, которая |
||
|
воздействия на объект регулирования |
величине |
|
|
“принимает” решение о направлении |
||
• |
|
воздействие на объект управления |
|
• |
В САУ непрямогодействия |
часть (устройство), |
|
|
формирует непоср |
енно ЧЭ |
|
|
преобразующее сигнал от ЧЭприсутствуетвоздейс вие на объект |
||
|
регулирования |
|
|
|
• Реальные САУ – это САУ непрямого действия |
||
|
• Примеры |
|
|