2023_09_27_01_ТАУ_лекция-1_01
.pdf
Функциональная схема САУ |
представлен в |
|
|
|||
• В |
схеме САУ |
|
|
|
||
видефункциональнойнальных элементов,регуляторесть указывается |
|
в) |
||||
• Э ементы изображаются |
виде блоков |
|
|
|||
функция элемента (задача, которую элемент “решает”) |
|
|
||||
• Б оки соединяются стрелками, изображающими(прямоугольникосвязи |
|
|||||
направление |
передачи сигналов (информации) |
|
|
|||
Изме ительное |
Усилитель- |
|
Усилитель |
Объект |
Выход |
|
устройство |
преобразователь |
мощности |
управления |
|||
Структурная схема САУ |
|
|
объект управления |
|
|||||
• В структурной схеме САУ р гулятор |
|
||||||||
представлены |
|
виде элементов с указанием |
тей |
|
|||||
ыходных величин от входных величин, а такжезависимосуказанием |
|||||||||
воздействий U |
|
|
|
U |
|
|
U |
|
|
связ между элементами и с указанием точек приложения |
|
||||||||
W (α) |
1 |
W (U ) |
|
2 W (U ) |
3 |
α(U ) |
α |
||
1 |
|
2 |
1 |
|
3 |
2 |
|
3 |
|
Сигналы |
САУ |
• Задающее воздействие – инф рмация требуемом законе |
|
изменения регулируемой величины |
|
• вП здействиямеха – неконтролируемая составляющая задающего |
|
• Возмущающее воздействие – внешнее воздействие, |
|
п иводящее |
отк онению регулируемой величины от |
требуемой |
для “борьбы” ко орым предназначается САУ |
Шумыизмерительных– неконтролируемаяустройств составляющая сигналов
•• Ошибкатребуемымего действительнымуправлезако омия изме(регулирования)закономенияизменениярегулируемой– разностьвеличинымежду и
|
|
|
|
(регулирования) |
|
|
|||
Ошибка• управленияε(t) = α |
1 |
(t) - α |
(t) |
|
(t) |
||||
α |
(t) |
+ |
ε(t) |
|
2 |
α |
|
||
1 |
|
- |
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Классификация• ционныхСАУпризнаков очень много – |
|||
невозможнаисч рпывающая классификация в настоящее время |
|||
• Применение контроллеров |
САУ |
||
• Классификация по основным признакам |
|||
• Разомкнутые, замкнут |
|
комбинированные САУ |
|
• Непрер |
прерывистые САУ |
||
• Статическиенелинейныеастатические САУ |
|||
• Ли ейн вные |
|
САУ |
|
• Одноконтурные |
многоконтурные САУ |
||
РазомкнутаяОбратная связьСАУотсутствует
Желаемоезначение• Исполнительноеустройство управленияОбъект Выход
выхода
Замкнутая САУ |
|
|
|
|
||
• |
|
обратная связь |
|
|
|
|
|
Присутствуетфактического значения выходного сигнала |
|
|
|||
|
• Упр вляющий сигнал вырабатывается |
учётом отличия желаемого |
||||
Желаемое |
У тройство |
|
|
Объект |
|
|
сравнения |
Регулятор |
|
Выход |
|||
|
значение |
сигналов |
|
управления |
||
|
выхода |
(компаратор) |
Изме ительное |
|
|
|
|
|
|
(сенсор) |
|
|
|
|
|
|
уст ойство |
|
|
|
САУ• |
действия:прерывистогонепрерывномудействия |
||
хо непрерывногосоответствует непрерывноеизменениюе |
|||
воздействиясигналаобъект регулирования |
|||
• |
силитель рулевого управления |
|
|
• САУ прерывистого действия |
|
||
• |
|
релейного типа: величина выходного сигнала дискретно |
|
|
зависит от входного сигнала |
на является |
|
• |
САУ |
пульсного типа: выходная |
|
|
частота которых определяется величиной входного сигнала |
||
|
по ледовательностью импульсов, ампл туда, длительность или |
||
|
• Пример: АБС, ESP |
|
|
Дифференциальные уравнения |
||||||
• |
ифференциальное уравнение (ДУ) – это уравнение, которое |
|||||
|
помимо функции содержит её производные |
|||||
• ДУ – частный |
|
функциональных уравнений. |
||||
|
|
численные знслучайчения н известных |
||||
|
• |
|
лгебраиче ких уравнений (АУ) определяются |
|||
• Порядок ДУ определяется наивысшим порядком входящих в |
||||||
|
• |
При ешении ДУ |
ляются неизвестные функции |
|||
|
него производных |
|
|
|
||
|
• |
ДУ второго порядка |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|||
Дифференциальныеодной независимойДУ (ОДУ)переменнойвключаютуравненияпроизводные только от
• ДУОбыкновенныев частных производных (ДУЧП) включают производные
• более чем от одной переменной