2023_09_27_01_ТАУ_лекция-1_01
.pdf
Дифференциальныеперемножаютсявходят в уравнендругзвестнаятолькодругом)уравненияпервой степени (и не НелинейныеудовлетворяютсяДУ – условия линейности ДУ не
• Линей ДУ - функция ё производные
• • Уравнение колебаний физического маятника
Дифференциальные уравнения |
|||
• Второй закон Ньютона может быть записан в виде ДУ |
|||
• |
m – ма са тела |
|
тело при го положении в точке |
• |
f(x,t) – сила, |
|
|
• |
пространствадействующаякоординатойx и в момент времени t |
||
– координат |
тела |
|
|
Линейные• САУ:нелинейныеВсе элементы САУСАУ |
линейными |
д фференциальными уравне иями |
|
• Нелинейная САУ: хотя бы один эл описываютсям системы |
|
описывается нелинейными дифференциальными |
|
уравнениями |
|
• Линейных САУ нет |
|
• Исследова ие динамики САУ с нелинейными объектом управления |
|
основные/предварительные исследован я проводят |
|
/или нели ейным регулятором затруднено |
|
• Выход: “где это” озможно уравнения элементов САУ линеаризуют |
|
использованием методов, применимых к линейным системам |
|
d2y/dt2 + ω2 sin(y) = 0 при sin(y) ≈ y |
d2y/dt2 + ω2 y = 0 |
ОдноконтурныеОдноконтурная САУи многоконтурные САУ
•• Двухконтурная САУ
Статические и астатические САУ |
|
||
• Статическая САУ |
|
• Астатическая САУ |
|
• САУ называется статич ской, если |
• САУ назы ается |
статической, |
|
ри воздействии, стремящемуся к |
при воздействии, |
||
постоянному значению |
, ошибка |
ящемуся |
постоянному |
|
еслиремится ошибканулю вне зависимости |
||
регулирования также стремится к |
значению, |
регулирования |
|
|
|
от величины воздействия |
|