9818

[Введите текст]

Доказательство. В случае, когда угол ϕ острый, утверждение очевидно. В случае тупого угла имеем (см. рис. 5.10)

ПрL AB = − | A1 B1 | = − | AB | cos(π − ϕ) =| AB | cos ϕ

A1 B

Рис. 5.11

AC = AB + BC

ПрL AC = A1C1 = A1B1 + B1C1 = ПрL AB + ПрL BC

40

[Введите текст]

C

L

C1

A B1

B

A1

Рис. 5.12

AB = AC + CB

ПрL AB = A1B1 = A1C1 − C1B1 = ПрL AC + ПрL CB .

Свойство 2. Если вектор умножается на число, то его проекция умножается на это же число

ПрL (ka) = k ПрLa .

41

[Введите текст]

Лекция 6. Системы координат

6.1. Линейная комбинация векторов. Выше вектор был определен как геометрический объект – направленный отрезок. Перейдем теперь к эквивалентному его описанию в виде упорядоченного набора чисел. Для этого дадим следующие определения.

i=1

Линейная комбинация называется тривиальной, если все ее коэффициенты равны нулю. Будем говорить, что вектор b выражается в виде линейной комбинации векторов a1, a1, K, am , если он представим в виде

Теорема. Любой вектор a на плоскости единственным образом представим в виде линейной комбинации двух данных неколлинеарных векторов e1 и e2 этой плоскости.

Доказательство. Поместим начала всех трех векторов в некоторую точку O (см. рис. 6.1). Из конца вектора a проведем прямые, параллельные векторам e1 и e2 , и обозначим через P и Q точки их пересечения с осями, «проходящими» через векторы e1 и e2 , соответственно. По прави-

лу сложения векторов имеем R = + . a OP OQ

[Введите текст]

Таким образом, получим a = a1e1 + a2e2 .

Покажем теперь, что такое представление единственно. Пусть это не

Если хотя бы один из коэффициентов при векторах e1 и e2 , не равен нулю, то отсюда будет следовать их коллинеарность, что противоречит предположению. Таким образом, указанное представление единственно.

Теорема. Любой вектор a в пространстве единственным образом представим в виде линейной комбинации трех данных некомпланарных векторов e1 , e2 и e3 .

Доказательство этой теоремы проводится аналогично доказательству предыдущей теоремы (см. рис.6.2)

Введем свойство линейной зависимости векторов, обобщающее свойства коллинеарности и компланарности на случай произвольного числа векторов. Векторы a1, a1, K, am называются линейно зависимыми, если хотя бы один из них выражается в виде линейной комбинации остальных, то есть

i=1(i¹ j )

В противном случае эти векторы называются линейно независимыми. Из этих определений следует, что любые два коллинеарных вектора

линейно зависимы, так как из условия a1 || a2 следует, что a2 = ka1 , и что любые три вектора на плоскости также линейно зависимы. Таким образом, приведенные выше теоремы можно переформулировать следующим образом: любой вектор на плоскости единственным образом представим в виде линейной комбинации двух заданных линейно независимых векторов, а любой вектор в пространстве – в виде линейной комбинации трех заданных линейно независимых векторов.

43

[Введите текст]

Возможность такого представления любого вектора приводит к мысли определять вектор и его положение набором коэффициентов его линейной комбинации. Естественно возникают задачи определения положения вектора и его длины через этот набор коэффициентов. Эти задачи решаются с помощью операции скалярного умножения векторов.

6.2. Разложение вектора по базису. Координаты вектора. Базисом

{e1, e2 , e3} называются взятые в определенном порядке линейно независимые векторы. Термин базис (гр. basis – основание) отражает тот факт, что через эти векторы можно выразить любой вектор. Если базисные векторы взаимно перпендикулярны, то базис называется ортогональным, а если плюс к этому базисные векторы имеют единичную длину, то – ортонор-

мированным.

Выражение данного вектора a в виде линейной комбинации базис-

ных векторов называется его разложением в данном базисе (или по бази-

су):

a = a1e1 + a2e2 + a3e3 .

Коэффициенты разложения {a1, a2 , a3} называются координатами векто-

·l × a = { l a1, l a2 , l a3 ,}

непосредственно следуют из определения. Например,

= (a1 + b1 )e1 + (a2 + b2 )e2 + (a3 + b3 )e3 ) = {a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3}.

Условие коллинеарности двух векторов «в координатах» получается

bi = l × ai i , т.е. их соответствующие координаты пропорциональны:

b1 = b2 = b3 . a1 a1 a3

44

[Введите текст]

6.3. Декартова система координат. Декартовой системой коорди-

нат называется совокупность фиксированной точки O (начала координат) и базиса векторов {e1, e2 , e3}, исходящих из точки O . Оси, проходящие через базисные векторы, называют соответственно осью абсцисс (ось Ox ), осью ординат (ось Oy ) и осью аппликат (ось Oz ). Плоскости, проходящие через две какие-либо оси, называют координатными плоскостями.

Если базис ортогональный, то такая система координат называется декартовой прямоугольной системой координат. В ортонормированном

его координаты называют координатами этой точки. Если даны координаты точек A(x1, y1, z1) и B(x2 , y2 , z2 ) , то в силу того, что AB = OB − OA , координаты вектора AB равны

AB = {x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1} .

Для произвольной точки M в декартовой системе координат с ортонормированным базисом в разложении вектора

OM = x × i + y × j + z × k

его координаты x, y, z являются проекциями вектора OM на оси Ox, Oy, Oz , соответственно (см. рис. 6.3)

OM = x i + y j + z k

z k

Q

Рис. 6.3

45

[Введите текст]

Обозначим через α, β, γ углы между положительными направле-

ниями осей координат и вектором OM . Тогда проекции вектора OM выражаются следующим образом:

x = PrOX OM =| OM | cos α , y = PrOY OM =| OM | cosβ , z = PrOZ OM =| OM | cos γ .

В частности, если вектор = R единичной длины, то его координаты

OM e

являются косинусами углов, которые этот вектор образует с осями координат, то есть

e= {cosα, cosβ, cos γ}.

Всвязи с этим координаты единичного вектора называют направляющи-

ми косинусами этого вектора.

Длина вектора может быть найдена по теореме Пифагора: из двух прямоугольных треугольников OMQ и OPQ следует, что

UUUUR

| OM |= x2 + y 2 + z 2 .

Таким образом, углы, которые вектор образует с осями координат, связаны следующим соотношением

6.4.Полярная система координат. Кроме декартовой, возможны

идругие системы координат. Рассмотрим полярную систему координат.

Пусть на плоскости зафиксирована точка O (полюс) и выбран луч (полярная ось OP ) с началом в полюсе (см. рис.6.4)

, φ

Рис. 6.4

46

[Введите текст]

Тогда положение произвольной точки M на плоскости можно однозначно охарактеризовать двумя числами (r,ϕ) , где r =| OM | – расстояние этой

точки от полюса и ϕ – угол между полярной осью и вектором OM , отсчитываемый от полярной оси против часовой стрелки (см. рис. 6.4).

Выберем на плоскости две системы координат – декартову прямоугольную и полярную – так, что полюс находится в начале декартовой системы координат, а полярная ось направлена вдоль положительного направления оси абсцисс. Тогда любая точка M будет иметь декартовы координаты (x, y) и полярные (r,ϕ) . Из рис. 6.4 непосредственно следуют соотношения между полярными и декартовыми координатами (предполагается, что линейный масштаб одинаковый в обеих системах координат)

В полярной системе координат удобнее изображать кривую, расстояние точки которой от начала координат (полюса) определяется как функция направления (полярного угла). Например, так называемая «спираль Архимеда» определяется следующим образом: расстояние её точки до полюса пропорционально величине угла между полярной осью и радиу- сом-вектором этой точки. В соответствии с этим запишем уравнение этой кривой в полярной системе координат

r = a × j , a > 0

и построим ее график Спираль Архимеда можно рассматривать как траекторию движения точки, равномерно перемещающейся вдоль прямой, в то время как эта прямая равномерно вращается против часовой стрелки относительно полюса. На рис. 6.5 приведена часть этой спирали, соответствующая изменению полярного угла в пределах одного оборота.

Рис. 6.5

47

[Введите текст]

Лекция 7. Скалярное произведение

7.1. Скалярное произведение двух векторов. Скалярным произве-

дением векторов a и b называется число, равное произведению модулей

этих векторов на косинус угла между ними < R > = R × ϕ a,b | a | | b | cos

b

ϕ

a

Рис. 7.1

Под углом между двумя векторами будем понимать наименьший из двух углов между ними.

Обратим внимание на то, что результат этой операции может быть выражен через проекцию одного из векторов на другой. Действительно, так как

Рис. 7.2

С этой операцией в физике связано вычисление работы силы F при перемещении материальной точки по направлению вектора S , когда угол между этими векторами равен ϕ . Тогда работа вычисляется по формуле

48