10. Сар как совокупность типовых динамических звеньев. Статическая и динамич характеристика звена. Клас-ия типовых динамических звеньев

САР есть совокупность элементов определенным образом соединенных между собой. Каждый элемент выполняет определенные функции. Свойство системы САР в целом зависит от свойств элементов, входящих в систему. Каждый элемент САР имеет статическую и динамическую характеристику. Так же сама система регулирования имеет статическую и динамическую характеристику.

Статическая характеристика элемента САР (рис. 2.1) – это зависимость выходной величины Х_вых от входной Х_вх в равновесном, т.е. в установившемся, состоянии Х_вых = f (Х_вх). Эта зависимость может быть представлена формулой, таблицей или графиком в координатах

.

Динамическая характеристика элемента САР (рис.2.2.), – зависимость выходной величины от входной в неустановившемся режиме. Она может быть представлена формулой, таблицей или графиком в координатах.

Рис.2.2. Дин. и стат. характеристика элемента САР.

Входная величина может изменяться скачком (так будем считать в дальнейшем), тогда получившаяся динамическая характеристика называется переходной кривой разгона.

Входная величина может изменяться и по-другому: периодически, по синусоиде. Тогда соответствующая характеристика называется частотной.

По виду динамической характеристики элементы САР подразделяются на так называемые типовые динамические звенья. Элементы, определённые по типу динамической характеристики, называются типовыми динамическими звеньями. Они классифицируются следующим образом:

1. усилительное звено (безинерционные, пропорциональные, нулевого порядка);

2. апериодическое звено I порядка (инерционные);

3. интегрирующее звено (астатическое);

4. колебательное звено;

5. апериодическое звено II порядка;

11. Объект регулирования и его основные свойства (емкость, нагрузка, самовыравнивание, запаздывание)

Объектом регулирования называют аппарат, механизм или систему, в которых посредством авторегулятора поддерживается заданное значение параметра регулирования.

Объекты, в которых регулируемые величины в равновесном состоянии имеют одинаковое значение по всему объему объекта, называются объектами с сосредоточенными параметрами. Объекты, в которых значения регулируемых величин в различных точках объекта неодинаковы, как в равновесном, так и в переходном режиме, называются объектами с распределенными параметрами

1. Ёмкостью объекта называют то количество вещества или энергии, которое содержится в объекте в данный момент. Часто и само устройство, в котором происходит накопление энергии, называют емкостью. По количеству ёмкостей объекты подразделяются на одноёмкостные и многоёмкостные.

2. Нагрузка – это количество энергии или вещества, отбираемое из объекта регулирования для каких-либо целей в установившемся режиме.

3. Самовыравнивание – это способность объекта самостоятельно восстанавливать нарушенное равновесие между подачей и потреблением вещества за счет отклонения регулируемого параметра.