
ЛЕКЦИЯ 8_9,15.11.11_
.pdf
тема находится на границе колебательной устойчивости; годограф 4 (k 15)
соответствует неустойчивой системе.
С помощью команд
k=5;[u,v,w]=nyquist((tf([T1*T2 T1+T2 1 k],[1])),{1e-8,5}); figure(2);plot(w,squeeze(u),w,squeeze(v));grid
проводится построение вещественной X( ) и мнимой Y( ) характеристики для устойчивой системы при k 5 (рис. 5), для которой выполняется условие
чередования корней: 1 1 2 .
Рис. 4
Рис. 5
Вопросы для самопроверки
1.Что понимается под критериями устойчивости системы?
2.В чем состоит достаточность критерия Стодола?
11
3.В чем отличие критерия Гурвица от критерия Стодола?
4.Чем вызваны ограничения использования критерия Гурвица?
5.Как определяется область претендент на устойчивость в методе D-
разбиения?
6. Что означает переход через D-кривую из области претендента на устойчи-
вость в соседнюю область?
7. Какими свойствами обладает приращение аргумента годографа Михайло-
ва?
8. Какой вид должен иметь годограф Михайлова, чтобы система была устой-
чивой, на границе колебательной и апериодической устойчивости?
12