Характеристика и принцип работы

Скорость перемещения пневмоприводов в прямом и обратном направлениях регулируется с помощью дросселей, а рабочее усилие развиваемое и зависящее от давления сжатого воздуха действует – редукционным клапаном. Для обеспечения безопасности робота-манипулятора давление в пневмосистеме ограничивается на уровне 0,2 МПа, также предполагается применение защитного ограждения.

Выбор датчиков

Для решения задачи регулирования положения необходим датчик, который фиксирует положения штоков пневмоцилиндров. Количество точек позицирования для каждого привода – две, это начальная и конечная. За счет этого и прикрепляется два датчика на каждый пневмоцилиндр.

Герконовый датчик серии HX-03R предназначен для позиционирования хода поршня со штоком. Для позиционирования на поршне пневматического цилиндра, должно быть магнитное кольцо. При прохождении, через область срабатывания геркона, поршня с магнитным кольцом, геркон срабатывает. На датчике загорается светодиод, т.е. он срабатывает-замыкая контакт.

Цена датчика HX-03R 300 руб. Заказать его можно через интернет по ссылке: http://pneumoprivod.ru/price-datchiki.htmили по почте.

Адрес организации: Россия, г. Москва, Варшавское шоссе, д. 32, строение 1, оф. 309

тел.(495) 649-87-26 тел. +7-901-558-93-63 тел. +7 (926) 235-12-86 тел. +7 (926) 235-12-88

Выбор контроллера

Для системы необходимо подобрать программируемый логический контроллер (ПЛК), имеющий минимум 11 дискретных входов и интерфейс для соединения с ПК.

Рассмотрим подобранные варианты ПЛК:

1. ОВЕН ПЛК160-220. Основные технические характеристики.

Напряжение питания:	От 100 до 240 В 50 Гц (номинальное 220 В)
Потребляемая мощность:	не более 6 Вт
Параметры встроенного источника питания	Выходное напряжение 24±3 В, ток не более 620 мА
Количество дискретных входов	16
Количество дискретных выходов	12
Подключаемые входные устройства	датчики, имеющие на выходе транзистор n-p-n  или p-n-p типа с открытым коллектором;
Габаритные размеры (д×ш×в)	140 ×110 ×73

Табл.4 Основные технические характеристики ОВЕН ПЛК160-220

2. ПЛК Delta DVP-SX. Основные технические характеристики.

Напряжение питания:	От 100 до 240 В 50 Гц
Потребляемая мощность:	не более 5 Вт
Количество дискретных входов	4+8(расширенный модуль)
Количество дискретных выходов	4
Тип входов	DC PNP или NPN
Встроенный USB-порт	1

Табл.5 Основные технические характеристики ПЛК Delta DVP-SX.

3.     CP1L-EM30DT-D (OMRON). Основные технические характеристики.

Напряжение питания:	От 100 до 240 В 50Гц
Потребляемая мощность:	Max 20 Вт
Параметры встроенного источника питания	Выходное напряжение 24 В+10% / -15 %, ток не более 400 мА
Количество дискретных входов	18
Количество дискретных выходов	12
Подключаемые входные устройства	DC PNP или NPN
Габаритные размеры (д×ш×в)	90 ×180 ×85
Объем памяти программы	2048 слов
Рабочие биты	640 бит
Специальные биты	256 бит
Вспомогательные биты	256 бит

Табл.6 Основные технические характеристики CP1L-EM30DT-D

+ Возможность подключения адаптера RS-232C

На рынке контроллеров управления компактными машинами серия CP1L демонстрирует компактность микроконтроллера с функциями модульного ПЛК. Устройства обеспечивают выполнение всех необходимых функций для управления машиной, включая превосходную возможность позиционирования. Помимо этого некоторые модели CP1L оснащены встроенным портом Ethernet с возможностью обслуживания разъёма для обеспечения гибкости при подключении для осуществления контроля, эксплуатации, регистрации и удаленного доступа. Если требуется большее количество вводов/выводов, то можно выполнить расширение CP1L при помощи дополнительных плат с последовательной передачей данных или аналоговыми входами/выходами. Так как серия CP1L имеет одинаковое строение с сериями CP1H, CJ1 и CS1, ее программы совместимы для распределения памяти и команд.

ПЛК CP1L-EM30DT-D имеет встроенный источник питания и возможность подключения к ПК через адаптер RS 232C, количество дискретных входов чуть превышает необходимое. Общее количество битов, которые можно использовать как рабочие равно 640+256+256=1152. Что позволяет хранить цифру равную 36864 в десятичном коде. Также в контроллере предусмотрен счетчик, работающий в инкрементальном режиме (0..65535) и в режиме плюс/минус (-32767..32767)

Адаптер CP1L-EM30DT-D подключается к контроллеру через периферийный порт.

Цена контроллера €483,82. Заказать можно на сайте: http://industrial.omron.ru, или по телефону.

Адрес организации:  ул. Правды, д. 26  125040 г. Москва, Россия

Тел.: +7 495 648 94 50 

Подбор проводов

Алюминиевые провода, несмотря на невысокую стоимость, значительно проигрывают медным по многим важным показателям: вдвое меньшая электропроводимость относительно медных проводов, быстрое их окисление, ломкость на перегибах. Поэтому лучше остановить свой выбор на медных проводах. Так как система слаботочная, то для двухжильных линий связи подойдут сигнальные кабели с сечением жилы 0.22 мм², а для одножильных - 0.12 мм². Рассчитаем запас по току для кабелей с такими сечениями проводника:

0.22 мм²×6 А/мм²=1.32А

0.12 мм²×6 А/мм²=0.72 А

Рассмотрим провода различных производителей.

Наименование	Производитель	Технические характеристики	Внешний диаметр(мм)	Рабочая температура °С	Цена(руб.)
AS-CAB002	Ramcro (Италия)	Многожильный; 2x0,22мм; луженая медь; (100м);	3,3±0,3	-10...+80	305
01-4501 КСПВ	REXANT(China)	Многожильный; 2x0,22мм; луженая медь; (100м);	3,6	-40…+60	315
LS/E-2/22	VEC-ING	Многожильный; 2x0,22мм; луженая медь; (100м);	5±0,1	-60…+180	458.00

Табл.7 Характеристики 2-х жильных проводов

Согласно ТЗ, рабочая температура устройства «СВВП» 20±10°С, поэтому выбираем кабель AS-CAB002. К тому же, внешний диаметр этого кабеля меньше остальных.

Рассмотрим более подробные характеристики кабеля AS-CAB002:

• 2-жильный

• Луженый в экране

• Сечение жилы: 0,22мм2

• Диаметр, мм: 3,3±0,3

• Рабочее напряжение, В: 300

• Тестовое напряжение, В: 2000

• Температурный диапазон, °С: –10...+80

• Сопротивление изоляции, мОм х км: более 150

• Сопротивление проводника, Ом/км: менее 100

• Емкость проводник-проводник, пФ/м: 130

• Минимальный радиус скрутки: 12хD

Заказать можно на сайте: http://www.magic-car.ru, или по телефону: +7 (812) 985-1-982

г.Санкт-Петербург, ул., Ушинского д.,12 офис № 81 в автоцентре "Пандора" Конструкция:

• Токопроводящая жила - из скрученных медных луженых проволок;

• Изоляция - 1-й слой - нити полиэфирные, 2-й слой - поливинилхлоридный пластикат;

• Экран (для МГШВЭ) - оплетка из медных луженых проволок плотностью не менее 70%.

Технические характеристики:

• Электрическое сопротивление изоляции, пересчитанное на 1м длины в нормальных климатических условиях-20000 МОм;

• Устойчивы к вибрации, атмосферным конденсируемым осадкам, статической пыли, солнечному излучению, к кратковременному воздействию высокой температуры до 150°С

• Устойчивы к воздействию бензина, минерального масла и соленой воды, не распростроняют горение;

• Срок эксплуатации - 15 лет.

• Масса 2.3 кг/км

• Электрическое сопротивление жилы 138.6 Ом/км

Сделать заказ можно по телефону: (495) 755-94-55 или на сайте: http://www.bpks.ru. Адрес: г. Москва 2-ая ул. Энтузиастов, д.3