2.8 Приближенный синтез дискретного корректирующего устройства

Определение - передаточной функции дискретного корректирующего устройства и построение переходной характеристики замкнутой системы для различных значений периода дискретностис можно провести с помощью вспомогательной программы, составленной вScript-файле:

% Передаточная функция нескорректированной разомкнутой системы

Wpas=tf([123.96],[1 0])*tf([1],[0.1182 0.6455 1]);

% Непрерывное корректирующее устройство

Wk2=zpk([-2.551,-2.91,-2.91],[-37.78,-37.78,-0.224],14.8);

% Модель непрерывного регулятора в пространстве состояний

sys=ss(Wk2);

% Дискретное корректирующее устройство при Т0=0,02;0,03;0.04с

for T0=0.02:0.01:0.04

Wkd=c2d(Wk2,T0,'tustin');

sim('DiskrKor');

figure(1);hold on; simplot(y)

figure(2);hold on; simplot(u)

end

Данная программа запускает на выполнение заранее составленную S-модель в системеSIMULINK, например, с именемDiskrKor, приведенную на рис. 14

В результате выполнения Script-файла строятся переходные процессы для выходаи кусочно-постоянного управленияпри, представленные на рис. 15 и рис.16 соответственно. Из переходных процессов рис. 15 следует, что в замкнутой системе не сохраняются заданные показатели качества (значение).