книги из ГПНТБ / Глушко В.В. Характеристики режимов работы горных машин и их автоматическое управление
.pdfХарактеристики приборов для магнитной записи параметров
|
'max' |
|
d, |
V, |
Q, |
р , |
|
' m i m |
S |
kf |
к |
V *, |
Q* |
Аппаратура |
ГЦ |
сек |
п Д б |
л |
кгс |
ВТ |
* д |
гц |
|
|
|
л / к а н а л |
к г с / к а н а л в т / к а н а л |
Восьмиканальный |
1000 |
90 |
8 |
30 |
35 |
35 |
250 |
23,5 |
0 |
10 |
4 |
2 |
|
190 |
4,37 |
4,37 |
31,3 |
||
магнитограф |
5 |
000 |
|
|
20 |
|
|
|
78 |
|
0 |
|
|
|
|
635 |
|
|
|
8-МГ-1 |
|
|
|
20 |
|
75 |
45 |
80 |
305 |
0 |
102 |
4 |
4 |
4 |
870 |
3,75 |
2,25 |
4 |
|
Двадцатиканаль- |
1000 |
300 |
30 |
||||||||||||||||
ный магнитограф |
5 |
000 |
|
|
25 |
|
|
|
1320 |
300 |
|
4 |
|
21 |
200 |
|
|
|
|
20-МГ-2 |
30 |
000 |
|
|
25 |
|
|
|
7900 |
|
|
|
|
31 |
600 |
2,33 |
|
|
|
Магнитный |
|
20 |
900 |
12 |
40 |
28 |
24 |
150 |
28,5 |
0 |
1 |
4 |
1 |
|
115 |
2 |
12,5 |
||
регистратор |
|
|
1000 |
4 |
35 |
36 |
30 |
140 |
46,4 |
0 |
10» |
4 |
6 |
1050 |
9 |
7,5 |
3,5 |
||
Тензоаппаратура |
|
150 |
|||||||||||||||||
магнитной записи |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
КМЗ |
|
|
300 |
35 |
50 |
170 |
200 |
400 |
5,2 |
5 |
105 |
4 |
25 |
|
525 |
4,85 |
5,72 |
11,4 |
|
Аппаратура |
|
400 |
|
||||||||||||||||
магнитной записи |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
АПМЗ-ЧМ |
|
|
|
6 |
|
20 |
50 |
220 |
328 |
0 |
1 |
4 |
1 |
1300 |
3,33 |
8,33 |
36,7 |
||
Магнитный |
4 |
000 |
300 |
30 |
|||||||||||||||
осциллограф |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ММЗП-55 |
|
|
|
|
|
|
36 |
|
4 |
700 |
0 |
1 |
4 |
1 |
18 |
800 |
3,86 |
2,57 |
11,1 |
Бортовой |
10 |
000 |
735 |
,14 |
40 |
54 |
150 |
||||||||||||
самописец А-200 |
100 |
000 |
|
|
35 |
|
|
|
41 |
100 |
|
1 |
|
|
41100 |
|
1,1 |
2,1 |
|
Бортовой |
50 |
000 |
45 |
4 |
35 |
4,5 |
4,4 |
85 |
62 |
400 |
800 |
1 |
1 |
62 |
400 |
1,12 |
|||
самописец
£ - 24 - 2
* Удельные величины.
Общее .количество информации, записанной на ленту, при этом определено по формуле Шеннона
Я = A/r»log 2 (l+<**), |
(5-44) |
где Д/ — спектр регистрируемых частот. |
|
Для |
известных образцов коэффициент качества определяется по |
||
формуле |
|
|
|
|
К = î ^ - - fml*çpd |
1,8'gg. |
(5-45) |
Для |
регистрирующей аппаратуры, |
предназначенной для |
работы |
в подземных условиях шахт, конструктивные параметры имеют очень большое значение. Эта аппаратура должна иметь малые размеры и относительно малый вес, должна быть удобной для транспортировки в стесненных условиях шахтных выработок. В некоторых случаях она должна иметь индивидуальный источник питания. Учитывая, что конструктивные параметры определяются другими характери стиками этой аппаратуры и, как видно из формулы (5-45), при прочих равных условиях увеличение одного фактора (например, спектра частот) ведет к необходимости снижения другого фактора, определя ющего объем информации (например, длительности записи), необхо димо строго научное обоснование каждого принимаемого параметра.
Для большинства исследований САР на электродинамических моделях число каналов одновременной записи может быть принято равным четырем:
а) канал для записи нагрузки на машину (тока, мощности, усилия на резце, момента на валу исполнительного органа или его привода и т. д.);
'б) канал для записи скорости подачи машины; в) канал для записи положения машины по длине забоя; г) канал для звукового сопровождения записей.
В некоторых случаях назначение отдельных каналов может из
меняться. |
|
Максимальная длительность записи должна |
быть |
Г^Лпр'-аш, |
(5-46) |
где tMam — машинное время работы комбайна или установки за один цикл;
кпр — коэффициент, учитывающий кратковременные остановки комбайна и запас времени для реверса исполнительного органа (например, струга) в концах забоя.
Чувствительность аппаратуры определяется уровнем выходных сигналов датчика скорости и тензоусилителя.
Максимальная частота спектра регистрируемых частот опре деляется частотой усилий, возникающих в режущих элементах исполнительного органа / и 0 , так как / т і п в случае отсутствия преобразователей должна быть равна нулю.
224
Уменьшение величины помех может быть достигнуто экранирова нием проводов, идущих к датчикам, и правильным их расположением.
Следовательно, в нашем случае общее количество информации
# = / H . 0 Ä V „ a m l 0 g 2 ( l + ^ ) |
' |
(5-47) |
Учитывая, что d > 1, и измеряя отношение сигнал/помеха в децибеллах, получим
H m о^-пР^мащ^ . |
(5-48) |
з |
|
В качестве усилительного устройства может быть принят стан дартный четырехканальный усилитель, пропускающий соответству ющий диапазон частот.
Математическая модель процесса, описываемого функцией ѵ„ = = / (Р), необходима, если не производится непосредственная запись на пленку угловой скорости приводной звездочки механизма подачи.
РА
Эта функция имеет вид ѵ„ = —— .
Математическая модель предусматривает возможность изменения величин А и В в соответствии с теми условиями, при которых произво дилась запись используемой при исследованиях программы.
В качестве нагрузочного устройства для создания переменной нагрузки на подающую часть может быть использован моментный двигатель, подающая часть другого комбайна при использовании в электродинамической модели натурных образцов системы, электро двигатель постоянного тока или другие аналогичные устройства.
Механизм подачи может быть использован в натуральном мас штабе (возможно также использование отдельных его узлов) или
смоделирован при помощи физической |
модели. Физическая модель |
его будет, в первую очередь, зависеть |
от конструкции принятого |
в САР механизма подачи: с объемным гидроприводом, с двигателем |
|
постоянного тока, с электромагнитной муфтой и т. д. Физическая
модель должна иметь |
соответствующие натуральному образцу зави |
||||||
симости: |
|
|
|
|
|
|
|
|
для асинхронного |
привода: |
|
|
|||
|
|
|
а) Fn = f(v„) прр Рд = const; |
||||
|
|
|
б ) |
tpa3 — f(Fn. ст). |
|
||
г Де |
<раз — |
время разгона системы. |
|
||||
|
Для |
объемных |
гидроприводов: |
|
|||
|
|
|
в) P = f(F) |
при е = const; |
|||
|
|
|
г) |
У = /(е) |
при Fn |
— const; |
|
|
|
|
Д) |
е = / ( 0 , |
|
|
|
где |
Р — давление |
в |
силовой системе; |
|
|||
|
е — эксцентриситет регулируемого |
гидронасоса. |
|||||
15 Заказ 2111 |
I |
225 |
Двигатель привода горной машины может быть использован в натуральную величину или смоделирован физической моделью. При этом должны быть соблюдены следующие основные зависимости на туры:
|
|
Мкр |
= / ( п ) , |
|
|
|
Л / к р = /(£/) или MKP |
= f{P) при п = const; |
|
|
|
n — f (Мкр) при U или Р = const, |
|
|
где |
Мкр |
— крутящий момент; |
|
|
|
U — напряжение на зажимах двигателя. |
|
||
|
Математическая модель процесса, описываемая функцией М„ 0 = |
|||
= |
/ (Млв), |
необходима, если не производится одновременная |
запись |
|
/ д в |
и Мя |
0 или МЛв и М и 0 . Эта функция имеет вид Мя 0 = |
кМдв. |
|
Математическая модель предусматривает изменение величины к. Если программное устройство нагружает непосредственно двигатель, то необходимости в этой модели нет.
Задача суммирующего элемента 7 (см. рис. 66) состоит в суммиро вании сигналов, идущих от программного устройства и математиче ской модели.
Это также могут быть алгебраические суммы следующих функций:
Р Д В + АР; кМ№ + ЬР; / Д В - + ^ А Р .
Вкачестве суммирующего блока может быть использован электро машинный усилитель.
Вкачестве нагрузочного устройства исполнительного органа ма шины могут быть использованы управляемые гидродвигатели, ра ботающие в режиме насоса, нагрузка которого изменяется при по мощи управляемого электрогидроклапана; двигатели постоянного тока; специальные тормозные устройства, использующие принцип вихревых токов [11, 18]. При использовании гидродвигателей для обеспечения предельных режимов работы могут использоваться гид равлические аккумуляторы, заряжаемые на участке цикла работы привода с малым потреблением энергии [18]. Скорость тормозной ди намо-машины может регулироваться электромашинным усилителем.
Исполнительный орган может быть использован в натуральном масштабе (возможно также использование отдельных его узлов) или
смоделирован при помощи |
физической модели. |
В случае, если машина |
будет иметь регулируемый привод на ис |
полнительном органе (например объемный гидропривод), он может быть смоделирован при помощи аналогичного гидропривода или дви гателя постоянного тока.
Физическая модель датчика нагрузки зависит от принятого в ис следуемой САР регулируемого параметра — тока, мощности, усилия подачи (например, для струговой установки момента и т. п.).
Модель датчика скорости наиболее целесообразно строить с ис пользованием различных типов тахогенераторов. При физическом моделировании авторегулятор не моделируется. Конструкция авто-
226
регулятора зависит от принятого метода регулирования и способа
построения регулятора. |
|
|
|
Модель сумматора |
3 аналогична математической |
модели |
сумма |
тора 7. Она суммирует алгебраически следующие функции: |
|
||
Математическая модель процесса, описываемого функцией |
Р д в = |
||
= / (ѵп), необходима |
для корректировки нагрузки |
на привод при |
|
изменении автоматическим регулятором скорости подачи машины.
Эта |
функция |
имеет |
вид |
|
|
|
|
|
|
|
P = A + Bva |
+ PRon, |
|
(5-49) |
|
где і > д о п > 0 при ѵп > |
|
г у к р . |
|
органом |
|
||
Для |
машин |
с цепным |
исполнительным |
|
|||
|
Р = А + ВѴЛ |
+ 9 8 Д £ с Р " к у ^ р ^ Ѵп-Ѵп. кр ^ . |
( 5 _ 5 0 ) |
||||
или для модели |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
P=A |
+ Bvn+KJ |
Ѵ"~Ѵ"-"Л |
/ |
(5-51) |
|
|
|
|
|
\ |
ѵп. к р |
|
|
при Vn > ѵПш К р.
Аналогичный вид имеет эта функция и для машин с барабанными исполнительными органами.
Математическая модель предусматривает возможность изменения в вычисляемой функции величин А, В, і£2 и ѵкр в соответствии с реальными горногеологическими условиями работы конкретной ис следуемой горной машины.
Математическая модель, моделирующая запаздывание, вносимое
тяговым звеном, решает функцию вида |
|
|
Т = ^ |
= К ^ , |
(5-52) |
где К3 — коэффициент, зависящий |
от диаметра |
звеньев, материала |
и длины цепи. |
|
|
Величина, пропорциональная Ьц, является переменной и задается от записи на программное устройство места положения комбайна
или струга в лаве. Записывающий сигнал равен U = |
КЪЬЦ. |
|
Запаздывание Т зависит от величины RC этого звена. |
||
Величина R изменяется в зависимости от длины цепи, следова |
||
тельно, от этого |
параметра будет изменяться и Т. |
|
После выбора |
элементов, при помощи которых |
воспроизводятся |
блоки модели, составляется общая схема модели. При этом должны быть увязаны входные и выходные параметры звеньев схемы и т. д. Одновременно производится выбор масштабов, при котором учиты вается как решаемая задача, так и возможности выбранного оборудо вания.
15* |
227 |
Неудачный выбор масштабов может привести к тому, что обору дование модели может изменить свои расчетные параметры. После составления схемы модели производится проверка работы оборудо вания модели по частям. Полученные в период проверки данные сопо ставляются с соответствующими опытами на натурных образцах. После этого собирается модель в целом с соблюдением граничных ус ловий при соединении ее отдельных элементов. После этого можно приступать к проведению исследований. Однако каждому исследова нию должна предшествовать тщательная проверка всех параметров. Проведение эксперимента при исследованиях САР горных машин со держит ряд опытов с определенной вариацией параметров около параметров оригинала. В каждом случае необходимо также перед предварительными исследованиями или экспериментами установить, какие именно критерии должны быть обеспечены особенно тща тельно, а для каких можно допустить те или иные отклонения.
Как сама постановка опытов, так и обработка его результатов должны содержать анализ критериальных зависимостей, а обработка результатов исследования должна, как правило, проводиться в без размерных (критериальных) величинах. В ответственных случаях одновременно с этими исследованиями должны проводиться анали тические исследования. Никакого противопоставления одного вида исследований другому не должно быть, все они должны взаимно до полнять друг друга.
Полная проверка работы стенда может быть произведена сравне нием при помощи осциллографа одного и того же параметра объекта (например, тока), записанного программным устройством и фактически полученного на стенде.При хорошем качестве работы электродинами ческой модели они должны совпадать. Фактически будут иметь место небольшие отличия, однако они должны лежать в пределах требуемой точности. Таким же способом необходимо периодически проверять работу модели. Проверка производится при отключенной САР. Не обходимо также проверять, чтобы электродинамическая модель при быстром изменении параметров не теряла устойчивости и чтобы не возникали автоколебания.
Периодическая проверка работы электродинамической модели совместно с САР может быть осуществлена при помощи специальных стандартных программ исследований.
При проведении эксперимента необходимо учитывать возможный уровень помех при записи, воспроизведении и эксперименте.
Структурная схема электродинамической модели САР механогидравлических машин приведена на рис 67 [44].
Она содержит следующие основные блоки:
1 — программное устройство, являющееся имитатором эксплуа тационных условий работы элементов машины. На рис. 67 показана
программа, соответствующая функции n{t) |
= f [Ми |
0(t)] |
при |
ѵп = |
|
= const (n — скорость вращения гидротурбины); |
|
|
|
||
2 |
— усилитель сигналов программного |
устройства; |
|
|
|
6 |
— блок преобразования управляющего сигнала |
U2 |
(t) в |
сигнал |
|
228
U3 |
(t), |
пропорциональный моменту на валу исполнительного |
органа |
||||||||||
м'я. |
о |
(0; |
|
|
|
сигнал |
программного |
устройства |
|||||
|
7 — устройство, суммирующее |
||||||||||||
U3 |
(t) |
и сигнал U5 (t), пропорциональный изменению момента на ва |
|||||||||||
лу исполнительного органа кМ'к 0(t), при автоматическом регулиро |
|||||||||||||
вании скорости подачи; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
12 — нагрузочное устройство исполнительного органа |
механогид- |
|||||||||||
равлической машины или его модели, управляемого по сигналу |
£/4 (t); |
||||||||||||
|
11 — исполнительный орган машины или его физическая |
модель |
|||||||||||
{М'к 0 |
(/) — суммарный |
момент на валу исполнительного органа); |
|||||||||||
|
|
|
|
|
ilt)\ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U3itWCML |
A |
l |
|
|
|
|
|
|
|
|
um |
|
|
|
1 |
|
|
||
|
|
|
5л |
|
|
|
|
|
|
UAt) |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
8 |
14 |
|
10 |
Mntt) |
11 |
M_u0{t) |
|
12 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
13 ч |
|
|
|
16 |
|
|
17 |
V |
|
|
|
|
|
|
H x b - |
àn(tj |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
Рис. 67. Структурная схема |
электродинамической |
модели |
|
||||||||
|
|
стенда для исследования САР механо-гидравлических |
машин |
|
|||||||||
на |
10 |
— гидротурбина |
или ее физическая модель |
(Мп |
|
(t) — момент |
|||||||
валу |
привода); |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
14 — датчик угловой |
скорости или другого регулируемого пара |
|||||||||||
метра (кх—коэффициент, |
|
характеризующий наклон |
характеристики); |
||||||||||
|
15 — блок сравнения |
фактической и заданной скоростей |
подачи; |
||||||||||
|
16 — авторегулятор |
режима работы (в данном |
случае режим ре |
||||||||||
гулируется изменением скорости подачи механо-гидравлической ма
шины) |
(пу — уставка авторегулятора); |
|
13 |
— сервопривод, изменяющий скорость подачи по сигналу An (t) |
|
автоматического |
регулятора режимов; |
|
9 — механизм |
подачи с регулируемым приводом. Изменение ве |
|
личины скорости подачи производится пропорционально выходному параметру ô сервопривода 13;
17 — преобразующий блок, изменяющий величину управляющего сигнала нагрузочного устройства исполнительного органа при авто матическом изменении скорости подачи {В — коэффициент, характе ризующий сопротивляемость забоя разрушению данным исполни тельным органом машины. Он зависит от крепости угля, состояния резцов исполнительного органа, степени отжима угля и т. п.);
229
4 |
— блок |
преобразования |
управляющего сигнала |
в сигнал, |
||
пропорциональный |
коэффициенту |
В; |
|
|||
3 |
— устройство, |
суммирующее |
сигнал программного |
устройства |
||
Ue (t) и сигнал С/7 |
(t), пропорциональный изменению скорости по |
|||||
дачи |
Д У п при |
ее автоматическом |
регулировании; |
|
||
5 |
— вычислительное устройство; |
|
||||
8 |
— нагрузочное |
устройство |
механизма подачи. |
|
||
Функциональные |
связи между блоками электродинамической мо |
|||||
дели соответствуют САР, основанной на методе стабилизации скорости вращения приводного гидротурбинного двигателя изменением ско рости подачи механо-гидравлических машин. При исследовании САР, основанных на других методах, основные блоки электродинамической модели остаются прежними, а характер функциональных связей между ними может измениться.
Необходимо планировать не только порядок эксперимента, но и способы обработки их результатов в виде ожидаемой связи между критериями подобия. Обработка должна, как правило, проводиться в критериальной форме. В качестве такой формы критериальных урав нений при отсутствии других соображений обычно принимается сте пенная зависимость у = AxUnvp как обладающая наибольшей про стотой и гибкостью (возможностью варьирования значений коэффи циентов и показателей для отдельных интервалов).
Метод дальнейшей конкретизации такого уравнения, т. е. опре деление значений его параметров, заключается в следующем.
Получив путем предварительного анализа степенную зависимость между критериями подобия пх — А л^л", необходимо так постро ить методику проведения экспериментов, чтобы для каждого значе ния определяющего критерия л 2 получить достаточно большой ряд значений неопределяющего критерия лх в зависимости только от одного определяющего критерия.
Каждая САР режимов работы горных машин должна проходить окончательную проверку на физических моделях в соответствии с рядом стандартных программ.
Эти стандартные программы должны охватывать режимы, соот ветствующие различным комбайнам, для которых предназначен один тип САР. Стандартные программы должны охватывать весь диапазон горногеологических условий работы этих комбайнов.
Стандартные программы должны быть для комбайнов: со шнековым исполнительным органом, с барабанным исполнительным органом, установленным на вертикальной оси, со сложным исполни тельным органом.
Все три программы должны быть записаны для условий их работы на пластах, имеющих минимальную и максимальную крепость угля (в соответствии с технической характеристикой каждого комбайна). Запись должна проводиться на двух циклах при управлении комбай ном различными машинистами.
СП И С О К Л И Т Е Р А Т У Р Ы
1.А. В. ten-twelve Thin seam shearer boador, проспект «Интергормаш-67».
Dürsion |
of Anderson mavor limited, |
Anderson boys, Лондон, 1967. |
2. Двухсторонний смонтированный на конвейере угольный комбайн «Тре- |
||
паннер». |
Проспект «Интергормаш», |
1967. |
3.А н т о н о в Б. Е. и др. Выбор параметра регулятора нагрузки очист ного комбайна. Сб. «Горные машины и автоматика», № 3. 1967.
4.Б а р о н Л. И. Характеристики трения горных пород. М., «Недра»,
1963.
5. |
Б е р о н |
А. |
И. |
и др. Резание |
угля. М., Госгортехиздат, 1962. |
||
6. |
Б е р о н |
А. |
И. |
il др. Результаты |
исследований |
экспериментальной |
|
угледобывающей |
машины |
с автоматическим |
регулированием скорости резания |
||||
и подачи. «Уголь», 1966, № 4. |
|
|
|
||||
7. |
Б е р о н |
А. |
И., |
П о з и и Е. |
3., |
К у т о в о й В. |
И. Исследование |
транспортирующей способности барабанных и шнековых исполнительных ор
ганов узкозахватных |
комбайнов. Сб. «Горнорудные машины и автоматика», |
|
вып. 1. |
М., «Недра», |
1966. |
8. |
Б е р о н А. |
И., П о з и н Е. 3., Г у б е н к о в Е. К. Определение |
технического уровня исполнительных органов узкозахватных комбайнов # «Уголь», 1967, № 2.
9. Б е р о н А . И. и др. Шахтные испытания выемочного комбайна с ав томатическим поддержанием оптимальных режимов работы. «Уголь», 1967,
№10.
10.Б е р о н А. И. н др. Оптимизация режимов работы исполнительных органов угледобывающих машин. М., «Наука», 1967.
11.Б е т з Э д в а р д . Исследование динамики автомобиля с помощью индикатора дорожных условий. «SAE Preprents», № 660101.
12. Б е с с е к е р с к и й |
В. А., П о п о в Е. П. Теория систем автома |
тического регулирования. М., |
«Наука», 1964. |
13.Б о в д е и Ю. С. Устройство для регулирования нагрузки на буровое долото. Патент ФРГ, Кл. 5а, 7, № 1196604.
14.Б р е н н е р В. А. и др. Кратность моментов, возникающих в ре
дукторах |
выемочных машин. Сб. «Горные машины и автоматика», № 11» |
|
12, |
1965. |
|
15. Британский отдел. Объединение британских экспертов горного обору дования. «Интергормаш-1967».
231
16. |
Буровой комбайн «Миниматик». «Britisch jeffpeydiamond LTD», проспект |
«Интергормаш-67». |
|
17. |
В а в и л о в А. А., С о л о д о в н и к о в А. И. Экспериментальное |
определение частотных характеристик автоматических систем. М., Госэнерго-
издат, |
1963. |
18. |
В а н д е р б и л т В. С , З и м м е р С. Л. Программирование испы |
таний автомашины с использованием магнитной ленты. «IEEE» «Frans Industr.
Electron, and Control |
Instrument», 1964, 1. |
19. В e н и к о в |
В. А., Л и т к е н с И. В. Математические основы |
теории автоматического управления режимами энергосистем. М., «Высшая
школа», |
1964. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
20. |
В е н и к о в |
В. |
А. |
Теория |
подобия и |
моделирования. М., |
«Высшая |
|||||||
школа», |
1966. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
21. |
Высокопроизводительные |
горные |
|
машины. |
«Schlägel und |
Eisen», |
||||||||
1966, № |
5. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
22. |
В и л е н к и н |
|
С. |
Я. |
Статистические |
методы |
исследования |
систем |
||||||
автоматического регулирования. |
М., |
«Радио», |
1967. |
|
|
|
|
|
|||||||
|
23. |
В и л л у д а |
В. Возможности |
и |
границы |
технического |
прогресса |
||||||||
на |
очистных работах. «Глюкауф», |
1966, |
№ |
17. |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
24. |
В о к и ф и л д |
|
А. |
В. |
Врубово-навалочная |
машина |
AB |
10/12 для |
||||||
выемки |
тонких пластов. |
«Mining |
Engineer*, |
1967, |
№ |
77. |
|
|
|
|
|||||
|
25. |
В а л а н т и н |
|
В. |
Дистанционное |
управление |
комбайнами. |
«Revue |
|||||||
de |
l'industrie minerais», |
1964, |
№ |
И . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
26. |
В о л о т к о в с к и й |
С. |
А. и др. О целесообразности |
автоматического |
||||||||||
регулирования скорости подачи угольных комбайнов и врубовых машин. Сб. «Горная электромеханика и автоматика», вып. I I , Харьков, 1965.
27.В о р о н о в А. А. Основы теории автоматического управления. М., «Энергия», 1966.
28.Врубово-навалочная машігна Sixteen с поднимающимся режущим орга
ном. L , «Соаі, cold and |
Base |
minerals south Aîrica», |
1965, № 5. |
29. Г а л ь п е р и н |
Л. |
H . , Д о в б и й Е. В. |
Автоматический измери |
тель производных интегралов длительных медленно изменяющихся слабых
сигналов. «Измерительная техника», 1966, |
№ 6. |
||
30. |
Г е й с л е р Г а н с , Д ж ю р г е н |
М а р т и н , Г р а ф Б е л м у т , |
|
П о л ь |
К а р л . |
Механизм подачи с автоматическим регулятором. Патент ГДР . |
|
Кл. 7 (Е21в) № |
37396. |
|
|
31.Г л у ш к о В. В. Некоторые закономерности изменения корреляци онных функций текущих значений работы горных машин. Сб. «Горная электро механика и автоматика», 1970.
32.Гидравлическая машина SA-16. Инструкция по уходу и ремонту.
Париж.
33.Г л у ш к о В. В. Автоматизация забойного оборудования. Материалы Всесоюзного научно-технического совещания по автоматизации производст венных процессов в угольной промышленности. М., «Недра», 1965.
34. Г л у ш к о В. В., С в е т л и ч н ы й П. Л. Номограммы для опре деления фактических пусковых и максимальных моментов. Сб. «Новые средства автоматизации для угольной промышленности», № 2. М., «Наука», 1964.
232