книги из ГПНТБ / Применение вычислительной техники на металлургическом заводе
..pdfГ Л А В А IV
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА В МАРТЕНОВСКОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
Технологическая схема работы производственных отделении марте новского цеха завода «Азовсталь» существенно не отличается от схемы работы аналогичных цехов других металлургических пред приятий. Особенности передела фосфористых чугунов в качающихся
мартеновских |
печах проявляются главным образом в период до |
водки плавки |
и шлакоуборки. |
Управление тепловым режимом мартеновских печей осущест вляют с помощью локальных систем контроля и автоматического регулирования, основанных на серийно выпускаемой контрольноизмерительной Ii регулирующей аппаратуре. Отдельные элементы аналоговой вычислительной техники применяют здесь для регулиро вания соотношения между кнслородоносителями (воздух и техни ческий кислород) и топливом (природный газ и жидкое топливо) для автоматизации реверсирования факела с помощью разработан
ного на заводе пропорционального реле |
перекидки |
(ПРП) . |
||||||
Управление |
производством |
мартеновского |
цеха в |
настоящее |
||||
время |
не |
автоматизировано. |
Работой |
печей |
н |
производственных |
||
участков |
цеха |
управляют два |
диспетчера и начальники |
участков, |
||||
связь |
цеха с другими участками завода |
недостаточно |
оперативна. |
Учетные работы в цехе частично механизированы. На машинносчетной станции ведут учет расхода шихты и хозрасчетных взаимо отношений с доменным цехом и цехом блюминг. На ЭЦВМ «Промінь» рассчитывают распределение производства стали по бригадам.
Отдельные задачи, представляющие |
интерес |
для мартеновско |
го цеха, решают работники ЦЛВТ па |
машинах |
вычислительного |
центра. (Например, статистически обрабатывают информацию для
определения |
теплопоглощеиия |
ванны |
и термического |
к. п. _д. мар |
||
теновских печей). |
|
|
|
|
|
|
С целью |
улучшения организации |
работы |
цеха |
и |
взаимодейст |
|
вия между производственными |
участками и |
смежными |
цехами за |
вода планируется внедрить в мартеновский цех систему централи
зованного |
управления на |
базе диспетчерского |
пункта с |
установкой |
|||
в цехе информационных и управляющих |
ЭВМ. |
|
|
|
|||
1. А Н А Л О Г О В Ы Е |
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ С Х Е М Ы В |
Л О К А Л Ь Н Ы Х |
|||||
С И С Т Е М А Х РЕГУЛИРОВАНИЯ |
|
|
|
|
|||
На рис. 23 показана вычислительная схема |
автоматического |
||||||
регулятора |
соотношения |
топливо — кислородоносители. |
Расходо |
||||
меры /, 2, 4 и 5 измеряют расходы: |
/ — природного |
газа; 2— |
|||||
жидкого топлива; |
4 — вентиляторного |
воздуха; |
'5 — технического |
кислорода, подаваемого в факел печи для интенсификации горения. Ферродинамические преобразователи ПФ4, встроенные в расходо меры, преобразуют расходы в электрические сигналы — э. д. с. пе ременного тока.
112
Между расходами топлива п кислородоносятелей должно ав томатически поддерживаться соотношение
a |
(Qnp.r ^пр.г |
+ Q*.T Ѵж.т) |
- |
(Qa ѴВ + |
QK Ѵк ) = 0, |
(47) |
|
где |
а—коэффициент |
избытка |
воздуха; |
|
|||
Qnp.r. QJK.TI QB. QK — расходы |
природного |
газа, |
жидкого топли |
||||
|
|
ва, вентиляторного воздуха н кислорода; |
|||||
|
Упр.г. Уж.т—теоретически |
необходимые |
количества |
воз |
|||
|
|
дух-a для сжигания единицы соответствую |
|||||
|
|
щего топлива; |
|
|
|
||
|
Уm |
— содержание |
Ог в воздухе |
и техническом |
|||
|
|
кислороде. |
|
|
|
|
|
/ |
2 |
J |
|
/ |
|
/ |
|
Рис. 23. Аналоговая вычислительная система регулятора соотношения топливо — кнслородоноснтелн
В уравнении (47) зависимой переменной является расход воз духа Qu, который автоматически поддерживается регулятором со
отношения 7 (рис. 23). Для |
установки |
коэффициентов |
Упр.г, Ѵ к .т, |
Vs и Ѵ„ служат делители |
напряжения |
Ru R2, Ra и Rt. |
Операцию |
умножения выполняют повторитель электрических сигналов 6 и ди станционный задатчик 3, с помощью которого устанавливают необ
ходимый коэффициент избытка воздуха а. |
|
|||
|
На вход повторителя 6 поступает |
сумма сигналов Qnp.r Ѵпр-г+ |
||
+ |
QJK.T Уж-т С выхода |
повторителя |
напряжение питания |
поступает |
на |
обмотку возбуждения |
задатчика 3, |
поэтому выходной |
сигнал за- |
датчика пропорционален произведению a ( Q n p . r Ѵир.г+Фж.т Ѵж:т).На вход регулятора 7 поступает разность между этим сигналом, и ве
личиной |
Q E ѴВ 4" QK Ѵк. Автоматический регулятор, |
изменяя расход |
воздуха, |
приводит сигнал на своем входе к нулю, |
т. е. приведенная |
на рис. 23 вычислительная схема автоматически решает уравнение (47), выполняя операции сложения, умножения и вычитания.
Расчет этой вычислительной схемы заключается в выборе коэф фициентов делителей напряжения" k\ -т- k4. Для расчета схемы слу жит система уравнений:
, , , |
, „ |
(Сж.т)тах |
Упр.г |
|
&2 |
(Qnp.r)max |
> ж.т |
8—827
|
|
|
|
k3 |
(QK)IIUIX |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
ki |
(Qslmax |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
(QB)IH.IX |
_ |
|
|
ь с р > |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
(Qnp.r)max |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
где |
а С р —средний |
заданный |
коэффициент |
|
избытка |
воздуха |
при |
|||||||||||||
|
|
среднем положении рукоятки задатчпка 3. |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
Прн перемещении рукоятки задатчпка от начала |
до конца |
|
шка |
||||||||||||||||
лы коэффициент избытка воздуха |
изменяется от 0,5 а С р до 1,5 а 0 р . |
|||||||||||||||||||
|
Своеобразную роль выполняют аналоговые элементы в системе |
|||||||||||||||||||
пропорционального |
реле |
перекидки |
(ПРП) клапанов |
и шиберов |
|
мар |
||||||||||||||
теновской |
нечп. ПРП формирует |
сигнал |
на перекидку |
по уравнению: |
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
t0 = a-kt„, |
|
|
|
|
|
|
|
|
(48) |
|
|||||
где |
т0 — длительность периода |
между |
перекидками; |
|
|
нечп; |
|
|||||||||||||
|
/и — температура |
греющейся |
насадки |
регенераторов |
|
|||||||||||||||
|
a, k — постоянные. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
Температуру |
насадки фиксирует потенциометр |
/ |
|
(рнс. 24). в ко |
|||||||||||||||
торый встроен |
ферродинамическнп |
преобразователь |
ПФ2. Дистан |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ционным |
задатчпком |
2 ус |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
танавливают |
|
величину |
а |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
при |
|
настройке |
системы. Ко |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
эффициент |
|
k |
зависит |
|
от |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
положения |
плунжера |
в пре |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
образователе |
потенциомет |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ра. |
|
Основным |
|
элементом |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
системы |
является |
блок мо |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
торного |
|
реле |
времени |
3 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
типа МРВ-26, в который |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
встроены |
электронный |
|
уси |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
литель |
ЭУ, |
|
реверсивный |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
двигатель |
|
РД |
п. компенси |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
рующий |
|
|
преобразователь |
||||||||
Рис. 24. Принципиальная схема |
пропор |
ПФ2. |
Двигатель |
РД |
|
пере |
||||||||||||||
ционального реле перекидки клапанов и |
мещает |
|
задатчик |
времени |
||||||||||||||||
шиберов |
мартеновской печи |
|
|
|
Тз |
моторного |
реле. |
|
Син |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
хронный |
двигатель СД пе |
||||||||||
ремещает |
систему |
текущего |
времени |
т. Когда |
т = т а , |
происходит |
||||||||||||||
перекидка клапанов и шиберов мартеновской |
печи, что обеспечивает |
|||||||||||||||||||
перекидку в соответствии с уравнением (48). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
Таким |
образом, в системе ПРП не только |
осуществляются |
|
ана |
|||||||||||||||
логовые вычислительные операции над обычным параметром |
метал |
|||||||||||||||||||
лургического процесса, |
каким является |
температура, |
но и |
появляет |
ся возможность решать уравнения, в которые входит время. Для периодических производственных процессов такая возможность имеет большое значение. Эффективность работы П Р П оказалась настолько высокой, что такими реле в настоящее время оборудованы все мар теновские печи завода «Азовсталь».
114
2. Ф У Н К Ц И О Н А Л Ь Н А Я С Х Е М А |
А В Т О М А Т И З И Р О В А Н Н О Й СИСТЕМЫ |
УПРАВЛЕНИЯ М А Р Т Е Н О В С К И М |
Ц Е Х О М |
Автоматизированная система управления строится по иерархи ческому принципу (рис. 25). На первом уровне находятся локальные системы автоматического управления технологическим процессом вы плавки стали в печах.
Рис. 25. Структурная схема |
автома |
|
|
|||||||
тизированной |
системы |
управлении |
|
|
||||||
мартеновским |
цехом: |
|
|
|
|
|
||||
/ — вычислительным |
центр |
завода; |
|
|
||||||
2— |
диспетчерским |
пункт |
завода; |
|
|
|||||
3 — диспетчерский пункт |
доменного |
|
|
|||||||
цеха; |
4 — диспетчерским |
пункт отде |
|
|
||||||
ления |
нагревательных |
колодцев |
и |
|
|
|||||
система |
оптимального |
управления |
|
|
||||||
па |
участке |
мартен — прокат; |
5 — |
|
|
|||||
диспетчер |
мартеновского цеха; |
6 — |
|
|
||||||
информационно-вычислительная ма |
|
|
||||||||
шина; |
7 — м н к с е р и о с |
отделение; |
8 — |
|
|
|||||
локальные |
системы |
управления |
|
|
||||||
мартеновскими печами; |
9—разлнвочныіі |
пролет 10 — отделение шихтовых |
ма- |
|||||||
терналов; |
// — участок |
подготовки составов 12 — отделение раздевания |
елнг- |
|||||||
ков; 13 — кваптомстрпческая |
лаборатория |
|
|
На втором уровне осуществляется оперативный диспетчерский контроль работы печей и производственных участков при помощи информационно!! вычислительной машины, укомплектованной сред ствами сбора H передачи информации (пультом ручного ввода, свето выми табло, печатающими устройствами и др.).
К функциям системы управления технологическим процессом плавки относятся:
1)контроль температуры заваленных шихтовых материалов в периоды завалки и прогрева;
2)автоматическое управление тепловым режимом в периоды за валки, прогрева н плавления;
3)контроль интенсивности газовыделення из ванны п концент рации углерода в металле в период плавления;
4)контроль скорости выгорания углерода, концентрации угле
рода в металле и температуры металла в период доводки; 5) автоматическое управление доводкой с целью оптимального
сочетания скорости нагрева ванны со скоростью выгорания углерода. Автоматизированная система оперативно-диспетчерского контроля
работы цеха осуществляет следующие операции:
1)оперативный сбор, первичную обработку и передачу информа ции о работе печей и производственных участков цеха;
2)формирование команд на выполнение операций по подготовке,
подаче и уборке материалов и продуктов плавки на участках цеха;
3)контроль хода плавок и времени выполнения производствен ных операций;
4)оперативный расчет технико-экономических показателей рабо ты отдельных печей и цеха в целом.
Диспетчерский пункт мартеновского цеха соединен телеметриче скими Ii телетайпными каналами связи с вычислительным центром завода, диспетчерскими пунктами отделения нагревательных колод цев и доменного цеха п другими участками завода.
8* |
115 |
ГЛ А В А V
АН А Л О Г О В АЯ И ЦИФРОВАЯ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА В ОТДЕЛЕНИИ НАГРЕВАТЕЛЬНЫХ КОЛОДЦЕВ
Для оптимального управления нагревом слитков в на гревательных колодцах в первую очередь необходимо знание температуры нагреваемого металла, так как тем пература слитков является ведущим параметром тепло вого режима колодца. Вследствие этого в системы ком плексной автоматизации колодцев в качестве обязатель ных элементов должны входить узлы автоматического контроля и управления температурой металла.
Температура поверхности массивного стального слит ка не может исчерпывающе характеризовать его тепло вое состояние, так как существует температурный пере пад по сечению слитка, различный в различные периоды нагрева. Для объективной оценки нагрева металла не сомненный интерес представляет температура внутрен них точек слитка или его средняя интегральная темпера тура. Автоматический производственный контроль тем пературы внутренних точек или средней по сечению температуры слитков возможен только с помощью анало говых или цифровых вычислительных устройств, реали зующих методы расчетного контроля параметров, недо ступных для прямого инструментального измерения.
Разработке рационального алгоритма расчетного контроля и управления температурой металла необходи мо уделять особое внимание, так как погрешность рас четного контроля, структура и стоимость вычислитель ной системы определяются главным образом выбранной моделью динамики нагрева металла. К выбору матема тической модели возможен двоякий подход:
1) моделирование пространственного |
распределения |
температуры в слитке как в объекте с |
распределенны |
ми параметрами; |
|
2) сведение динамики слитков к сосредоточенной мо дели, характеризующейся двумя выходными параметра ми—средней температурой металла и температурой по верхности слитка.
Первый метод реализован в системе централизован ного управления нагревательными колодцами прокатно-
116
го цеха «Нагрев» [33, 34]. Система «Нагрев», разрабо танная ЦИНИКА, предназначена для управления на гревом слитков в регенеративных нагревательных ко лодцах Магнитогорского и Нижне-Тагильского металлур гических комбинатов и включает в себя вычислительный комплекс, состоящий из цифровой управляющей вычис лительной машины УМ-ІН-ХМ. и аналоговой вычисли тельной машины МН-7. На машине МН-7 проводится моделирование температурного поля в слитках с авто матическим подбором коэффициентов модели, осущест вляемым путем сравнения действительной (измеряемой пирометрами излучения) и расчетной температур поверх ности слитка.
Другой метод моделирования процессов нагрева реа лизован на металлургическом заводе «Азовсталь».
В работах [35—38] показано, что расчетный контроль температуры слитков может быть основан на решении упрощенного дифференциального уравнения нагрева массивного тела:
т Л |
^ |
+ |
іср(х) |
= іс[т), |
(49) |
|
ах |
|
|
|
|
где 4р( т ) — средняя |
температура |
металла |
(расчетная ве |
||
личина), °С; |
|
|
|
|
|
т— время, мин:, |
|
|
|
|
|
^сМ — определяющая, |
инструментально контроли |
||||
руемая |
температура |
рабочего |
пространства |
колодца,°С;
Т— постоянная времени нагрева, учитывающая условия теплообмена и массивность нагрева
емых слитков, |
мин. |
|
|
Уравнение (49) после |
преобразования |
к*виду |
|
tcp (т) = / е р (0) ~! -у |
J [4 (т) - / е р |
(т)] ах |
(50) |
о
может быть автоматически решено и на аналоговых, и на
цифровых вычислительных машинах [здесь |
top(0)—на |
чальная средняя температура металла]. |
|
В производственных условиях уравнение |
(50) необ |
ходимо решать в реальном масштабе времени, чтобы из мерительная система выдавала контролируемую величи ну синхронно с технологическим процессом. Так как по стоянная времени Т для больших слитков достигает
117
нескольких часов, то в аналоговых системах контроля температуры возможно применение только электромеха нических интеграторов (серийных частотных или нестан дартных), а в системах с цифровыми вычислительными машинами можно выбирать достаточно большой интер вал дискретности между последовательными циклами вычислительных операции.
Расчетная температура поверхности слитков /цоп(т) является средневзвешенной величиной между температу
рами /,.(т) |
и /С р(т) |
|
|
|
|
|
|
|
/пов(т) = Ѵ с ( т ) » | - Ѵ с р ( т ) I |
|
|||
|
|
А', - |
kt = |
! |
Г |
( 5 1 ) |
где k\, к2 |
— коэффициенты |
веса. |
|
|
||
1. А Н А Л О Г О В А Я ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ С И С Т Е М А |
РАСЧЕТНОГО |
|
||||
КОНТРОЛЯ ТЕМПЕРАТУРЫ СЛИТКОВ |
|
|
|
|||
Для |
осуществления расчетного контроля температу |
|||||
ры металла |
по уравнениям (49)—(51) разработана |
и ис |
||||
пытана |
в |
производственных |
условиях |
вычислительная |
система, принципиальная схема которой изображена на рис. 26. В системе использована серийная частотпо-фер- роднпамическая аппаратура, выпускаемая заводом КИП (г. Харьков).
Температуру рабочего пространства колодца /д (т) измеряют термопарой платннородий—платина ТИП в комплекте с электронным потенциометром КСП-3. Пре образователь ПФ-4 в потенциометре формирует электри ческий сигнал, пропорциональный / д (т) . Потенциометр градуировки ПП-1 имеет неравномерную шкалу, поэтому кинематическая передача от подвижной системы потен
циометра к рамке |
преобразователя |
ПФ-4 выполнена с |
использованием профилированного |
лекала, линеаризу |
|
ющего зависимость |
выходного сигнала преобразователя |
|
от температуры. |
|
|
Термопара измеряет температуру отходящих продук тов сгорания, которая не равна определяющей темпера туре гс (т), вследствие чего в схеме необходим корректи рующий задатчик ДЗФМ-2, которым задают поправку Д/д (по контрольному оптическому пирометру), так что
* с ( т ) = / д ( т ) - 4 - А / д .
118
/ГСП-J Л-Р-4
ff
ТПП
ВѴС-40
Л
•к, t,
ДЗФМ-2 |
ПірФ-4/і4Ь(іс) |
1Щ |
|
ДИВ,
ПФФ-4240 |
|
|
|
|
ЛФ-Ч- n<p-z |
nq>z'\ |
|
|
|
|
л |
|
|
|
.д |
m |
Рис. 26. Аналоговая |
вычислительная система |
для |
расчетного контроля |
тсмпсічатуры металла в |
на |
||
6 схему аОтпматми |
|
гревательном колодце |
|
|
Так как поправка обычно невелика по сравнению с величиной /д , то шкала задатчнка выполнена узкопре дельной. Пределы шкалы устанавливают выносным де
лителем напряжения |
ДНВ[. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Величина определяющей температуры рабочего про |
||||||||||||
странства |
^с(т), необходима для |
расчета |
средней |
тем |
||||||||
пературы металла tcx>(%), температуры |
поверхности |
слит |
||||||||||
ков /поп(т) |
и используется в системе автоматического ре |
|||||||||||
гулирования |
температуры |
колодца, |
|
поэтому |
в |
схеме |
||||||
применен |
функциональный |
ферродинамический |
преобра |
|||||||||
зователь ПФФ-4444, |
который |
является |
размножителем |
|||||||||
сигналов. Три его выходных преобразователя ПФ-4 |
фор |
|||||||||||
мируют ту же величину tc(t), |
которая |
поступает на вход |
||||||||||
размножителя. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В системе расчета tcp[^) |
выходным |
прибором |
служит |
|||||||||
частотный |
самопишущий |
интегратор |
НЧС-44 |
с |
двумя |
|||||||
преобразователями ПФ-4. Один сигнал |
tcp(x) |
включен в |
||||||||||
противофазе с сигналом tc(x), |
так что |
па вход |
повтори |
|||||||||
теля электрических |
сигналов |
ПЭФ |
поступает |
разность |
||||||||
/ с ( т ) — / С р ( т ) . Выходное напряжение |
повторителя |
питает |
||||||||||
обмотку |
возбуждения |
преобразователя |
задатчнка |
|||||||||
ДЗФМ-5, |
с помощью которого задают |
постоянную вре |
||||||||||
мени нагрева Т. Узел ПЭФ-{-ДЗФМ-5 |
|
является |
множи |
|||||||||
тельным элементом, умножающим |
разность |
tc(x)—('ср(т) |
||||||||||
на 1/Т. |
1/Т |
[tc(x)—^ср(-с] |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Сигнал |
|
представлен |
в форме |
э.д.с. |
переменного тока и не может быть непосредственно по дан на вход частотного интегратора. Для преобразования
сигнала ~ в частотную форму f |
применен функциональ |
||
ный преобразователь ПФФ-400С |
со струнным датчиком |
||
ПС. |
|
|
|
Частотный сигнал поступает на вход интегратора, ин |
|||
тегрируется и появляется на выходных |
преобразователях |
||
ПФ-4 в виде |
|
|
|
т |
|
|
|
'ср (т) = і с ? (0) + \ y |
[(С (Т) - tcp |
(т) I dx. |
|
о |
|
|
|
Установку начального значения средней температуры металла г'ср(О) и запуск интегратора осуществляют кноп ками управления КУ.
Выходной сигнал интегратора /С р(т) размножается преобразователем ПФФ-4240, откуда величина tv,p(x) ne-
120
редается в схему автоматического управления Нагревом металла (//) и в узел расчета температуры поверхности
С Л И Т К ОВ ^пов ( т ) .
Выходным прибором узла расчета ^пов(т) служит вто ричный самопишущий прибор с ферродинамическим ком
пенсатором ВФС-40. |
|
|
|
Этот прибор измеряет |
сумму |
||
М с ( т ) |
f |
k2tcp(r), |
|
причем коэффициенты |
/eL |
и Ііч устанавливают делителя |
|
ми напряжения ДНВ2 |
и |
ДНВ4. |
|
Эксплуатация системы, |
изображенной на рис. 26, по |
казала, что частотный интегратор в производственных
условиях имеет невысо |
||||||
кую надежность, |
поэто |
|||||
му ИЧС |
в |
дальнейшем |
||||
был |
заменен |
электро |
||||
механическим |
интегра |
|||||
тором |
|
прерывистого |
||||
действия. Преобразова |
||||||
тель |
ПФФ-4000 |
|
при |
|||
этом |
был |
удален |
из |
|||
схемы, |
а |
|
остальные |
|||
элементы |
системы |
ос |
||||
тались |
без изменения. |
|||||
Схема |
электромехани |
|||||
ческого |
|
интегратора |
||||
приведена |
на рис. 27. |
|||||
Синхронный |
элект |
|||||
родвигатель СД |
приво |
|||||
дит |
во |
вращение |
кон |
тактный диск с |
изоли |
|
рованными друг от дру |
Рпс. 27. Электромеханический инте |
|
га контактными |
полу |
гратор |
|
||
кольцами ПК- |
Рассто |
|
яние между подвижным / и неподвижным 2 контактами может изменяться, поскольку подвижный контакт пере мещается реверсивным двигателем РД. Если централь ный угол между контактами равен 180°, то цепь между ними всегда разомкнута и вал выходного двигателя ин
тегратора Д-32 |
неподвижен. Если же угол между контак |
||
тами становится |
менее |
180°, то в течение каждого |
оборо |
та контактного |
диска |
контакты некоторое время |
нахо- |
121