1.7 Построение графика суммарной работы .

Суммарная работа всех сил равна работе :

График строим методом графического интегрирования графика , выбрав отрезок интегрирования к=120 мм. Масштаб графика по оси ординат

1.8 Построение графиков приведенных моментов инерции звеньев II группы.

Графики переменных приведенных моментов инерции звеньев II группы строим по формулам

m₂ = 20 H = 2 кг m₃ = 40 H = 4 кг

Построим зависимости , , и их сумму ,

Выбираем масштаб по оси ординат

;

	0	1	2	3	4	5	6
, кг·м2	0	0,0081	0,0215	0,0225	0,0128	0,0036	0
, кг·м2	0,0064	0,0076	0,0103	0,01124	0,0093	0,0068	0,0064
·103, кг·м2	2,8344	2,1289	0,7404	0	0,7404	2,2395	2,8344
, кг·м2	0,0093	0,0178	0,0325	0,0338	0,0229	0,0126	0,0093
Z( ) , мм	0	43,7837	116,2763	121,6216	69,4294	19,4594	0
Z( ), мм	34,7112	41,107	55,5200	60,8047	50,4754	36,7831	34,7112
Z( ·103) ,мм	15,3210	11,5078	4,0024	0	4,0024	12,1055	15,3210
Z( ), мм	50,0323	96,3986	175,7986	182,4264	123,9072	68,3481	50,0323

Таблица 1.3

1.9 Построение графика кинетической энергии

II группы звеньев.

График кинетической энергии (приближенный) II группы звеньев получим, выполнив переход от построенного графика , пересчитав масштаб по формуле

1.10 Построение графика кинетической энергии

I группы звеньев.

График кинетической энергии I группы звеньев (приближенный) строим по уравнению:

Следовательно, в каждом положении механизма из ординат кривой вычитаем отрезки , равные значениям в положениях механизма. Ординаты берем с графика :

Таблица 1.4

	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
YII,мм	50,03	96,40	175,8	182,4	123,9	68,35	50,03	68,35	123,9	182,4	175,8	96,40	50,03
YII∙ ,мм	0,04	0,08	0,15	0,15	0,10	0,06	0,04	0,06	0,10	0,15	0,15	0,08	0,04

1.11 Определение необходимого момента инерции

маховых масс .

Определяем необходимый момент инерции маховых масс

Максимальное изменение за период цикла

Тогда

1.12 Определение момента инерции дополнительной маховой массы (маховика).

Определим габаритные размеры маховика (примем что маховик-диск)

тогда : диаметр

ширина

масса

1.13 Построение графика (приближенного) угловой

скорости .

График (приближенный) угловой скорости получаем, совершая переход от графика , т.е. определяем масштаб угловой скорости по формуле:

Расстояние от линии до оси абсцисс находим по формуле:

1.14 Определение

Угловое ускорение звена динамической модели, равное угловому ускорению  начального звена механизма, определяется из уравнения движения в дифференциальной форме

;

и подсчитывается по формуле

, ;

Подставляя в формулу и производную , учитываем их знак.

Значение и знак производной определяется по графику из равенства

где  - угол между касательной, проведенной к кривой в исследуемом положении, и положительным направлением оси X.

Окончательно  подсчитывается по формуле

.

Значения , и берем из соответствующих графиков для рассматриваемого положения механизма.

25,79 Нм; =

; ;

для заданного положения механизма .